拓野机器人培训讲义2017年(拓野技术人员)
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Yaskawa培训讲义
运动控制。
多功能、高灵活性
配备多种末端执行器和传感器，可 适应不同工艺需求，实现一机多用 。
易于集成
提供丰富的通信接口和软件开发工 具，方便与周边设备和上位系统集 成。
HC系列协作机器人
安全可靠
采用轻量化设计和碰撞检 测技术，确保人机协作过 程中的安全性。
易于编程
提供直观易用的编程软件 ，支持拖拽式编程和图形 化界面，降低使用门槛。
高度灵活
具有多种安装方式和工作 空间配置选项，可适应不 同场景的协作需求。
其他特色工业机器人产品
焊接机器人
具备高精度焊接和智能化焊接管理功能，提高焊 接质量和效率。
喷涂机器人
可实现复杂形状工件的均匀喷涂和高效表面处理 。
装配机器人
适用于精密装配和自动化生产线，提高生产效率 和产品质量。
选型指南与案例分析
排除故障
根据故障诊断结果，采取相应的维修 措施，恢复系统正常运行。
预防性维护
通过对历史故障数据的分析，提前发 现潜在故障并采取措施。
05
工业机器人应用案例 分享
汽车制造行业应用案例
1 2 3
焊接应用
Yaskawa工业机器人在汽车制造中广泛应用于焊 接工艺，包括点焊、弧焊等，提高了焊接质量和 效率。
扩张与全球化
公司不断在全球范围内拓展业务，设 立多个研发中心和生产基地，以满足 全球客户的需求。
发展历程
经过一个多世纪的发展，Yaskawa逐 渐在工业自动化领域崭露头角，成为 全球领先的驱动器和运动控制器供应 商。
主营业务及产品线
主营业务
Yaskawa主要致力于提供工业自 动化解决方案，包括伺服系统、 变频器、运动控制器等产品的研
学习Yaskawa机器人编程语言，掌握基本操 作和调试技巧。
多功能、高灵活性
配备多种末端执行器和传感器，可 适应不同工艺需求，实现一机多用 。
易于集成
提供丰富的通信接口和软件开发工 具，方便与周边设备和上位系统集 成。
HC系列协作机器人
安全可靠
采用轻量化设计和碰撞检 测技术，确保人机协作过 程中的安全性。
易于编程
提供直观易用的编程软件 ，支持拖拽式编程和图形 化界面，降低使用门槛。
高度灵活
具有多种安装方式和工作 空间配置选项，可适应不 同场景的协作需求。
其他特色工业机器人产品
焊接机器人
具备高精度焊接和智能化焊接管理功能，提高焊 接质量和效率。
喷涂机器人
可实现复杂形状工件的均匀喷涂和高效表面处理 。
装配机器人
适用于精密装配和自动化生产线，提高生产效率 和产品质量。
选型指南与案例分析
排除故障
根据故障诊断结果，采取相应的维修 措施，恢复系统正常运行。
预防性维护
通过对历史故障数据的分析，提前发 现潜在故障并采取措施。
05
工业机器人应用案例 分享
汽车制造行业应用案例
1 2 3
焊接应用
Yaskawa工业机器人在汽车制造中广泛应用于焊 接工艺，包括点焊、弧焊等，提高了焊接质量和 效率。
扩张与全球化
公司不断在全球范围内拓展业务，设 立多个研发中心和生产基地，以满足 全球客户的需求。
发展历程
经过一个多世纪的发展，Yaskawa逐 渐在工业自动化领域崭露头角，成为 全球领先的驱动器和运动控制器供应 商。
主营业务及产品线
主营业务
Yaskawa主要致力于提供工业自 动化解决方案，包括伺服系统、 变频器、运动控制器等产品的研
学习Yaskawa机器人编程语言，掌握基本操 作和调试技巧。
KUKA机器人培训资料
kuka机器人培训资料xx年xx月xx日CATALOGUE目录•kuka机器人简介•kuka机器人基础知识•kuka机器人操作与维护•kuka机器人案例分析•kuka机器人发展趋势与挑战01 kuka机器人简介kuka机器人发展历程1989年，KUKA机器人在德国奥格斯堡成立1995年，KUKA机器人进入中国市场2000年，KUKA机器人成为国内首个获得ISO认证的机器人企业2013年，KUKA机器人成为全球首家实现机器人系统四轴联动的高速列车铝合金型材焊接的机器人企业kuka机器人应用领域汽车制造领域应用航空航天领域应用其他领域应用食品包装领域应用kuka机器人技术特点速度快精确度高人机交互简单便捷可靠性高02kuka机器人基础知识1 2 3包括机身、臂架、末端执行器等，用于实现机器人的运动和操作。
机械系统包括各种传感器，如视觉、力觉、距离等传感器，用于感知环境和机器人自身的状态。
传感器系统包括主控制器、IO控制器等，用于实现机器人的运动控制和IO控制。
控制系统操作系统kuka机器人使用的操作系统是Linux，它是一个开源的操作系统，具有稳定性和安全性。
编程环境kuka机器人使用的是KRL（KUKA Robot Language），这是一种基于行为的编程语言，简单易懂，易于上手。
集成开发环境kuka机器人提供了一系列的集成开发环境（IDE），包括KDevelop、Eclipse等，用于开发机器人程序。
KRL是一种基于行为的编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
它使用模块化的编程方式，可以方便地实现复杂的运动轨迹和操作。
KRL（KUKA Robot Language）kuka机器人也支持使用Python语言进行编程，这使得开发人员可以更加快速地开发出机器人程序，同时也方便了非专业人士的使用。
Python kuka机器人编程语言03kuka机器人操作与维护kuka机器人操作技巧机器人姿态调整与示教熟练掌握KUKA机器人示教器界面及操作流程与其他设备的通讯与协调控制机器人运动轨迹规划与优化kuka机器人维护保养对机器人结构、传感器等进行全面检查，确保设备正常运转定期检查保持机器人外观及工作区域的整洁，防止灰尘、杂物影响机器运转清理清洁定期对机器人各关节进行润滑保养，减少磨损，延长设备使用寿命润滑保养确保机器人安全防护装置完好无损，防止意外伤害安全防护装置检查了解可能出现的故障及原因，学会使用诊断工具进行故障排查故障诊断掌握常见故障的处理方法，如无法启动、运行轨迹偏离等故障处理通过设备运行状况及时预测可能出现的故障，采取预防措施，减少设备停机时间故障预防记录每次故障的现象、原因及处理方法，便于总结经验，提高故障处理效率故障记录kuka机器人故障排除04kuka机器人案例分析工业应用案例案例一01某大型汽车制造企业使用Kuka机器人进行自动化生产线改造，提高了生产效率和产品质量。
技术培训课件：机器人共31页文档
谢谢！
技术培训课就像为 了城墙 而战斗 一样。 ——赫 拉克利 特 17、人类对于不公正的行为加以指责 ，并非 因为他 们愿意 做出这 种行为 ，而是 惟恐自 己会成 为这种 行为的 牺牲者 。—— 柏拉图 18、制定法律法令，就是为了不让强 者做什 么事都 横行霸 道。— —奥维 德 19、法律是社会的习惯和思想的结晶 。—— 托·伍·威尔逊 20、人们嘴上挂着的法律，其真实含 义是财 富。— —爱献 生
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
机器人操作培训资料
超
示教机器人
越
期
望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
SIASUN - 3
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
FANUC
SIASUN - 4
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
威猛Wittmann 威猛Wittmann
OTC 川崎Kawasaki 川崎Kawasaki 松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier
超
越
期
望
Beyond Expectation
机器人培训
超
越
期
望
Beyond Expectation
SIASUN - 1
超
越
期
望
Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数 四、FRAMES设置\示教机器人 五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
SIASUN - 10
超
机器人的主要用途 Spot welding Robot
机器人培训课件
3 安装
3.2 安装场所和环境
• 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件： • 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修
期间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。 • 湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。 • 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 • 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 • 对DX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 • 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 • 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
移动及转让机器人的注意事项：
要附带所有说明书。 保证所有警示牌清楚。 建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查
。
绝不要对机器人或控制柜做任何改动。
2 产品确认
2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容 ：
• 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与DX100 间的电缆) • 全套说明书（光盘）
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与DX100 上的订货号是否一致。
3 安装
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使DX100 能被安全的搬运到安装场地。 • 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. • 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. • 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 • 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键
机器人基础培训详解
中定义。
37
第37页，共53页。
三、基本指令
1.运动指令
MoveL p1，v100，z10，tool1;
Move L: 线性运动。（Linear）
Move J：关节轴运动。（Joint）
Move C：圆周运动。（Circular）
p1:
目标位置。
v100:规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
1 2
3
4
5
28
第28页，共53页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止 程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
停止键
29
第29页，共53页。
二、自动运行机器人
1.开机步骤：
1. ①将操作模式选择器置于 自动模式。
2. ②按下OK功能键进入生产 窗口。
3. ③按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
第12页，共53页。
2.示教器功能介绍
S4CPLUSM2000示教器
S4CPLUSM2400示教器
第13页，共53页。
①.示教器构成
运动控制键
数字键
36
第36页，共53页。
③功能键：
Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。
Test 为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Most commt1、Most commt2、
37
第37页，共53页。
三、基本指令
1.运动指令
MoveL p1，v100，z10，tool1;
Move L: 线性运动。（Linear）
Move J：关节轴运动。（Joint）
Move C：圆周运动。（Circular）
p1:
目标位置。
v100:规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
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3
4
5
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第28页，共53页。
5.停止程序
按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止 程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
停止键
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第29页，共53页。
二、自动运行机器人
1.开机步骤：
1. ①将操作模式选择器置于 自动模式。
2. ②按下OK功能键进入生产 窗口。
3. ③按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
第12页，共53页。
2.示教器功能介绍
S4CPLUSM2000示教器
S4CPLUSM2400示教器
第13页，共53页。
①.示教器构成
运动控制键
数字键
36
第36页，共53页。
③功能键：
Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。
Test 为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Most commt1、Most commt2、
(机器人竞赛课件)竞赛培训知识1
机器人竞赛涉及各种技术知识和技能，包括编程、电子元件、传感器应用等。参赛者需要掌握这些知识，并灵 活运用在机器人设计和操作过程中。
竞赛中常见的挑战和解决方法
参与机器人竞赛会面临各种挑战，如识别目标、避障、精准定位等。通过合理的解决方法，参赛者能够克服这 些挑战，提高机器人的性能和表现。
竞赛前的准备工作
竞赛的目标
机器人竞赛的目标是通过设计和操作机器人来解决实际问题。参赛者将应用他们的技术和创新能力，同时在竞 争中提高自己的表现。
竞赛规则和要求
机器人竞赛有一系列规则和要求，包括机器人大小、控制方式、任务要求等。 了解并遵守这些规则对于参赛者来说至关重要，以确保公平竞争和顺利比赛。
竞赛中的技术知识和技能
机器人竞赛培训知识
这个课件将带领你了解机器人竞赛的基本概念和技能，包括比赛概述、目标、 规则和要求，以及常见的挑战和解决方法。我们还将分享准备工作和评估奖 励等关键信息。
竞赛概述
机器人竞赛是一项快节奏的比赛，要求参赛者设计、构建和操作机器人来完成各种任务和挑战。它不仅考察机 器人技术，还培养团队合作和问题解决能力。
在竞赛前，参赛者需要准备机器人、测试和调试程序，以确保机器人的可靠 性和性能。此外，团队合作和沟通也是成功准备的关键。
竞赛的评估和奖励
机器人竞赛将通过评估参赛者的机器人表现和解决问题的能力来确定排名和 奖励。这激励着参赛者持续改进和追求卓越。
竞赛中常见的挑战和解决方法
参与机器人竞赛会面临各种挑战，如识别目标、避障、精准定位等。通过合理的解决方法，参赛者能够克服这 些挑战，提高机器人的性能和表现。
竞赛前的准备工作
竞赛的目标
机器人竞赛的目标是通过设计和操作机器人来解决实际问题。参赛者将应用他们的技术和创新能力，同时在竞 争中提高自己的表现。
竞赛规则和要求
机器人竞赛有一系列规则和要求，包括机器人大小、控制方式、任务要求等。 了解并遵守这些规则对于参赛者来说至关重要，以确保公平竞争和顺利比赛。
竞赛中的技术知识和技能
机器人竞赛培训知识
这个课件将带领你了解机器人竞赛的基本概念和技能，包括比赛概述、目标、 规则和要求，以及常见的挑战和解决方法。我们还将分享准备工作和评估奖 励等关键信息。
竞赛概述
机器人竞赛是一项快节奏的比赛，要求参赛者设计、构建和操作机器人来完成各种任务和挑战。它不仅考察机 器人技术，还培养团队合作和问题解决能力。
在竞赛前，参赛者需要准备机器人、测试和调试程序，以确保机器人的可靠 性和性能。此外，团队合作和沟通也是成功准备的关键。
竞赛的评估和奖励
机器人竞赛将通过评估参赛者的机器人表现和解决问题的能力来确定排名和 奖励。这激励着参赛者持续改进和追求卓越。
2017探索者全地形机器人大赛国赛技术培训
1、条件语句穷举（优化）
i=digitalRead(14); j=digitalRead(16); void loop() { if (i==1 && j==0 ) {
left(); } if (i==0 && j==1 )) { right(); } if (i==1 && j==1 ) { str(); } if ( i==0 && j==0) { str(); } }
下面我们以一个”三传感器循迹小车”程序为例，再来巩固一遍：
右 1
左
2
3
传感器触发情况、小车行驶状态、对应行为策略表：
传感器3 传感器2 传感器1 序号
小车状态
0
0
0
0 都没触发，可能是跑偏了
0
0
1
1
小车左偏
0
1
0
2
小车正中
0
1
1
3
在黑线处小车左偏
1
0
0
4
小车右偏
1
0
1
5
在此跑道上不可能
1
1
0
6
if （0，1） S；
传感器1 轨迹
传感器2 小车
1、条件语句（例程）
void loop() { if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(16) )) {
left(); } if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(16) ) )) { right(); } if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(16) ) )) { str(); } if (( digitalRead(14) && digitalRead(16) )) { str(); } }
机器人基础知识培训ppt课件精选全文完整版
半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段：
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
10
机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
17
18
竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
8
机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
9
1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
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机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
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竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
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机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
9
1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
机器人营业技术
二、工业机器人的理解
机器人不是万能的
➢ 焊接功能取决于焊机种类-----事先进行焊 接施工确认
1.焊机的选型 2.焊接条件的事先确认 3.焊接加工后品质确认 4.加工精度的确认 (加工件/加工后的工件)
➢依动作范围/生产节拍/承载重量选定机型
1.机器人规格确认 2.机器人及焊接工件是否需要移动装置
机器人营业技术培训提纲
一．关于机器人营业的题外话； 二．工业机器人的理解； 三．松下机器人焊接基本配置； 四．工业机器人行业应用； 五．机器人维护保养项目；
一、关于机器人营业的题外话
作为机器人营业人员对自己所销售产品有 足够的理解是理所当然的事。如果不知道则 会遭到客户的非议更甚者对咱们销售的产品 失去信心。在此要求的基础上，作为机器人 营业人员有必要要掌握机器人相关知识。
➢程序示教及修改时不可进行生产
1. 不太适合大工件的多品种小批量生产 2.对于大型构造物的附带设备的价格比较高
机器人导入前的确认条件
➢需要机器人焊接的工件形状 可通过图纸、照片或实物的形式确认
➢工件的加工精度
工件前加工精度的保证
➢焊接条件的确认…… 目前的焊接方式 ➢生产量的确认……决定提供什么样的系统方案 ➢客户导入设备的重点目标
尽管我们可能认识到应尽量多掌握产品相 关知识，却发现不知如何着手。
而且很多人会有这样的感慨：没有相关的 书籍可以学习；去询问他人又不知会否太打 扰别人。
以下是个人对机器人营业的一些肤浅理解， 希望能对大家有一定的帮助。
1．对机器人产品资料的理解，产品自身特点； 2 ．松下机器人主要针对焊接领域开发，焊接工 艺基础知识的掌握； 3．松下机器人应用市场，能现场实际了解成功 的案例最好； 4．产品在同行中的竞争优势，差异性； 5．多了解产品发展前瞻性相关知识，行业发展 趋势；
工业机器人操作与应用【ch05】机器人的拓展功能 培训教学课件
机器人输送器同步跟踪
1 同步跟踪反馈方式
(2)编码器方式 这种方式将编码器（增量型）连接至脉冲计数模块，再通过CAN总线将脉 冲计数模块。 与KRC4系统连接。脉冲值与路径长度成比例。
机器人输送器同步跟踪
1 同步跟踪反馈方式
(2)编码器方式
机器人输送器同步跟踪
2 输送器测量
为实现机器入与输送器的同步运行，需要进行输送器跟踪方向、跟踪距离 及平面姿态的确定。 KUKA机器人的输送器测晕方法主要有线形输送器测噩和环形输送器测量两 种，经过测量后的输送器还需要进行位移校验。
机器人输送器同步跟踪
3 工件测量
机器人输送器同步跟踪
4 输送器同步点示教
当完成工件测量并校验合格后，需要进行输送器同步点示教。 示例中共有5个位置点，即Pl~P5,同步点为P2、P3、P4。 具体的示教方法是：当工件收到同步信号后，输送器停止，此时进行同步 点(P2、P3、P4)的程序编辑，完成同步点的程序编辑后，选择运行方式， 进行程序的测试，如果发现跟踪位置有偏差，需要重新进行工件测量或输 送器测量。
机器人协调功能
1 协调系统类型
机器人协调功能
1 协调系统类型
机器人协调功能
1 协调系统类型
单机与外部轴协调系统：一般是指一个机器人与单轴或双轴变位机的组合。 变位机能实现工件的旋转和翻转，旋转角度和翻转角度由实际生产工艺确 定，为保证安全，一般通过系统设定的软极限来进行限制。 变位机作为机器人的附加轴与机器人互连。在硬件配置上，机器人控制系 统中一般要增加额外的伺服控制器等电气元件。
(1)线形输送器测量 线形输送器测量方法需要借助三个点，如图5-7所示。Pl、P2、P3点为标 记的点，输送器应用的精度取决于用其测量这三个点的精度，因此TCP（ 工具中心点）要精确地指向各点。 位置点Pl可以是输送器上的任意一点。可以在机器人开始跟踪工件的起始 范围内选择一个点作为Pl点，在继续使用时要能清楚地识别出该点。以Pl点 作为参考点对输送器基坐标系的原点进行定义，所有输送器程序将以该基 坐标系作为参考。
人型机器人培训讲义要点
人型机器人培训要点一、规则1.规则简介场地、任务不变。
2.规则的主要变化2.1规定任务的顺序规则要求机器人从起始区出发，按逆时针方向依次完成挑战动作。
这个变化导致以往的策略都要改变，不能走捷径，只能老实的按照规定的路线走了。
场地上有两个起始区，如果从起始区一出发，那么就机器人完成任务的顺序为“楼梯－滑雪－跨栏－障碍－短跑”；如果从起始区二出发，则其任务顺序为“跨栏－障碍－短跑－楼梯－滑雪”。
2.2限定姿势在上下楼梯动作中，规定了下完楼梯后的机器人姿势必须为站立状态。
2.3限定路线在滑雪动作中，规定了旗杆底座下的红色圆圈区域不能碰。
这个可以不用去理会它，我们只需让机器人远绕旗杆就能避免了。
再说旗杆底板比红色圈大，机器人只有在碰到旗杆后，才有可能碰得到红色圈区域的。
2.4限定电压规则规定机器人必须使用电池供电，其电压不超过8.6V，而之前的是9.6V。
这个的变化对机器人提出了更高的要求，机器人不仅要降低自身的功耗，还要保证其整体性能更优，即机器人完成所有的任务后，电池还有电。
大家都知道，在电池的电压、放电电流不变的情况下，如果想延长电池的供电时间，那么就只有一种方法，那就是增加电池的容量。
但这又会产生另一个问题，电池的容量增加了，但其重量也会随之增加的。
那我们应该如何来选择合适的电池呢？我们可以分两步来做。
第一步：确定机器人的整体功耗，假定它的功耗为8A。
第二步：确定竞赛的时间，规则里规定的时间是5分钟，那么我们可以这样来算出电池的容量：5/60*8A＝2/3.简单点说容量就是电流乘以时间。
2.5轮次由之前的三轮改为现在的两轮，这样做的目的，除了减少比赛时间和增加比赛难度外，还对机器人的可靠性提出了更高的要求：每轮都能成功。
2.6完成任务系数完成任务系数进一步细化了，规定了完成不同动作就有不同的任务系数分。
完成所有动作的任务系数为 1.0，只完成四个动作的任务系数为0.8，完成四个动作以下的任务系数为0.6。
02dx100机器人培训1
第二十一页，共77页。
第二十二页，共77页。
第二十三页，共77页。
第二十四页，共77页。
4 配线
4.2.4 一次侧电源开关的装置
上表列出了最大负载值 ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但 电〔电源流大容使电量压降是低取(jiàn决gdī)，于必义需单务接〕状况而有所不同的。
选择变压器所需的资料请向本公司销售(xiāoshòu)部门咨询。
6 举措(jǔcuò)确认
6.1 轴的举措 以以下图说明了每个轴在关节(guānjié)坐标 系下的举措表示。
第三十二页，共77页。
第三十三页，共77页。
操作篇
1.DX100 的引见(yǐnjiàn)
1.1 DX100 控制柜外观(wàiguān)
第三十四页，共77页。
1 DX100 的引见(yǐnjiàn)
括以下5 项内容： • 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆(diànlǎn)( 机器人与DX100 间的电缆
(diànlǎn)) • 全套说明书〔光盘〕
第十六页，共77页。
2 产品(chǎnpǐn)确认
2.2 订货号确认 确认机器人与DX100 上的订货号能否(nénɡ fǒu)分歧。
绝不要逾越机器人的允许范围 。
无论何时如有可以的话, 应在作业区外中止示教义务。
当在机器人举措范围内中止示教义务时，那么应遵守以
下警示:
第十二页，共77页。
1 平安(píng ān)
在操作机器人前，应先按DX100 前门及示教 编程器右上方的急停键，以反省〝伺服预备〞 的指示灯能否(nénɡ fǒu)熄灭，并确认其电源 确已封锁。
1.2 示教编程器 1.2.1 示教编程器外观(wàiguān)
第二十二页，共77页。
第二十三页，共77页。
第二十四页，共77页。
4 配线
4.2.4 一次侧电源开关的装置
上表列出了最大负载值 ( 有效载荷、操作速度和频率等) 时的容量，但 电〔电源流大容使电量压降是低取(jiàn决gdī)，于必义需单务接〕状况而有所不同的。
选择变压器所需的资料请向本公司销售(xiāoshòu)部门咨询。
6 举措(jǔcuò)确认
6.1 轴的举措 以以下图说明了每个轴在关节(guānjié)坐标 系下的举措表示。
第三十二页，共77页。
第三十三页，共77页。
操作篇
1.DX100 的引见(yǐnjiàn)
1.1 DX100 控制柜外观(wàiguān)
第三十四页，共77页。
1 DX100 的引见(yǐnjiàn)
括以下5 项内容： • 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆(diànlǎn)( 机器人与DX100 间的电缆
(diànlǎn)) • 全套说明书〔光盘〕
第十六页，共77页。
2 产品(chǎnpǐn)确认
2.2 订货号确认 确认机器人与DX100 上的订货号能否(nénɡ fǒu)分歧。
绝不要逾越机器人的允许范围 。
无论何时如有可以的话, 应在作业区外中止示教义务。
当在机器人举措范围内中止示教义务时，那么应遵守以
下警示:
第十二页，共77页。
1 平安(píng ān)
在操作机器人前，应先按DX100 前门及示教 编程器右上方的急停键，以反省〝伺服预备〞 的指示灯能否(nénɡ fǒu)熄灭，并确认其电源 确已封锁。
1.2 示教编程器 1.2.1 示教编程器外观(wàiguān)
松拓拓野简单培训说明优选ppt资料
○Tra4键Si〕ll调erDu节aentpeYn〔emian日ro年g期d，(e〕越M：o(野关n进th跑机入月后，)模：，D式a按y高日)右：度上、允下 心许率您、使B亮步设ri度g调备h百tn分和进es比距入s〔离关亮度相机〕关状：信态进入息。调整背光灯
4
03/10/2021
第四页，共10页。
SUUNTO Ambit general常规设置一(长2〕按B中ack键lig进ht入〔背(j光ìn灯rù〕)设：进置入模后式，按〕
2〕Altimeter〔高度(gāodù)计〕
右上下键调节至：
● 当处3键IN〕调于FT节iO开me〔(阔信时区息间域〕)：：，进与入天后，空按之右间上下无阻碍时M背秒o，d光，e〔 灯N设ig模 ，备ht式 N〔o可r〕夜ma：获间lO〔取〕ff常〔按最规关任〕正闭意按确键(g右亮u信ā下n5秒b键号ì)亮〕5
长按中键进入设置模式,
选择PERSONAL
长按中键进入设置模式,选择PAIR
设置Profile〔模式〕 选Altibaro(高度(gāodù)气压)，按中键后，使用 右上下键滚动至Profile〔模式〕，按中键后，按 右上下键调节进入以下： 1〕Automatic〔自动〕 2〕Altimeter〔高度(gāodù)计〕 3〕Barometer〔气压计〕
SUUNTO Ambit general常规(chángguī)设置二(长按中键进入设置模式〕
设置GPS格式(gé shi)
选GENERAL(常规)，按中键后，使用右上下 键滚动至GPS Format(GPS格式(gé shi)〕， 按中键后，按右上下键调节进入以下：
1〕Location format〔地点格式(gé shi)进 入后，按右上下键调节：
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±0.06mm
本体重量 970km 2061mm
268kg 550kg
±0.07mm
• • • •
1：开箱检查 2：机器人安装环境和位置 3：机器人线缆连接 4：机器人主电源线连接
1：开箱检查
1：开箱检查
2：机器人安装环境和位置
2：机器人安装环境和位置
• • • •
1：机器人的四个坐标系 2：工作站的建立 3：四种插补方式 4：基本指令的应用
1：机器人的四个坐标系
• • • • ①，关节坐标系 ②，直角坐标系 ③，工具坐标系 ④，用户坐标系
2：工作站的建立
• • • • 程序 新建程序 编写程序名 执行
3：四种插补方式
• • • • ①，关节插补 ②，直线插补 ③，圆弧插补 ④，自由曲线插补
拓野机器人
• • • • •
一：机器人选型 二：机器人安装 三：机器人启动时序 四：机器人死角 五：机器人基本操作
用途： 1、焊接 2、浇铸 3、水刀切割 4、涂胶 5、搬运 6、码垛......
• 负载：
型号 MS165 负载 180kg 动作半径 2702mm 重复定位 精度 ±0.2mm
2：机器人安装环境和位置
2：机器人安装环境和位置
3：机器人线缆连接
4：机器人主电源线连接
三：机器人启动时序
• 远程模式→伺服上电100ms→调用主程 序→外部启动100ms • • 程序是逐条扫描，逐条执行
• 一般先预测所需运动的最大距离来和 机器人的臂展匹配，来选择所能够达 到要求的那一款机器人 • 如果对项目的控制距离不能准确的拿 捏或者想预先看到效果，可以用安川 的仿真软件，来模拟所需要的控制要 求，看看与能不能达到最远和最近距
4：基本指令的应用
• • • • • • ①，信号的输出DOUT ②，信号的等待WAIT ③，程序的调用CALL ④，跳转指令JUMP ⑤，条件判断IF ……
本体重量 970km 2061mm
268kg 550kg
±0.07mm
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1：开箱检查 2：机器人安装环境和位置 3：机器人线缆连接 4：机器人主电源线连接
1：开箱检查
1：开箱检查
2：机器人安装环境和位置
2：机器人安装环境和位置
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1：机器人的四个坐标系 2：工作站的建立 3：四种插补方式 4：基本指令的应用
1：机器人的四个坐标系
• • • • ①，关节坐标系 ②，直角坐标系 ③，工具坐标系 ④，用户坐标系
2：工作站的建立
• • • • 程序 新建程序 编写程序名 执行
3：四种插补方式
• • • • ①，关节插补 ②，直线插补 ③，圆弧插补 ④，自由曲线插补
拓野机器人
• • • • •
一：机器人选型 二：机器人安装 三：机器人启动时序 四：机器人死角 五：机器人基本操作
用途： 1、焊接 2、浇铸 3、水刀切割 4、涂胶 5、搬运 6、码垛......
• 负载：
型号 MS165 负载 180kg 动作半径 2702mm 重复定位 精度 ±0.2mm
2：机器人安装环境和位置
2：机器人安装环境和位置
3：机器人线缆连接
4：机器人主电源线连接
三：机器人启动时序
• 远程模式→伺服上电100ms→调用主程 序→外部启动100ms • • 程序是逐条扫描，逐条执行
• 一般先预测所需运动的最大距离来和 机器人的臂展匹配，来选择所能够达 到要求的那一款机器人 • 如果对项目的控制距离不能准确的拿 捏或者想预先看到效果，可以用安川 的仿真软件，来模拟所需要的控制要 求，看看与能不能达到最远和最近距
4：基本指令的应用
• • • • • • ①，信号的输出DOUT ②，信号的等待WAIT ③，程序的调用CALL ④，跳转指令JUMP ⑤，条件判断IF ……