AGV车转向总承设计
轨道物流小车转向机构方案及结构设计
轨道物流小车转向机构方案及结构设计摘要：轨道物流小车输送系统是利用智能化自驱动的物流小车将物品通过安装在室内的立体轨道输送到各个工作站点。
具有速度快，效率高，传输时间准确并且保密性强，安全可靠等优点而得到越来越广泛的使用。
随着这种输送系统不断推广，对物流小车的适应性要求也不断提高，首先是要求物流小车的运载量增加，由此产生的问题提出了对物流小车结构上的改进要求，以适应新一代输送系统对小车的要求。
关键词：物流小车；转向机构；立轴；转向引导轮前言医院轨道物流系统是利用专用的智能化轨道物流车将药品、样本和器械、单据等物品通过轨道输送到需要的病房，手术室以及各需要的地点，改变了过去由人用手推小车装载物品通过电梯到达需要的楼层后再将小车推到各科室发放的传统方式，便捷准确，是目前医院中比较先进的物品传输方式。
由于其智能化，高效、准确而得到广泛喜爱。
随着人们对物流小车输送能力的要求不断提高，物流小车的载重量从原来的10KG左右提高到15KG，后来又提高到20KG以上，为适应行业的需求，广西曼彻彼斯公司率先推出了载重量30KG的大容量物流小车，引领本行业物流小车输送能力跨上了一个新的台阶。
随着输送能力的增大，新的问题产生，并困扰着行业的研发人员。
原来所用的物流小车的四个滚轮02是直接固定在车身01上，没有转向机构（如图1），小车在轨道03转弯的位置全靠安装在滚轮02端部的水平轮04，在轨道03的侧壁挤压下强行把滚轮02推动而转向，而这个推动力全靠驱动轮向前的动力产生，而滚轮02在转向过程中与轨道03的横向相对运动，有相当大的摩擦力，当这个摩擦力大于驱动轮与导轨之间的摩擦力时，会造成小车无法前进，因此物流小车时常有在弯轨过不去，造成输送延误甚至轨道堵塞的情况，尤其是驱动轮轨道有油污或集灰的状况下更为严重。
这个问题在行业内长期存在，尤其是大载重的物流小车更为明显。
为了解决这个问题，公司立项开发带转向机构的新一代物流小车，解决这个长期困惑本行业的问题。
毕业设计(论文)-自动导向车(AGV)设计模板
1 绪论1.1 自动引导车辆的概念研究始于20世纪50年代初美国Barrett Electronics公司开发出世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。
1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。
由于Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。
20世纪80年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机。
电子、通信技术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广阔应用前景和军事价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。
它的研究方向包括驾驶员行为分析，极端情况下的自主驾驶，车辆运动控制系统，交通监控、车辆导航及协作，主动安全系统等方面。
自动导向车(AGV)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。
按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。
自动导向车只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通讯系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统(AGVS)才能真正发挥作用。
1.2 AGV技术发展AGV产品所涉及的关键技术主要包括：引导技术(Navigation Techniques)、第1章．绪论控制技术(Control Techniques)和电源技术(Power Techniques)三个方面。
引导技术现在已被探索研究和开发应用的引导方法主要有：电磁感应法(Inductive Guide-Path)、光学引导法(Optical Guide-Path)、化学引导法(Chemical Guide-Path)、磁感应法(magnetic Guide-Path)、位置推断法(Dead Reckoning)、参考标志法(Beacon System)、惯性导航法(Inertial Navigation)和图像识别法(Direct Imaging)等。
agv总体方案设计
文章中所设计的AGV主要由车体、车上控制器、蓄电池、通信装置等组成，机械系统是整个AGV的基础，负载了其他所有的装置。机械系统设计的合理性决定了AGV的性能，物流AGV具体参数规格如表1所示。
AGV机械系统的设计与实现
车体结构形式。AGV小车的结构形式主要包括转向形式、驱动形式以及轴数三个方面。单驱动形式结构多用于三轮车体结构，这种车型结构能够实现小车的左右转弯、前进以及后退，该结构对地面要求不高，抓地性较好，多用于小型AGV。差速驱动形式车体包括四个轮子的车型与三个轮子的车型，这种车型能够实现小车的左右转弯、前进以及后退、原地自旋等，该车型与单驱动形式相比，其转弯的效果更佳。四个轮子的车型对地面的平整度要求较高，祥和的适应性相对较差，不适宜于室外工作。双驱动形式多见于四轮车型，其主要优点是能够在运动过程中更好的控制车身变化，可以用于特殊的作业环境场合，其主要缺点是车的适应性较差，且成本相对较高。多轮驱动形式多用于八轮车型，该车型结构较为复杂，成本较高且难以控制，多用于重载行业。
驱动电动机的选择
电动机类型。AGV需要具有灵活性、自由性以及较强的适应性，因此一般采用蓄电池供电，多选用直流电动机。直流电动机一般分为直流印刷电机、小惯量直流电机、宽调速直流电机、杯形转子直流电机。
驱动单元设计。文章设计的AGV的车体主要由两个万向轮于两个驱动轮支撑，驱动电动机不仅能够通过左右轮的差速实现AGV的转向，而且是AGV行驶的动力来源，为了确保车能够正常的载重运行，顺利的完成各项动作，需要很据电机的特性，并计算出电机的驱动扭矩，进而确定小车的驱动电机的大小与减速器减速比。
agv总体方案设计
计算机信息技术以及自动化技术的飞速发展，为AGV的研究与应用提供了广阔的空间，AGV逐渐被广泛地应用于汽车、烟草、物流等各个行业中，尤其在自动化物流仓库中，AGV发挥着越来越重要的作用。下面是小编整理的相关内容，欢迎阅读参考！
汽车转向机构设计(大学毕业设计)
汽车转向机构设计(大学毕业设计)本文旨在探讨汽车转向机构设计的背景、意义以及其在大学毕业设计中的目的和重要性。
汽车转向机构的设计是汽车工程中的重要环节，它直接影响着车辆的操控性能和安全性。
因此，对于汽车工程专业的学生而言，深入研究和理解转向机构的设计原理和方法具有重要意义。
在大学毕业设计中选择研究汽车转向机构设计的话题，一方面可以拓宽学生的专业知识和技能，提高其在汽车工程领域的综合素质；另一方面，通过实际设计方案的研究与实施，使学生对理论知识的应用能力得到进一步锻炼和提升。
本文将首先介绍汽车转向机构设计的背景和意义，强调其在汽车工程中的重要性。
然后，将探讨转向机构设计的基本原理和方法，包括传动机构、转向系统及其相关部件的选择和设计等方面的内容。
最后，通过对实际案例的分析和总结，总结出一套完整可行的汽车转向机构设计方案，并对未来可能的改进和发展方向进行展望。
通过本文的研究，将有助于提高汽车工程专业学生对汽车转向机构设计的理解和掌握，同时也为未来相关研究和实践工作提供了借鉴和参考。
研究目标明确研究汽车转向机构设计的目标和要解决的问题，例如提高驾驶安全性、提升转向机构的性能等。
研究内容和方法明确研究汽车转向机构设计的目标和要解决的问题，例如提高驾驶安全性、提升转向机构的性能等。
研究内容和方法本文旨在对汽车转向机构进行设计，并将其作为大学毕业设计的研究内容。
本研究将详细介绍转向机构的结构、原理以及涉及的相关知识点，以便深入了解转向机构的工作原理和相关概念。
本文旨在对汽车转向机构进行设计，并将其作为大学毕业设计的研究内容。
本研究将详细介绍转向机构的结构、原理以及涉及的相关知识点，以便深入了解转向机构的工作原理和相关概念。
在进行研究时，将采用以下方法和实验步骤来解决问题：文献调研：通过查阅相关文献和资料，了解转向机构的基本构造和工作原理，掌握相关研究领域的最新进展。
理论分析：对转向机构的结构和原理进行理论分析，分析各个部件的功能和相互关系，为后续设计提供理论基础。
AGV车辆转向机构设计1
AGV车辆转向机构设计本文设计研究了一种新型AGV车辆的转向机构。
该转向机构采用了自动引导小车的引导技术，与普通微型汽车的转向机构相结合。
实现了无驾驶员时小车的自动转向，同时兼具一般车辆的转向操控性能。
根据设计要求，本转向系统由机械式转向器，转向助力缸，转向齿轮油泵，转向油箱，以及电机减速箱等组成。
这些部件根据设计原则，被合理选用以布置在狭小的空间之内。
自动转向部分采用了直流伺服电机的控制系统，简单方便，技术成熟，经济性好。
单片机的应用使得电控系统简单而功能强大。
关键词：转向机构自动转向直流伺服外文摘要Title The Turning Mechanism of Automated Guided V ehicle AbstractThis thesis designed the turning mechanism of the new automated guided vehicle.This mechanism adopts the navigation techniques of the automated guided vehicle which was mixed of the turning mechanism on simple tiny vehicle.It achieved the function --automated turning direction ,and this mechanism also contained the manipulation performance on simple vehicle.According to the design demand , the turning mechanism was composed of the mechanical turning module, the auxiliary tub ,the gear oil pump,the oil box,the electric machinery gearbox and so on.These components were fixed up in narrow room according to the design principles.The automated turning part adopted the electric machinery control system, It was simple and economical .And the use of single chip system made the whole system simple and powerful.Keywords：turning mechanism , automated turning , electric machinery control。
AGV结构及各零部件图样
AGV 结构组成及各零部件图样192025262122242161715181014272313图 1设备结构组成示意图1.链条传动-链轮轴承+板式链条2.门架3.货叉架4.货叉—规格100/35/10505.S300激光扫描仪6.接近开关-×2/前移启始点限位7.激光测距传感器—安全区域切换 8.控制箱散热风扇 9.安全急停按钮10.指示灯 11.蓄电池—锂电池/48V 125AH 12.后转向轮组件—车体辅助转向13.通讯天线 14.3D 深度摄像机 15.配重16.驱动轮—带减震立式驱动轮且具备电转向功能17.辅助轮—具备减震功能18.接近开关—×2/货叉提升启始点限位检测19.3D激光传感器—用于托盘检测20.液压站系统—液压驱动核心21.安全边缘—防剪切设计22.托盘到位检测装置—用于检测托盘有无23.门架前移传动—齿轮齿条传动24. 数据接口—充电、RJ45、遥控器接口25.提升液压油缸26.液压管路27.触摸屏—显示车载端系统信息以人机交互传感器系统该AGV系统具备多个内部和外部安全传感器，可确保系统和人员的安全运行和使用。
指示灯分别安装与车体四角的指示灯通过不同的颜色及频率指示当前AGV的运行状态。
产品特点本AGV系统关键结构组成如图所示。
1.由驱动舵轮提供行走驱动，通过驱动轮转向及两个转向轮换向实现AGV的全向行驶功能；配合车载及上位调度系统，实现AGV的路径规划行驶；2.S300激光扫描仪分别安装于车体前后两角位置，保证全车体360°覆盖，实现导航及安全/避障功能；3.激光测距传感器配合S300实现取货前，安全区域切换；4.3D激光传感器实现AGV与待取托盘的精准定位；5.前移电机通过齿轮齿条传动方式驱动门架、货叉移动实现取货及回位，并通过托盘到位检测机构确认托盘状态；6.液压单元驱动顶升油缸并配合链条传动系统实现对负载货物举升；7.急停装置分别安装于车体前端两侧及门架两侧，当AGV运行过程中出现紧急情况时，按下此按钮AGV会紧急停车；8.AGV通过声音和光连续发出信号，指示当前模式；9.当前方遇到障碍物时，内置传感器使设备减速或停止；关键部组件清单驱动轮为AGV行走提供动力，并控制AGV行驶方向，结构组成如图2所示：1驱动轮示意图1.AC驱动电机2.转向电机+行星减速机3.小齿轮4.回转齿轮5.安全接近开关6.浮动架7.齿轮箱8.行走轮（聚氨酯）12345。
AGV车转向总承设计
优秀设计目录摘要 (5)第一章绪论 (7)1.1概述 (7)1.2发展趋势及发展前景 (7)1.3AGV系统的构成与AGV的结构 (8)1.3.1AGV系统的构成 (8)1.3.2AGV的结构 (9)第二章设计任务 (11)2.1设计题目：AGV小车的转向总承设计 (11)2.2设计背景： (11)2.2.1题目简述 (11)2.2.2使用状况 (11)2.2.3生产状况 (11)2.3设计参数 (11)2.4设计任务 (11)第三章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计 (12)3.1AGV机械结构的设计 (13)3.1.1车体尺寸结构设计 (13)3.1.2驱动方式选择 (13)3.2驱动系统部件的选择与校核 (14)3.2.1电机的选择与联轴器的选用 (14)3.2.2AGV行驶阻力的计算 (14)3.3主减速比的选择 (16)3.4蜗杆蜗轮的设计 (17)3.5涡轮轴的设计 (20)3.6后轮轴的设计 (22)3.7蜗杆轴的设计 (24)3.8车轮支架的设计 (25)第四章总结 (27)致谢 (28)参考文献 (29)摘要AGV全称自动导引小车（Automatic Guided Vehiele），它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。
它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。
目前AGV小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸等行业。
随着AGV小车的发展，努力设计一个更为合理简便的操作方式的AGV小车，来适用于更多的领域，AGV得到进一步的推广。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
AGV车辆转向机构设计 2
毕业设计手册
（工科专业）
学生姓名：马凯林
指导教师：王宏志
专业：机械设计制造及其自动化班级： 0842
吉林工程技术师范学院教务处制
毕业设计选题论证书
毕业设计任务书
题目： AGV车辆转向机构设计
机械工程系（分院）机自动化专业 0842 班
学生姓名：马凯琳学号： 31 指导教师：王宏志职称：讲师
教研室主任：王桂萍
系（分院）主任：周广文
任务书下发日期：2011年12月26日
吉林工程技术师范学院教务处制
本科生毕业设计开题报告
题目 AGV车辆转向机构设计
院（系）____ 机械工程学院_ 专业_ 机械设计制造及其自动化
班级______ 0842__________ _ 姓名_____ 马凯琳________ _ 指导教师____ 王宏志_______ __开题时间2012年3月27日
吉林工程技术师范学院教务处制
一、课题研究意义
二、研究方案
三、设计（论文）课题评议
四、考核组成员
毕业设计指导教师评阅意见
注：优（90分以上）；良（80～89）；中（70～79）；及格（60～69）；不及格（60以下）
毕业设计指导教师评定成绩标准
注：如属论文且无设计图纸则将第11项的得分加到第12项中
毕业设计评阅人评阅意见
注：1.参照评价项目内涵与标准，A为合格、B为基本合格、C为不合格；2.有1个C，需修改后答辩，有1个以上C不同意答辩。
毕业设计答辩记录
毕业设计答辩小组评语及综合成绩
注：优（90分以上）；良（80～89）；中（70～79）；及格（60～69）；不及格（60以下）
毕业设计答辩成绩评定标准。
电动的四轮叉车的转向桥总成设计.
三江学院本科毕业设计（论文）题目四轮电动叉车的转向桥总成设计高职院（系）机械设计制造及其自动化专业学生姓名骆俊学号 G115152022 指导教师徐伟职称实验师指导教师工作单位机械工程学院起讫日期 2014.12.8-2015.4.12摘要本次毕业设计的题目是四轮电动叉车的转向桥总成设计，本次设计时为了配合专业课的教学红做二进行的，这是对叉车转向桥的设计的一次实践和学习的机会。
通过此次毕业设计，要求我们毕业生对叉车的转向桥的设计、制造和技术要求等都要有一定的了解和掌握。
本设计书采用行业新标准和我国法定计量单位，符合工程设计要求。
本设计书编写时引用了教材《叉车构造与设计》（修订版，陶元芳卫良宝太原科技大学出版社 2008.9）关键字：叉车转向系统，设计，制造，技术要求。
ABSTACTThe topic of graduation design is the steering system of a circle type 3 ton forklift. The design is in line with the teaching of specialized courses conducted, which provides a good practice and learning opportunity for the steering system design of forklift.Through this graduation of forklift, the process of manufacturing craft process,technical requirements etc ,in some extent.This designsheets adopt new professional standards and our country legal unit fi measurement,matching the engineering design.This designsheets quote from the textbook 《the structure and design of forklift》(revised version, staff room of hoisting machinery,Tao yuanfang,Wei liangbao,the university of science and technology,Septembe.2008)Keywords:the steering system of forklift ,design ,manufacturing, technology requirements.目录第一章绪论 (1)1.2 叉车简介 (1)1.2.1叉车的分类 (1)1.2.2叉车发展情况 (2)国外的发展状况 (2)叉车在国内的发展 (2)1.2.3未来叉车的发展趋势 (3)1.2.4叉车的特点及用途 (4)1.3 本课题研究的内容与目的 (4)第二章叉车转向桥的设计 (6)2.1转向桥的结构简介 (6)2.1.1转向桥的组成 (6)2.2转向桥的设计方案 (8)2.2.1确定基本结构 (8)2.2.2主要零件的材料选择 (9)2.3转向桥体设计 (10)2.3.1桥体材料及型式 (10)2.3.2转向桥分析及数据计算 (11)总结.............................. 错误！未定义书签。
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本科毕业设计(论文) 题目 AGV车转向总承设计学院名称机械与汽车工程学院专业班级机械08-4学生姓名导师姓名2012年 6月 8日AGV车转向总承设计作者姓名孙昌荣专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名范维华专业技术职务高级实验师目录摘要 (5)第一章绪论 (7)1.1概述 (7)1.2发展趋势及发展前景 (7)1.3AGV系统的构成与AGV的结构 (8)1.3.1AGV系统的构成 (8)1.3.2AGV的结构 (9)第二章设计任务 (11)2.1设计题目：AGV小车的转向总承设计 (11)2.2设计背景： (11)2.2.1题目简述 (11)2.2.2使用状况 (11)2.2.3生产状况 (11)2.3设计参数 (11)2.4设计任务 (11)第三章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计 (12)3.1AGV机械结构的设计 (13)3.1.1车体尺寸结构设计 (13)3.1.2驱动方式选择 (13)3.2驱动系统部件的选择与校核 (14)3.2.1电机的选择与联轴器的选用 (14)3.2.2AGV行驶阻力的计算 (14)3.3主减速比的选择 (16)3.4蜗杆蜗轮的设计 (17)3.5涡轮轴的设计 (20)3.6后轮轴的设计 (22)3.7蜗杆轴的设计 (24)3.8车轮支架的设计 (25)第四章总结 (27)致谢 (28)参考文献 (29)摘要AGV全称自动导引小车（Automatic Guided Vehiele），它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。
它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。
目前AGV小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸等行业。
随着AGV小车的发展，努力设计一个更为合理简便的操作方式的AGV小车，来适用于更多的领域，AGV得到进一步的推广。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，运用了最为简单的构造模式，前轮由伺服电机、蜗杆涡轮传动，后轮则采用万向轮转动。
本文主要进行小车的机械部分设计。
关键词: AGV 连杆机构轮系结构ABSTRACTAGV full automatic guided vehicle ( Automatic Guided Vehiele ), which is under the control of a computer, magnetic or laser guiding device guides and along the programmed path running finish homework unmanned automatic vehicle, servo drive. It is a modern manufacturing industry, modern logistics to provide a highly flexible and automated means of transport.The AGV dolly is widely used in manufacturing, logistics warehousing, automotive, paper and other industries. With the development of AGV dolly, an effort to design a more reasonableand simple operation of the AGV car, to apply in more fields, AGV further promotion.AGV is based on micro controller as control core, battery power, a non contact guidance device of unmanned automatic guided vehicle, the automatic operation is the basic function of guiding, recognizing the address to stop and over load. As the valid measure of contemporary logistics processingautomation and the key equipment of flexible manufacture system, AGV has got more and more extensive application, research on AGV has very important theory significance and the practical significance.This paper introduces the AGV in the domestic and foreign development status and application situation, on this foundation, combining the subject of graduation design requirements, using the most simple structure pattern by the servo motor, front wheel, rear wheel turbine worm driving, the universal wheel. The main car mechanical part design.Key words:AGV; Connecting rod mechanism; train structure第一章绪论1.1 概述AGV(Automatic Guided Vehicle)——自动导引车是上世纪50年代发展起来的智能搬运型机器人。
AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶及作业的设备。
自从1913年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，1954年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有AGV(Automated Guided Vehicles)10万台以上。
近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。
其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
1.2发展趋势及发展前景1913年，美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车。
1953年，美国Barrett Electric制造了世界上第一台采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。
20世纪70年代中期，具有载货功能的AGV在欧洲得到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。
从80年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。
90年代以来，AGV从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。
AGV按照引导方式不同分为：固定路径导引、自由路径导引等。
按照移载方式不同分为：侧叉式移载、叉车式移载、推挽式移载、辊道输送机式移载、升降台式移载、机械手式移载等.AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。
日本人认为1981年是柔性加工系统元年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。
但是，其发展速度是非常快的。
1981年美国通用公司开始使用AGV，1985年AGV保有量500台，1987年AGV保有量3000台。
资料表明欧洲40%的AGV 用于汽车工业，日本15%的AGV用于汽车工业，也就是说AGV在其他行业也有广泛的应用。
目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。
但从应用的行业分析，分布面非常广阔，它常用于工厂,汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门,地下采矿厂中进行材料运输,也用于海洋和太空探索等[1]。
这说明AGV有一个潜在的广阔市场。
AGV从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。
自动导航车开发的一个主要领域是导航和控制,导航的本质就是避免迷路和与障碍物相撞成功的到达目的地.所以,自动导引小车具有很大的发展前景.1．3AGV 系统的构成与AGV 的结构1.3.1 AGV 系统的构成AGV 一般采用轮式驱动，具有电动车的特征。
AGV 小车能在地面控制系统的统一调度下，自动搬运货物，实现自动化的物料传送。
因其具有灵活性、智能化等特点，能够方便地重组系统，达到生产过程中的柔性化运输之目的。
较之传统的人工或半人工的物料输送方式，AGV 系统大大减轻了劳动强度和危险性，提高了工作效率，在机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业都可以发挥作用。
国外的AGV 系统设计，应用水平都比较高，应用范围也很广泛。
国内的应用相对少一些，但是在各方面的共同努力下，国内的AGV 系统的设计水平和应用水平正在接近或赶超国际先进水平。
AGV 系统由控制台、通讯系统、地面导航系统、充电系统、AGV 和地面移载设备组成，如图1-1所示。
图1-1 AGV 系统示意图其中主控计算机负责AGV 系统与外部系统的联系与管理，它根据现场的物料需求状况向控制台下达AGV 的输送任务。
在AGV 电池容量降到预定值后，充电系统给AGV 自动充电。
地面移载设备一般采用滚道输送机、链式输送机等将物料从自动化仓库或工作现场自动移载到AGV 上，反之也可以将物料从AGV 上移载下来并输送到目的地。
AGV 、充电系统、地面移载设备等都可以根据实际需要及工作场地任意布置，这也体现了AGV 在自动化物流中的柔性特点。