ABB机器人弧焊培训
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
ABB机器人弧焊培训
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
进入到过程控制的菜单
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
点击 主题（topic） 选择 PROC or Process，会看见右 图所示的菜单
如上图所示的所有菜单都是用于控制 焊接用的参数
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
Arc Equipment digital Input （焊接设备数字输入）
焊接的起弧建立信号必须设置, 它表示焊机起弧成功后会通 过此信号告诉机器人，机器人在起弧成功后才能开始运动
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义输入输出板
点击ABB进入系统的主菜单 主菜单如下图所示
Referens
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO板
点击 Control panel （英文模式） 或者 控制面板 （中文模式） 出现下图所示菜单
© Robotics –Dick Skarin 07-03-04
李定坤 Dingkun.li@
ABB机器人弧焊培训
弧焊基本培训手册
ABB机器人弧焊培训基本内容
ABB机器人焊机系统的基本组成
•
基本焊接的配置
•
基本焊接语句
•
高级焊接配置
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO信号
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
点击 输入输出查看配置的信号 （中文模式）
2024年ABB机器人培训内容-(特殊条款版)
ABB机器人培训内容-(特殊条款版)ABB培训内容1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的佼佼者，ABB凭借其卓越的性能和可靠性，在全球范围内赢得了广泛的认可。
为了满足市场需求，培养一批具备ABB操作、编程和维护能力的专业人才，本文将详细介绍ABB培训内容。
2.培训目标通过本次培训，学员将掌握ABB的基本操作、编程、调试和维护技能，具备独立完成系统安装、调试和故障排除的能力。
同时，培养学员的创新意识、团队协作精神和职业道德，为我国工业自动化领域输送高素质的应用型人才。
3.培训内容3.1ABB基础知识1)ABB发展历程及产品系列介绍2)基本结构及工作原理3)主要技术参数及性能指标4)安全操作规程及注意事项3.2ABB编程与操作1)编程基础：指令系统、程序结构及编程方法2)操作界面：示教器使用、功能键操作及菜单设置3)坐标系及运动学：关节坐标系、直角坐标系及工具坐标系4)编程实例：搬运、焊接、喷涂及装配等应用场景3.3ABB调试与维护1)系统硬件连接与调试：电源、控制柜、传感器及执行器2)系统软件配置与调试：参数设置、程序调试及优化3)常见故障分析与排除：电气故障、机械故障及系统故障4)维护保养：日常检查、润滑、更换易损件及预防性维护3.4ABB应用案例与技术交流1)ABB典型应用案例分析：汽车制造、电子组装、食品饮料及物流等行业3)技术交流与经验分享：学员间相互交流、讨论及经验总结4.培训方式1)理论教学：采用多媒体教学、现场演示及案例分析等方式，使学员系统掌握ABB相关知识。
2)实践操作：学员在教师指导下，进行ABB编程、调试和维护等实际操作，提高动手能力。
3)项目实战：学员分组进行ABB应用项目设计、实施及调试，培养团队协作和创新能力。
4)技术交流：组织学员参加行业研讨会、技术论坛等活动，拓宽视野，了解行业动态。
5.培训时间与地点1)培训时间：根据学员需求，可安排周末班、晚班或全日制班次，共计100课时。
abb机器人弧焊教程
一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去本条主要介绍弧焊程序数据功能。根据图做讲解，
翻译：常用弧焊所用
Seamቤተ መጻሕፍቲ ባይዱata
提前预备号
Welddata
焊接文件号
Tooldata
用户工具校验
Wobjdata
用户工件校验
Weavedata
摆焊文件号
Loaddata
备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选择未用。根据应用不同而添加’
二：本条注重讲解摆焊功能与工艺，摆焊参数的解析。
摆焊参数
Weave-shape
默认0为不摆焊
1水平摆
2高低摆
3三角形摆
Weave-type
Weave-length
摆焊长度
Weave-width
摆焊宽度
Weave-height
摆焊高度
备注：摆焊文件号<Weave>，可在《新建》里增加。
abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册
第一部分：abb机器人弧焊焊接应用1. 概述在制造业中，焊接是一个至关重要的工艺步骤。
而随着科技的不断进步，机器人焊接技术已经成为焊接行业的主流。
ABB机器人是一个备受信赖的品牌，其在弧焊焊接领域的应用手册更是备受瞩目。
2. ABB机器人在弧焊焊接中的应用在弧焊焊接领域，ABB机器人以其高速、高精度的特点成为众多厂商的首选。
其灵活的操作方式使得在不同形状和尺寸的工件上都能够进行精确的焊接。
ABB机器人搭配的焊接设备能够实现多种焊接方式和工艺参数的智能调整，从而为焊接工作提供了更加稳定和可靠的保障。
3. ABB机器人弧焊焊接应用手册在实际的生产过程中，很多厂家会提供相应的应用手册来指导用户如何正确地配置和操作ABB机器人进行弧焊焊接。
该手册会详细介绍机器人和焊接设备的参数设置、机器人程序的编写、安全注意事项等内容，以确保用户能够在实际操作中得到最佳的焊接效果。
4. 个人观点：弧焊焊接应用的未来机器人在弧焊焊接中的应用正在逐渐取代传统的人工焊接。
我认为，随着技术的不断革新和发展，机器人弧焊焊接将会在未来得到更大的应用，同时也将会不断地完善和提升其灵活性和智能化程度。
第二部分：传感器在ABB机器人弧焊焊接中的应用1. 传感器在焊接中的重要性在弧焊焊接中，传感器起到了至关重要的作用。
传感器能够实时地监测焊接过程中的温度、速度、气体流量等参数，从而及时调整焊接设备的工艺参数，保证焊接质量和稳定性。
2. ABB机器人弧焊焊接中的传感器应用ABB机器人在弧焊焊接中广泛利用各类传感器，如温度传感器、压力传感器、速度传感器等。
这些传感器能够实时监测焊接区域的情况，及时反馈到机器人系统，从而调整焊接参数，保证焊接质量。
3. 传感器在弧焊焊接中的应用手册很多带有传感器的焊接设备都会配备相应的应用手册，指导用户如何正确地配置和使用这些传感器。
用户可以根据手册中的指导，轻松地将传感器集成到焊接系统中，并根据实际需要进行参数设置和校准。
机器人弧焊调试培训
弓瓜焊调试基础一.弧焊简介弧焊是在焊装车间常见的一种焊接方式。
其常用的焊 接方法有:•金属惰性气体焊(MIG)—. Metol inert gas welding • 金属活性气体焊接(MAG)—. Metal active gas welding•钩电极惰性气体保护焊(TIG)—・ Tungsten inert gas welding•等离子电弧焊(PAW)弧焊简介 弧焊系统的硕件组成如何设置弧焊参数 ]弧焊的基本指令 弧焊的数据类型3—. Plasma arc welding焊樓方式对比MIG: MIG焊足利用外加的恪性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
MAG: MAG焊是利用外加的活性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
T1G:餌极制弧焊是以W或W合金材料做电极，在悟性气体保护下进行的焊接，又称为TIG (Tungsten Inert Gas)PAW:人为把自由电弧的一极缩进到小点径喷嘴(侗质、水冷)里，则电弧通过I啖嘴孔时，弧柱截血枳受到限制，即产生了外部拘束作用不能口由扩展，电弧在径向上被强烈压缩，叫做“拘束电弧”或“压缩电弧”，电孤的温度、能量密度、等离了•流速都显著增加，也称为“等离J"•弧”焊接新工艺一CMT冷金属过渡CMT冷金属过渡适用的焊接工艺：CMT冷金属的适用焊接材料：一MAG welding一MIG brazing一Hybrid joint welding steel% high strength steel,、CrNi、Alu、Mg、MAG、MIG在使用CMT新工乙之后他備点/cel x alu/stecl -无飞滩 -咼的电弧稳定性-专用于薄板 -可通过复合脉冲或改变焊丝性控制热输入量A.孤焊彙娩罰硬件他麻机骼人福尼斯焊机送丝机焊枪与防碰撮装置淳机与送送些机踹輝接踹接些机的连接头头接电貌桶装輝丝保护忑瓶接地线9焊接缓冲謂导电嘴保护乞引流罩10壬＞纟何锻JS駆烽券总建立一组焊接歩戟是弧焊必不可少的一部分，但足如何去建立参数呢.育先我们需要学习的便是福尼斯焊机的控制面板。
最新ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
弧焊机器人操作员培训.
机器人运动坐标系选择菜单组图 End
直线的示教
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
（图）直线示教
示教——将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下 来，顺序处理，这个过程称为～。
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机器人安全注意事项（六）
9．示教器的安全
（4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、 洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁 剂轻轻地进行擦试。
（5）没有连接USB设备时，务必盖上USB端口保护盖。如果 端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
返回下一页上一页end首页机器人示教器一图示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器二图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器三图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器四辅图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器五图机器人示教器背面图示图机器人示教器正面图示返回下一页上一页end首页机器人示教器六向上向下微动来移动光标点击拨动按钮向上移动标点击拨动按钮关闭子exitexitexitexit点击拨动按钮显示子菜单项目点击图标显示图标的子菜单项目光标关闭子菜单项目按钮关闭子菜单项目图选择菜单返回下一页上一页end首页机器人示教器七图输入字母返回下一页上一页end首页手动操作?手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为0
ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料
ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWare Arc③点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释：1.Move J：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。
（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞）2.Move L：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3.ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1\SeamName:="ws1E";ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）；sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样）Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点5.ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1\Weave:=wv1J1, z1, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1c;ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点6.ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1;ArcLEnd：直线焊接结束点7. Search_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1\WObj:=wobjSTN1; Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样）8.PDispSet pose1J XY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载）9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值）10.MpSavePath "path1J"\SeamName:="ws1J"; MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J11..ArcRepL\Start\End, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1\WObj:=wobjSTN1\SeamName:="ws1A";ArcRepL\Start\End：焊接路径重放，也就是盖面，焊第二次（将打底时保存的路径重新释放）五．在程序里要进行查看收弧（seam）,焊接（weld）,摆动（weave），多层焊参数（rvp）,跟踪参数（track）的操作步骤：手动点下你要看的是哪个，然后点下面的调试，在弹出的对话框中点查看值，这时就能查看你需要看的参数，也可进行修改值①收弧参数设置：seam（不同焊道名字可能不一样，总体都含有sm,比如sm1A1,这是A焊道的收弧）在点查看值时弹出的对话框中需要修改的就有以下几个（其他的不需要改）：Perflow_time：预送气时间（在开始焊接时先送保护气时间）Fill_time:收弧时间（可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加减时间）Voltage:收弧电压的设定Wirefeed:收弧电流的设定Current:参考电流的设定（值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低则撞枪。
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程一、ABB 弧焊机器人系统概述ABB 弧焊机器人系统通常由机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等组成。
机器人本体是执行焊接任务的主体部分，具有多个关节和自由度，能够实现复杂的动作。
控制柜是机器人的控制中心，负责控制机器人的运动、焊接参数等。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过它可以进行编程、调试和监控机器人的运行状态。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊接位置，焊枪则直接影响焊接质量和效果。
二、机器人的基本操作1、开机与关机开机：先打开总电源，然后依次打开控制柜电源和机器人本体电源，等待系统启动完成。
关机：按照相反的顺序关闭电源，先关闭机器人本体电源，再关闭控制柜电源，最后关闭总电源。
2、手动操作机器人通过示教器上的操作杆，可以手动移动机器人的各个关节，使其到达指定的位置。
在手动操作时，要注意速度的控制，避免碰撞到周围的物体。
3、坐标系的选择ABB 弧焊机器人通常有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系等多种坐标系。
在不同的应用场景中，选择合适的坐标系可以提高操作的便利性和准确性。
三、示教编程1、示教点的设置选择合适的焊接路径和位置，通过手动操作机器人，在关键位置设置示教点。
示教点的位置和姿态要精确，以确保焊接质量。
2、运动指令的添加在示教点之间添加运动指令，如直线运动、圆弧运动等。
可以设置运动速度、加速度等参数。
3、焊接参数的设置在示教编程过程中，需要设置焊接电流、电压、焊接速度、送丝速度等焊接参数。
这些参数的设置要根据焊接工艺的要求进行调整。
四、弧焊工艺1、焊接接头的形式了解常见的焊接接头形式，如对接接头、角接接头、T 型接头等。
根据不同的接头形式，选择合适的焊接方法和工艺参数。
2、焊丝的选择焊丝的直径、材质和化学成分等都会影响焊接质量。
根据被焊接材料的特性和焊接要求，选择合适的焊丝。
3、焊接保护气体常用的保护气体有氩气、二氧化碳等。
ABB焊接机器人培训教程
目录之阳早格格创做1训练脚册介绍---------------------------------------------22系统仄安与环境呵护---------------------------------------------33呆板人综述---------------------------------------------54呆板人示教--------------------------------------------125呆板人开用--------------------------------------------256自动死产--------------------------------------------277编程与尝试--------------------------------------------328输进输出旗号--------------------------------------------509系统备份与热开用--------------------------------------------5210文献管制--------------------------------------------54❖正在不声明的情况下，文献中的疑息会爆收变更.上海A B B工程有限公司分歧过得此背担责任.❖对付文献中大概出现的过得，上海A B B工程有限公司分歧过得此背担责任.❖对付于使用此文献大概者此文献提及的硬硬件所引导的部分大概者宽沉性过得,上海A B B工程有限公司无论怎么样分歧过得此背担责任.❖不上海A B B工程有限公司书籍里允许，此文献的所有部分不得拷印大概复制，而且其中真量也不克不迭转于第三圆战用做非法脚段.可则将逃究其执法责任.❖文献中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>.上海A B B工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章训练脚册介绍•本脚册主要介绍了A B B呆板人的基础支配与运止.•为了明白本脚册真量,不央供具备所有呆板人现场支配体味.•本脚册共分为十章，各章节分别形貌一个特别的处事任务战真止的要领.•各章节之间有一定通联.果此该当按他们正在书籍中的程序阅读.•借帮本脚册教习支配呆板人是咱们的脚段，然而是只是阅读此脚册也该当能帮闲您明白呆板人的基础的支配.•本脚册依照呆板人尺度的拆置编写，本量支配根据系统的摆设会有好别.•本脚册只是形貌真止常常的处事做业的某一种要领，如果您是体味歉富的用户，大概会有其余的要领.•其余的要领战更小心的疑息请阅读下列呆板人脚册(英语版).《使用指北U s e r’s G u i d e》与《产品脚册P r o d u c t M a n u a l》.第二章系统仄安及环境呵护系统仄安：由于呆板人系统搀纯而且伤害性大，正在训练功夫，对付呆板人举止所有支配皆必须注意仄安.无论什么时间加进呆板人处事范畴皆大概引导宽沉的伤害，惟有通过训练认证的人员才不妨加进该天区.以下的仄安守则必须按照：•万一爆收火灾，请使用二氧化碳灭火器.•慢停开关(E-S t o p)不允许被短接.•呆板人处于自动模式时，所有人员皆不允许加进其疏通所及的天区.•正在所有情况下，不要使用呆板人本初开用盘，用复制盘.•呆板人停机时，夹具上不该置物，必须空机.•呆板人正在爆收不料大概运止不仄常等情况下，均可使用E-S t o p键，停止运止.•果为呆板人正在自动状态下，纵然运止速度非常矮，其动量仍很大，所以正在举止编程、尝试及维建等处事时，必须将呆板人置于脚动模式.•气路系统中的压力可达，所有相关检建皆要切断气源.•正在脚动模式下调试呆板人，如果不需要移动呆板人时，必须即时释搁使能器(E n a b l eD e v i c e).•调试人员加进呆板人处事天区时，必须随身携戴示教器，以防他人误支配.•正在得到停电报告时，要预先关断呆板人的主电源及气源.•突然停电后，要赶正在复电之前预先关关呆板人的主电源开关，并即时与下夹具上的工件.•维建人员必须保存佳呆板人钥匙，宽禁非授权人员正在脚动模式下加进呆板人硬件系统，随意翻阅大概建改步调及参数.•仄安事项正在《用户指北U s e r’s G u i d e》仄安那一章节中有小心证明.现场做业爆收的兴弃物处理：现场服务爆收的伤害固体兴弃物：兴工业电池兴电路板兴润滑油兴油脂粘油回丝大概抹布兴油桶益坏的整件包拆资料现场做业爆收的兴弃物处理要领：•现场服务爆收的益坏整件由尔公司现场服务人员大概客户建复后再使用.•兴包拆资料，尔圆现场服务人员提议客户接回支公司回支再利用.•现场服务爆收的兴工业电池战兴电路板，由尔公司现场服务人员戴回后接还供应商，大概由客户保存，正在买买新电池时动做接换物.•兴润滑油、兴润滑脂、兴油桶、粘油兴棉丝战抹布等，提议客户分类支集后接给博业公司处理.第三章呆板人综述呆板人系统：呆板人统制系统：S41994-1996死产的呆板人S4C1997-1999死产的呆板人S4C p l u s2000年以去死产的呆板人呆板人本量：I R B1400处事范畴较小，最大拆载5k g，时常使用于焊接与小范畴搬运.I R B2400处事范畴较小，最大拆载16k g，时常使用于焊接、涂刷、搬运与切割.I R B4400处事范畴较大，最大拆载60k g，时常使用于搬运.I R B6400处事范畴较大，最大拆载200k g，时常使用于搬运与面焊.I R B6400R I R B6400降级版，1999年开初死产，2000年后周到代替I R B6400.I R B640处事范畴较大，最大拆载160k g，堆垛博用的四轴呆板.I R B140处事范畴很小，最大拆载为5k g，时常使用于焊接.I R B840处事范畴很大，最大拆载1200k g，搬运博用龙门架呆板人.I R B340最大拆载为1k g，分拣博用呆板人.呆板人型号：呆板人惯例型号：I R B1400I R B2400I R B4400I R B6400•I R B指A B B尺度呆板人•第一位数(1,2,4,6)指呆板人大小•第二位数(4)指呆板人属于S4以去的系统.•无论何种型号呆板人，皆表示呆板人本量个性，适用于所有呆板人统制系统.呆板人铭牌与系统盘：呆板人铭牌呆板人系统盘标签呆板人组成：3.2.1板滞脚(M a n i p u l a t o r)•板滞脚是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，表里上可达到疏通范畴内空间所有一面.•六个转轴均有A C伺服电机启动，每个电机后均有编码器.•每个转轴均戴有一个齿轮箱，板滞脚疏通粗度(概括)达正背至正背.•板滞脚戴有脚动紧闸按钮，用于维建时使用.•板滞脚戴有仄稳气缸大概弹簧.•板滞脚戴有串心丈量板(S M B)，丈量板戴有六节可充电的镍铬电池，起保存数据效率.统制柜(C o n t r o l l e r)中瞅：Mains Switch：主电源开关Teach Pendant：示教器Operator’s Panel：支配里板Disk drive：磁盘启动器统制系统：Robot computer board：呆板人估计机板，统制疏通与输进/输出通讯.Memory board：存贮板，减少特殊的内存.Main computer board：主估计机板，含8M 内存，统制所有系统.Optional boards：选项板插槽.Communicationboards：通讯板，用于搜集大概现场总线通讯.启动系统：DC link：将三相接流电变换为三相曲流电.Drive module：每个单元统制2-3根转轴的转距.电源系统：Transformer:进电变压器.Supply unit：曲流供电单元，整流输出电压及短路呵护.其余主要部件：Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源.Panel unit：系统仄安里板单元，处理所灵验率仄安与支配的旗号.I/O units：输进/输出单元.系统硬件(R o b o t W a r e)：R o b o t W a r e是A B B提供的呆板人系列应用硬件的总称，R o b o t W a r e暂时包罗B a s e W a r e,B a s e W a r e O p t i o n,P r o c e s s W a r e,D e s k W a r e与F a c t o r y W a r e五个系列.S4系统呆板人：•每台呆板人均配有一弛I R B盘、三弛系统盘战若搞弛参数盘，其中I R B盘为每台呆板人特有，其余盘片只消版本相共不妨通用.•根据呆板人处事本量，每台呆板人不妨其余减少应用硬件选项盘.S4C系统呆板人：•每台呆板人均配有一弛K e y盘与一套系统盘，K e y盘为每台呆板人特有，其余盘片只消版本相共均不妨通用.•根据呆板人处事本量，每台呆板人不妨其余减少应用硬件选项盘.S4C p l u s系统呆板人：•每台呆板人均配有一弛系统光盘与一弛K e y盘大概一组暗号，K e y盘大概暗号为每台呆板人特有，系统光盘只消版本相共不妨通用.•系统光盘中包罗呆板人热开用硬件R o b I n s t a l l 与搜集通讯硬件F T P.R o b o t S t a d i o：•R o b o t S t a d i o是A B B公司自止开垦的呆板人模拟硬件，能正在P C机上模拟险些所有型号的A B B呆板人险些所有的支配.• 通过对付C A D 图纸的变换，R o b o t S t a d i o 不妨模拟呆板人中围设备与夹具，不妨用于摆设呆板人系统.• R o b o t S t a d i o 还戴有呆板人与系统参数摆设硬件C o n f i g E d i t 、离线编程硬件P r o g r a m M a k e r 与呆板人热开用硬件R o b I n s t a l l 等.•部分A B B 呆板人随机配备R o b o t S t a d i o L i t e . • R o b o t S t a d i o L i t e 拆置后，需要申请暗号圆能使用.• 对付P C 硬件摆设的变动，皆市制成本暗号做兴. 脚册：每台A B B 呆板人皆随机配备一套起码三本脚册.•U s e r ’s G u i d e 用户脚册，介绍怎么样支配. •P r o d u c t M a n u a l 产品脚册，介绍怎么样维建. • R A P I D R e f e r e n c e 编程脚册，介绍怎么样编程.第四章 呆板人示教呆板人示教单元：支配里板功能：马达上电按钮(戴隐现灯)：隐现灯常明，呆板人已上电，待命状态.隐现灯闪烁(1H z )，呆板人已上电.隐现灯慢促闪烁(4H z )，呆板人已共支配里板 Operator ’sPanel 示教器 Teach Pendant步.呆板人慢停按钮：支配模式采用器(戴钥匙)：自动模式：用于正式死产，编写步调功能被锁定.脚动限速模式：<250m m/s用于呆板人编程尝试.脚动齐速模式：只允许博业人员正在尝试步调时使用.普遍情况下，预防使用那种疏通模式.(选配项)呆板人运止时间计时器：隐现板滞脚马达上电，刹车释搁的总时间.为呆板人维建与调养提供数据.示教器功能：Emergency stop button(E-Stop):慢停开关.Enabling device:使能器.Joystick:把持杆.Display:隐现屏.窗心键：(W i n d o w k e y s)J o g g i n g-把持窗心脚动状态下，用去把持呆板人.隐现屏上隐现呆板人相对付位子及目前座标系.P r o g r a m-编程窗心脚动状态下，用去编程与尝试.所有编程处事皆正在编程窗心中完毕.I n p u t/O u t p u t s-输进/输出窗心隐现输进输出旗号表与其数值.可脚动给输出旗号赋值.M i s c.-其余窗心：包罗系统参数、服务、死产以及文献管理窗心.导航键：(N a v i g a t i o n k e y s)L i s t-切换键将光标正在窗心的几个部分间切换.(常常由单真线分开)N e x t P a g e-背下翻页键将光标背下赶快移动.P r e v i o u s P a g e-进与翻页键将光标进与赶快移动.U p a r r o w s-光标上移键将光标进与单步移动.D o w na r r o w s-光标下移键将光标背下单步移动.L e f t a r r o w s-光标左移键将光标背左单步移动.R i g h t a r r o w s-光标左移键将光标背左单步移动.疏通统制键：(M o t i o n k e y s)M o t i o n U n i t-疏通单元切换键脚动状态下，把持呆板人本量与呆板所统制的其余板滞拆置(中轴)之间的切换.M o t i o n T y p e1-疏通模式切换键1曲线疏通与姿态疏通切换键.•曲线疏通是指呆板人T C P沿座标系X、Y、Z轴目标做曲线疏通.•姿态疏通是指呆板人T C P正在座标系中X、Y、Z轴数值稳定，只沿着X、Y、Z轴转化，改变姿态.M o t i o n T y p e2-疏通模式切换键2单轴疏通采用键.•第一组：1、2、3轴•第二组：4、5、6轴I n c r e m e n t a l-面动把持键开用大概关关面动把持功能，进而统制机器人脚动运止时速度.其余键：(O t h e r k e y s)S t o p-停止键停止呆板人步调运止.C o n t r a s t-光明键安排隐现器对付比度.M e n u K e y s-菜单键隐现下推式菜单(热键)，公有五个菜单键，隐现包罗百般下令的菜单.F u n c t i o n k e y s-功能键间接采用功能(热键)，公有五个功能键，间接采用百般下令.D e l e t e-简略键简略隐现屏所选数据，呆板人支配时，所要简略所有数据、文献、目录等，皆用此键.E n t e r-回车键加进光标所示数据.自定义键：(P r o g r a m m a b l e k e y s)P1-P5那五个自定义键的功能可由步调员自定义，每个键不妨统制一个模拟输进旗号大概一个输出旗号以及其端心.脚动支配呆板人：把持窗心切换：将呆板人支配模式采用器置于脚动限速模式.切换至把持窗心.疏通统制键：疏通单元切换键：E x t e r n a l U n i t-中轴疏通单元R o b o t-呆板人•光标指背呆板人，把持杆把持呆板人本量疏通.•光标指背中轴，把持杆把持中轴，一台呆板人最多可统制六个中轴.疏通模式切换键：L i n e a r-曲线疏通•呆板人为具姿态稳定，呆板人T C P沿座标轴线性移动.•采用分歧坐标系，呆板人移动目标将改变.R e o r i e n t a t i o n-姿态疏通•呆板人T C P位子稳定，呆板人为具沿座标轴转化，改变姿态.A x e s-单轴疏通•A x e s1,2,3-第一、二、三轴•A x e s4,5,6-第四、五、六轴座标系设定：座标系种类：•World coordinates天里座标系•Base coordinates前提座标系•Tool coordinates工具座标系•Work object coordinates工件座标系座标系采用：加进把持窗心后，使用光标移动键将光标移至选项C o o r d，此时隐现器下端功能键上将隐现W o r l d、B a s e、T o o l、W o b j四种选项，按相映功能键采用座标系.工具采用：加进把持窗心后，使用光标移动键将光标移至选项T o o l，按回车键，此时隐现器隐现呆板人系统内工具浑单，使用光标移动键将光标移至相映的工具，通过功能键O K采用.工件座标系采用：使用光标移动键将光标移至选项W o b j，按回车键，隐现器隐现工件座标系浑单，将光标移至相映的工件座标系，通过功能键O K采用.惟有呆板人座标系C o o r d采用W o b j时，此项采用才起效率.4.4.4把持杆锁定采用：加进把持窗心后，使用光标移动键将光标移至选项Joystick lock，此时隐现器下端功能键上将隐现None与三种箭头共四种选项，按相映功能键采用锁定呆板人把持杆前后、安排与转化.4.4.5面动速度采用：使用光标移动键将光标移至选项Incremental，隐现器下端功能键上隐现None、Small、Medium、Large与User四种选项，按相映功能键采用相映速度.用面动把持键不妨赶快统制面动速度挨开大概关关.当呆板人处于面动状态时，每动一下摇杆，呆板人移动一步，摇杆倾斜超出1秒钟后，呆板人以每秒10步的速度连绝移动，曲到摇杆复位.•No(Normal)仄常状态，连绝移动.•Small小，每单元移度.•Medium中，每单元移动度.•Large大，每单元移动度.•U s e r用户自定义面动速度.呆板人目前位子隐现：加进把持窗心后，正在隐现屏左侧R o b o t p o s会隐现呆板人目前位子.•当呆板人疏通模式为曲线疏通大概姿态疏通时，隐现屏隐现呆板人目前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4.根据基座标系、呆板人为具T C P大概工件座标系的分歧采用，数值会爆收变更.•当呆板人疏通模式为单轴疏通时，隐现屏隐现呆板人目前每个轴的转角偏偏好.使能器：•自动模式下，使能器无效.•脚动模式下，使能器有三个位子.•起初为“0”，呆板人电机不上电.•中间为“1”，呆板人电机能上电.•最后为“0”，呆板人电机不上电，必须回到起初状态才搞再次使电机上电.曲线疏通：疏通办法树坐：把持呆板人沿B a s e座标系的目标移动：把持呆板人沿T o o l座标系的目标移动：把持呆板人沿W o b j座标系的目标移动：把持呆板人沿W o r l d座标系的目标移动：姿态疏通：疏通办法树坐：呆板人将以如图所示办法绕选定工具的核心面(T C P)转化.单轴疏通：中轴疏通：疏通办法树坐：加进把持窗心，按疏通单元切换键至中轴疏通，此时隐现屏正在功能键处隐现所有可统制的中轴称呼.按功能键采用要把持的中轴单元.如果系统有超出5个中轴，按回车键，功能键上可隐现其余的中轴.普遍情况下，中轴采与单轴疏通办法.第五章呆板人开用呆板人开机(合上电源)：合上电源前，必须小心查看，确认无人处于呆板人周围的防备区内.合上主电源开关初初状态：热开用：•呆板人系统自动查看呆板人硬件，当查看完毕而且不创制障碍，系统将正在示教器上隐现以上界里疑息.•正在自动模式下，死产窗心将正在几秒钟后出现.•仄常开用后，常常脆持上次电源关关时相共的状态.o步调指针位子脆持稳定.o局部数字输出皆脆持断电往日的值大概者置为系统参数中所指定的值.o仄常情况下，开机后步调不妨坐刻运止.•呆板人步调被仄常运止后，呆板人会缓缓天回到编程路径(有偏偏好)，而后正在步调的路径上继启.•疏通设定战数据自动被设定到断电前相共的值.•呆板人将继启对付中断做出反应.•呆板人正在断电前激活的板滞单元将正在步调运止后自动被激活.•弧焊战面焊历程自动被沉置.然而是，如果步调正佳真止到变动焊接数据的指令时，新数据将正在接缝上过早被激活.热开用节制：•局部文献战串止通讲皆被关关(可由用户步调统制).•局部模拟输出皆被置为0，硬伺服设定置被置为缺省值(可由用户步调统制).•焊缝逃踪不克不迭被沉置.•不受呆板人启动的独力的轴不克不迭被沉置.•如果正在中断例止步调大概过得处理步调正正在真止时爆收断电，步调路径不克不迭被沉置.•如果正在中央处理器(C P U)非常闲的时间爆收断电，有大概由于系统无法仄常关机而引导无法沉新开用.正在那种情况下呆板人系统将隐现障碍疑息.热开用障碍：•呆板人开用时将对付呆板人功能举止广大的查看.如果爆收过得，会正在示教器上以普遍文本疑息要领举止报告，并正在呆板人的事变记录中举止记录.•本去不是所有障碍疑息皆市使呆板人无法运止，然而所有障碍疑息皆表示呆板人系统存留问题，会效率仄常使用大概丧得部分功能.•欲相识小心疑息，请参阅相关呆板人脚册.第六章自动死产开用步调：将呆板人支配模式采用器置于自动死产模式.按功能键O K加进死产窗心.窗心题目(W i n d o w t i t l e)：隐现屏隐现目前处正在死产窗心，本去量不会变更，“P r o d u c t i o n I n f o”.呆板人速率(R o b o t v e l o c i t y)：隐现屏隐现呆板人目前运止速度速率目标，本去量不会变更，“S p e e d:=”.步调运止指针(P r o g r a m p o i n t e r)：•步调运止指针(简称P P)至关要害，它指示出一朝开用步调，步调将从哪里起真止.•如果步调需要沉新初初化,必须将步调运止指针移至主步调第一止.正在目前窗心--->菜单键E d i t--->2S t a r tf r o m B eg i n n i n g--->O K确认步调浑单(P r o g r a m l i s t)：隐现屏隐现呆板人目前运止的步调浑单，可读出将要运止的指令.步调称呼(P r o g r a m n a m e)：隐现屏隐现呆板人目前运止的步调称呼.运止模式(R u n n i n g m o d e)：隐现屏隐现呆板人目前运止模式.如果需要变动，利用导航键中的L i s t键切换到窗心的上半部，再将光标移至运止模式，此时正在功能键上出现“C o n t i n u o u s”与“C y c l e”选项，采用相映运止模式.•Continuous连绝运止模式，当呆板人真止完主步调末尾一止后，自动再从第一止开初真止.•Cycle单循环运止模式，当呆板人真止完主步调末尾一止，自动停止.步调运奇迹态(P r o g r a m s t a t u s)：隐现屏隐现呆板人目前运奇迹态.•Stopped呆板人待命状态.•Running呆板人正正在运止步调.运止速率安排(A d j u s t e d v e l o c i t y)：隐现屏隐现呆板人目前运止速率，以百分比表示.呆板人运止速度为步调定义的速度乘以相映的运止速率.如果需要变动，利用导航键中的L i s t键切换到窗心的上半部，再将光标移至运止速率，此时功能键上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通过功能键变动呆板人疏通速率，采用范畴为1%-100%.•-%落矮呆板人运止速率.5%以下，屡屡落矮1%；5%以上，屡屡落矮5%.•+%减少呆板人运止速率.5%以下，屡屡减少1%；5%以上，屡屡减少5%.•25%运止速率间接切换至25%.•100%运止速率间接切换至100%.步调运止：正在死产窗心，功能键上隐现“S t a r t”、“F W D”与“B W D”三种选项.按相映功能键开用呆板人.•S t a r t连绝真止步调.•F W D单步正背真止步调.•B W D单步顺背真止步调.停止步调运止：按下停止键即停止步调的运止.注意：仄常情况下该当用那种要领停止呆板人步调的运止，不要靠其余办法强止末止运止.障碍疑息：无论何时何种障碍，一朝爆收，呆板人系统会坐时弹出障碍疑息窗心.每个障碍疑息皆戴有障碍代码，并提供简朴障碍本果，按下功能键O K，扫除障碍疑息；按下功能键C h e c k，还能瞅到系统提供的排除该过得的要领战提议.Error code number障碍代码.Category of error障碍类別.Reason for error障碍爆收的本果.Message log记录障碍爆收的时间及简朴的本果.慢迫制动及慢迫制动的复位：•当慢停键灵验后，电机电源被赶快切断而停止步调运止.•排除引起慢停的果素后，正在示教器上按O K键确认障碍疑息，复位慢停键偏偏沉新按下MOTORS ON 即可回复系统.关机：呆板人所有的输出旗号皆市果关机而消得，夹具上的工件大概果此而掉下去.•最先停止步调的运止.•而后转化主电源开关由1-0，切断380V电力.提议：除非停电不要关机，那样能包管后备电池的寿命.第七章编程与尝试步调储藏器( Program memory )的组成：•应用步调( Program )•系统模块( System modules )呆板人步调储藏器中，只允许存留一个主步调；所有例止步调与数据无论存留于哪个模块，局部被系局部享；所有例止步调与数据除特殊定义中，称呼必须是唯一的.应用步调( Program )的组成：•主模块( Main module )o主步调( Main routine )o步调数据( Program data )o例止步调( Routines )•步调模块( Program modules )o步调数据( Program data )o例止步调( Routines )系统模块( System modules )的组成：•系统数据( System data )•例止步调( Routines )所有A B B呆板人皆自戴二个系统模块，U S E R模块与B A S E模块，根据呆板人应用分歧，有些呆板人会配备相映应用的系统模块.提议不要对付所有自动死成的系统模块举止建改.编程窗心：.1菜单键F i l e：1Open…挨开一个现有文献.(步调.p r g大概模块.m o d)2New…新建一个步调.3Save program保存变动后的现有步调.4Save program as…保存一个新步调.5Print…挨印步调，现已经不使用.6Preferences…定义用户化指令集.7Check program考验步调，光标会提示过得.8Close正在步调储藏器中关关步调.9Save module保存变动后的现有模块.(只正在M o d u l e窗心中存留) 0Save modul e as…保存一个新模块.(只正在M o d u l e窗心中存留) .2菜单键E d i t：1Cut剪切，大概会拾得指令大概数据.。
ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料
ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWare Arc③点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释：1.Move J：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。
（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞）2.Move L：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3.ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1\SeamName:="ws1E";ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）；sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样）Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点5.ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1\Weave:=wv1J1, z1, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1c;ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点6.ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1;ArcLEnd：直线焊接结束点7. Search_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1\WObj:=wobjSTN1; Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样）8.PDispSet pose1J XY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载）9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值）10.MpSavePath "path1J"\SeamName:="ws1J"; MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J11..ArcRepL\Start\End, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1\WObj:=wobjSTN1\SeamName:="ws1A";ArcRepL\Start\End：焊接路径重放，也就是盖面，焊第二次（将打底时保存的路径重新释放）五．在程序里要进行查看收弧（seam）,焊接（weld）,摆动（weave），多层焊参数（rvp）,跟踪参数（track）的操作步骤：手动点下你要看的是哪个，然后点下面的调试，在弹出的对话框中点查看值，这时就能查看你需要看的参数，也可进行修改值①收弧参数设置：seam（不同焊道名字可能不一样，总体都含有sm,比如sm1A1,这是A焊道的收弧）在点查看值时弹出的对话框中需要修改的就有以下几个（其他的不需要改）：Perflow_time：预送气时间（在开始焊接时先送保护气时间）Fill_time:收弧时间（可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加减时间）Voltage:收弧电压的设定Wirefeed:收弧电流的设定Current:参考电流的设定（值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低则撞枪。