ABB机器人弧焊
ABB机器人弧焊教程pptx
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
2024版ABB焊接机器人培训教程
定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。
发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。
随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。
航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。
船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。
智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。
安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。
灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。
ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。
02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。
03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。
机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。
位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。
焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。
ABB机器人功能函数
ABB机器人功能函数1.装配功能：ABB机器人可以执行各种装配任务，如零件组装、螺栓紧固、焊接、胶接等。
机器人可以通过视觉系统或传感器来检测零件的位置和方向，然后根据预定的程序来进行装配。
2.焊接功能：ABB机器人可以进行各种类型的焊接工作，如弧焊、激光焊、点焊等。
机器人可以根据预设的焊接路径和参数来完成焊接任务，同时还能通过传感器来实时监测焊接质量并进行调整。
3.涂装功能：ABB机器人可以执行涂装任务，如喷涂、喷漆等。
机器人可以根据预设的路径和参数来完成涂装任务，同时还能通过视觉系统来检测涂装质量并进行调整。
4.搬运功能：ABB机器人可以执行搬运任务，如物料搬运、产品包装等。
机器人可以根据预设的路径和参数来完成搬运任务，并可以通过传感器来检测物料或产品的位置和重量。
5.检测功能：ABB机器人可以执行各种类型的检测任务，如质量检测、尺寸检测、表面检测等。
机器人可以通过视觉系统或传感器来获取检测数据，并根据预设的参数来进行判断和分析。
6.机器视觉功能：ABB机器人配备了先进的机器视觉系统，可以进行视觉导航、物体识别、位姿测量等任务。
机器人可以通过相机和图像处理算法来获取环境信息，并根据预设的程序进行相应的操作。
7.编程功能：ABB机器人可通过编程实现自动化操作。
机器人可以使用各种编程语言，如ABB的RAPID编程语言，来实现任务的控制和调度。
8.教导功能：ABB机器人支持示教功能，可以通过物理示教或在线示教的方式来教导机器人执行特定任务。
机器人可以学习并记忆人类的动作，然后自主地完成相似的任务。
9.安全功能：ABB机器人配备了多种安全功能，如安全模式、碰撞检测、安全监控等。
机器人可以根据预设的安全规则来避免潜在的危险，保护操作人员和设备的安全。
10.数据管理功能：ABB机器人可以实现数据的采集、存储和管理。
机器人可以记录和传输各种数据，如任务进度、生产数据、故障信息等，以便于后续的分析和决策。
总之，ABB机器人具有多种功能函数，可以广泛应用于不同的工业和生产领域。
ABB机器人弧焊培训
ABB 机器人如何控制焊接电源
ABB机器人通常通过模拟量AO和数字量IO来控制焊接电源
通常选择D651板 (8输出,8 输入,2 模拟量输出（0~10V）)
模拟量1：AoWeldingCurrent (Ao):
AoWeldingVoltage (Ao): doWeldOn (数字输出): doGasOn (数字输出): doFeed (数字输出): diArcEst (数字输入) :
（对于松下的焊机，在焊机中有一个拨码开关可以选择电压的范围） 0~10V 0~15V 将 7 号角拨到 On位置，则选择了电压范围为0~10V; 其它所有的选择为off
Referens
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义AO信号
本例以松下 YD-350GR3 信号线为例
地址 0~15 控制焊接电流或者送丝速度 地址 16~31 控制焊接电源 地址 32 起弧控制 地址 33 送气控制 地址 34 点动送丝控制 地址 0 起弧建立信号（焊机通知机器人）
注意: 对于松下焊接，ＡＢＢ机器人没有开发专用的接口软件，因此必须选择 Standard IO Welder这个选项来控制日系焊机； 对于像 Fronius，ESAB， Kemppi （正在开发），Miller 等焊接电源，ABB都有相应的标 准接口软件
Referens
定义电流控制信号 AoWeldingCurrent
焊机输出最小电流对应时控 制信号的电压值
机器人IO板输出的最 小电压值
Referens
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义电压控制信号 AoWeldingVoltage
给信号取名 选择信号的类型
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
ABB机器人调试规范最终版
ABB机器⼈调试规范最终版ABB机器⼈调试规范1 范围本标准规定了ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺的调试规范。
本标准适⽤于长城汽车股份有限公司焊装车间ABB机器⼈点焊、弧焊、螺柱焊、涂胶⼯艺应⽤。
2 规范性引⽤⽂件下列⽂件对于本⽂件的应⽤是必不可少的。
凡是注⽇期的引⽤⽂件，仅所注⽇期的版本适⽤于本⽂件。
凡是不注⽇期的引⽤⽂件，其最新版本（包括所有的修改单）适⽤于本⽂件。
3 术语和定义下列术语和定义适⽤于本标准。
3.1⼯件坐标系 workpiece coordinate system固定于⼯件上的笛卡尔坐标系。
4 安全注意事项4.1 ⼯作中的安全4.1.1 如果在保护空间内有⼯作⼈员，请⼿动操作机器⼈系统。
4.1.2 当进⼊保护空间时，请准备好⽰教器FlexPendant，以便随时控制机器⼈。
4.1.3 注意旋转或运动的⼯具，确保在接近机器⼈之前，这些⼯具已经停⽌运动。
4.1.4 注意⼯件和机器⼈系统的⾼温表⾯。
机器⼈电动机长期运转后温度很⾼。
4.1.5 注意夹具并确保夹好⼯件。
4.1.6 注意液压、⽓压系统以及带电部件。
4.2 ⽰教器的安全⽰教器FlexPendant是⼀种⾼品质的⼿持式终端，它配备了⾼灵敏度的⼀流电⼦设备。
为避免操作不当引起的故障或损害，操作时遵循以下说明：——⼩⼼操作,不要摔打、抛掷或重击FlexPendant，在不使⽤该设备时，将它挂到专门存放它的⽀架上；——FlexPendant的使⽤和存放应避免被⼈踩踏电缆；——切勿使⽤锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应⽤⼿指或触摸笔（位于带有USB 端⼝的FlexPendant的背⾯）去操作⽰教器屏幕；——定期清洁触摸屏；——切勿⽤溶液、洗涤液或擦洗海⾯清洁FlexPendant ，使⽤软布蘸少量⽔或中性清洁剂清洁； ——没有连接USB 设备时必须盖上USB 端⼝的保护盖。
4.3 ⼿动模式下的安全4.3.1 在⼿动减速模式下，机器⼈只能减速（250 mm/s 或更慢）操作（移动）。
abb机器人弧焊教程
一：首先点击菜单找到《程序数据》点击进去本条主要介绍弧焊程序数据功能。根据图做讲解，
翻译：常用弧焊所用
Seamቤተ መጻሕፍቲ ባይዱata
提前预备号
Welddata
焊接文件号
Tooldata
用户工具校验
Wobjdata
用户工件校验
Weavedata
摆焊文件号
Loaddata
备注：本条显示的为已用程序数据，点击视图可选择未用。根据应用不同而添加’
二：本条注重讲解摆焊功能与工艺，摆焊参数的解析。
摆焊参数
Weave-shape
默认0为不摆焊
1水平摆
2高低摆
3三角形摆
Weave-type
Weave-length
摆焊长度
Weave-width
摆焊宽度
Weave-height
摆焊高度
备注：摆焊文件号<Weave>，可在《新建》里增加。
abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册
第一部分：abb机器人弧焊焊接应用1. 概述在制造业中，焊接是一个至关重要的工艺步骤。
而随着科技的不断进步，机器人焊接技术已经成为焊接行业的主流。
ABB机器人是一个备受信赖的品牌，其在弧焊焊接领域的应用手册更是备受瞩目。
2. ABB机器人在弧焊焊接中的应用在弧焊焊接领域，ABB机器人以其高速、高精度的特点成为众多厂商的首选。
其灵活的操作方式使得在不同形状和尺寸的工件上都能够进行精确的焊接。
ABB机器人搭配的焊接设备能够实现多种焊接方式和工艺参数的智能调整，从而为焊接工作提供了更加稳定和可靠的保障。
3. ABB机器人弧焊焊接应用手册在实际的生产过程中，很多厂家会提供相应的应用手册来指导用户如何正确地配置和操作ABB机器人进行弧焊焊接。
该手册会详细介绍机器人和焊接设备的参数设置、机器人程序的编写、安全注意事项等内容，以确保用户能够在实际操作中得到最佳的焊接效果。
4. 个人观点：弧焊焊接应用的未来机器人在弧焊焊接中的应用正在逐渐取代传统的人工焊接。
我认为，随着技术的不断革新和发展，机器人弧焊焊接将会在未来得到更大的应用，同时也将会不断地完善和提升其灵活性和智能化程度。
第二部分：传感器在ABB机器人弧焊焊接中的应用1. 传感器在焊接中的重要性在弧焊焊接中，传感器起到了至关重要的作用。
传感器能够实时地监测焊接过程中的温度、速度、气体流量等参数，从而及时调整焊接设备的工艺参数，保证焊接质量和稳定性。
2. ABB机器人弧焊焊接中的传感器应用ABB机器人在弧焊焊接中广泛利用各类传感器，如温度传感器、压力传感器、速度传感器等。
这些传感器能够实时监测焊接区域的情况，及时反馈到机器人系统，从而调整焊接参数，保证焊接质量。
3. 传感器在弧焊焊接中的应用手册很多带有传感器的焊接设备都会配备相应的应用手册，指导用户如何正确地配置和使用这些传感器。
用户可以根据手册中的指导，轻松地将传感器集成到焊接系统中，并根据实际需要进行参数设置和校准。
ABB机器人弧焊
ABB机器人弧焊ABB机器人弧焊 ...................................................................................................................... 1ABB 6.0版本焊接教程.......................................................................................................1.1ABB机器人弧焊硬件接线 .....................................................................................1.2基本焊接信号的定义 .............................................................................................1.3常用的弧焊参数.....................................................................................................1.4常用弧焊指令 ........................................................................................................1.5弧焊应用实例 ........................................................................................................1.5.1弧焊设定界面..................................................................................................1.5.2摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹） .......................................................1.5.3故障案例分析.................................................................................................. 2ABB机器人弧焊(5.0).........................................................................................................2.1硬件及连接介绍.....................................................................................................2.2Interface介绍........................................................................................................2.3IO介绍..................................................................................................................2.4焊接参数介绍 ........................................................................................................2.4.1焊接参数.........................................................................................................2.4.2起弧收弧参数..................................................................................................2.4.3摆弧参数.........................................................................................................2.5焊接常用指令介绍.................................................................................................2.5.1ArcLStart线性焊接开始..................................................................................2.5.2ArcL直线焊接.................................................................................................2.5.3ArcLEnd直线焊接结束 ...................................................................................2.5.4ArcC圆弧焊接 ................................................................................................2.5.5ArcCEnd圆弧焊接结束...................................................................................2.6焊接软件使用界面介绍.......................................................................................... 3ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc ................................................................................. ABB 6.0版本焊接教程ABB机器人弧焊硬件接线基本焊接信号的定义常用的弧焊参数常用弧焊指令弧焊应用实例弧焊设定界面摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）故障案例分析ABB机器人弧焊(5.0)硬件及连接介绍Interface介绍IO介绍焊接参数介绍焊接参数起弧收弧参数摆弧参数焊接常用指令介绍ArcLStart线性焊接开始ArcL直线焊接ArcLEnd直线焊接结束ArcC圆弧焊接ArcCEnd圆弧焊接结束焊接软件使用界面介绍ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc。
最新ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
abb机器人脉冲焊接参数
abb机器人脉冲焊接参数
ABB机器人脉冲焊接参数可以根据具体的焊接要求进行调整，包括以下几个方面：
1. 焊接电流：焊接电流决定焊接弧的稳定性和热量输入，一般根据焊接材料的厚度、焊缝的宽度和焊接速度等因素来确定合适的焊接电流。
2. 焊接电压：焊接电压决定焊接电弧的长度和热量输入的控制，一般根据焊缝的形状和焊接速度等因素来确定合适的焊接电压。
3. 焊接速度：焊接速度决定焊接过程中热量的输入和焊缝形成的时间，一般根据焊接材料的熔点和焊接强度要求来确定合适的焊接速度。
4. 渐退角度：渐退角度是指焊接过程中电弧与焊缝之间的角度，一般根据焊缝的形状和焊接强度要求来确定合适的渐退角度。
5. 焊接时间：焊接时间决定焊接过程中热量的输入和焊缝形成的时间，一般根据焊接材料的熔点和焊接强度要求来确定合适的焊接时间。
以上参数是基本的脉冲焊接参数，具体的参数设置还需要根据实际情况进行调整和优化。
ABB 常用机器人技术参数
便于集成 安装方式灵活多样：支架式、壁挂式、倾斜式或倒置式。选择 行程为1.2 m的短臂紧凑版本，甚至可以将IRB 1600 内置于机器 中，同时确保最高总负载达36 kg。
可持续性与健康 齿轮摩擦小，QuickMoveTM和TrueMoveTM可避免不必要的运动， 使最高速度时的功耗降低至0.58 kW，速度较低时功耗更小。噪 声水平低于70 dB（A），保证一个良好的低噪音环境。
扩In大cr工ea作se范d 围accessability 机In器te人gra背te负d 线dre缆ss采ing用m集a成kes式th设e计ro，bo使t’s机ou器te人r d占im据en的sio外n部s 空 间s尺ma寸lle相r. 对Th变is e小xt，en当ds机th器e 人rob工ot作sy的st焊em接’s夹re具al 形wo状rk结ing构ra较ng复e,
6
Inte机gr器ate人d 本sig体nal supply6 12 signals on upper arm
Inte外gr部ate设d 备air supply 6 Max. 8 bar on upper arm
集Pe成rfo信rm号an源ce
项目三 ABB焊接机器人基本操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。 下面介绍如何手动操纵机器人进行着 三种运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
电源总开关
急停开关
电机通电/复位
9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性
运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 增量模式的使用
1.选中“增量”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
Key：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的 速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的 运动。
机器人状态
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
4.选择“手动操纵”。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
3.选择“线性”，然后单击“确定”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 Key:
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。
ABB机器人 直线弧焊指令及示教要点 教学PPT 机器人焊接 精品课件 焊接指令 编程
弧焊指令
系统速度
焊接数据
工具数据
示教点位
起收弧数据
转弯区数据
应用讲解 P1
P4
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveL ……
ArcL P20
P10 ArcLStart
weld1 ArcL P30
weld2ຫໍສະໝຸດ 原轨迹插补轨迹ArcLEnd P40
示教点位
《机器人焊接技术及应用》
任务1
直线弧焊指令及示教要点
主讲：XXXXX
直线弧焊指令组
直线弧焊指令组包括三个基本焊接指令：
ArcLStart：开始直线弧焊指令 ArcLEnd：结束直线弧焊指令 ArcL：直线弧焊插补中间指令
指令结构及程序案例
ArcLStart P1 , V100,seam1,weld1,fine, tool1
焊接准备 焊接过程 焊接并结束
直线示教要点
在直线轨迹焊接示教中,当焊接轨迹是由多条线段连接而成时,各直线段的交 点处为直线插补要点,用ArcL指令编写对应程序语句 。直线插补要点通常在 以下两种情况下使用。 ①焊接轨迹由多条线段连接而成。 ②在一条直线焊接轨迹上,需要使用多个(≥2)不同的焊接数据。
焊接准备 焊接并结束
应用讲解
P1
P4
P5
P2 起弧收弧焊接轨迹
P3 移动轨迹
MoveJ …… ArcLStart p2, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcL p3, v100, seam1, weld1, fine, tool1; ArcLEnd p4, v100, seam1, weld1, fine, tool1; MoveJ ……
6.3.6弧焊机器人IO地址及信号设定
SeamData是清枪时间、提前送气和滞后关气时间等参 数Байду номын сангаасWeldData是焊接速度、电流和电压（弧长修正） 等参数。在设置过程中要通过ABB主菜单下程序数据 中的SeamData和 WeldData程序数据进行设置，具体 设置参数如图6-29和6-30所示。
语句可以使用不同的焊接参数（SeamData和
WeldData）。
1.ArcLStart：线性焊接开始指令 ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始。工具中心点线性 移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和 控制。
2.ArcL:线性焊接指令 ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指 定目标位置，焊接过程通过参数控制
（broad10），Unit Mapping（Do10_5地址为37，Do10_6
址为38，Do10_7地址为39）。
5.焊机与机器人信号关联
定义完弧焊系统的数字输出及模拟输出信号后，要 求进行信号的关联。将Do10_5关联到FeedON， Do10_6 关联到GasON，Do10_7关联到WeldON。模 拟输出Ao10_a01关联到弧焊电压信号VoltReference,
成DSQC 651在Devicenet总线上通讯设置。
4.弧焊系统singal定义 （1）模拟输出信号定义 在弧焊系统信号输出的定义中，要 求完成信号的定义。通过ABB菜单下控制面板—配置—
Singal，进行信号设定，在输出信号设定中，需要定义Type
of Singal（定义为Digital Output）,Assigned to Unit （broad10），Unit Mapping（Ao10_1地址为0~15， Ao10_2址为16-31）。 （2）数字输出信号定义 通过ABB菜单下控制面板—配置— Singal，进行模拟信号设定，在输出信号设定中，需要定义 Type of Singal（定义为Analog Output）,Assigned to Unit
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ABB机器人弧焊
1ABB6.0版本焊接教程 .............................................................................................................................
1.1ABB机器人弧焊硬件接线.........................................................................................................
1.2基本焊接信号的定义 .................................................................................................................
1.3常用的弧焊参数 ........................................................................................................................
1.4常用弧焊指令 ............................................................................................................................
1.5弧焊应用实例 ............................................................................................................................
1.5.1弧焊设定界面.....................................................................................................................
1.5.2摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹） .........................................................................
1.5.3故障案例分析..................................................................................................................... 2ABB机器人弧焊(5.0)...............................................................................................................................
2.1硬件及连接介绍 ........................................................................................................................
2.2Interface介绍............................................................................................................................
2.3IO介绍......................................................................................................................................
2.4焊接参数介绍 ............................................................................................................................
2.4.1焊接参数 ............................................................................................................................
2.4.2起弧收弧参数.....................................................................................................................
2.4.3摆弧参数 ............................................................................................................................
2.5焊接常用指令介绍.....................................................................................................................
2.5.1ArcLStart线性焊接开始.....................................................................................................
2.5.2ArcL直线焊接....................................................................................................................
2.5.3ArcLEnd直线焊接结束......................................................................................................
2.5.4ArcC圆弧焊接 ...................................................................................................................
2.5.5ArcCEnd圆弧焊接结束 .....................................................................................................
2.6焊接软件使用界面介绍.............................................................................................................. 3ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc.......................................................................................................
1ABB6.0版本焊接教程
1.1A BB机器人弧焊硬件接线
1.2基本焊接信号的定义
1.3常用的弧焊参数
1.4常用弧焊指令
1.5弧焊应用实例
1.5.1弧焊设定界面
1.5.2摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）1.5.3故障案例分析
2ABB机器人弧焊(5.0)
2.1硬件及连接介绍
2.2I nterface介绍
2.3I O介绍
2.4焊接参数介绍
2.4.1焊接参数
2.4.2起弧收弧参数
2.4.3摆弧参数
2.5焊接常用指令介绍
2.5.1A rcLStart线性焊接开始
2.5.2A rcL直线焊接
2.5.3A rcLEnd直线焊接结束
2.5.4A rcC圆弧焊接
2.5.5A rcCEnd圆弧焊接结束
2.6焊接软件使用界面介绍
3ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc 4。