HSV-20D 系列全数字交流伺服驱动单元使用说明书
HSV-160C伺服驱动说明书V1.0-2012-02-03
5.1 标准接线..........................................................................................- 27 5.1.1 配线 .......................................... - 27 5.1.2 位置控制方式 .................................. - 29 5.1.3 模拟速度控制方式 .............................. - 30 -
第六章 操作与显示.................................................................................. - 48 -
6.1 键盘操作和显示 ..............................................................................- 48 6.2 参数管理...............................................................................ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ..........- 58 -
第一章 安全警告 .................................................................................. - 4 -
SD伺服说明书
III
安全说明
SD系列伺服驱动使用手册
电机轴不可承受超载极限的负荷。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
6.2 监视方式
--------------------6-2
6.3 参数设置
--------------------6-3
6.4 参数管理
--------------------6-4
6.5 试运行
--------------------6-5
第七章 通电运行
--------------------7-1
表41参数一览表参数号参数名称适用方式参数范围出厂值单位pa01控制方式pa02速度环比例常数中高速时101000查看介绍pa03速度环积分常数中高速时101000100pa04加速时间常数mspa05减速时间常数mspa06位置环增益10500查看介绍pa07位置环前馈系数010010pa08默认显示内容pa09位置指令脉冲方式选择pa10位置指令脉冲方向取反pa11位置超差检测范围1300090010脉冲pa12位置超差忽略选项pa13电机最大速度030002000rpmpa14速度反馈低通滤波器系数13012pa15模拟速度指令零偏补偿值pa16模拟速度指令增益110024pa17模拟速度指令方向取反pa18电子齿轮分子pa19电子齿轮分母pa20电机过载系数103025pa21备用pa22位置控制反馈低通滤波器系数020050pa23编码器报警的选择开关第四章参数sd系列伺服驱动使用手册pa24内部参数pa25内部参数pa26备用pa27使能信号选择及报警电平选择pa28定位完成范围0300010脉冲pa29电流环比例常数50050002000pa30电流环积分常数30020001000pa31备用pa32速度环增益变化率010013pa33电机额定电流1090查看介绍安培pa34备用pa35电机类型选择pa36速度环比例常数的最小值低1500查看介绍pa37速度环积分常数的变化率010010pa38电机与pm模块对应的系数15000查看介绍pa39低速时的电流环积分常数pa40速度环积分常数的最小值低1100050pa41清除历史报警pa42自动零偏补偿选择pa43最大电流限制参数100081908190pa44备用pa45备用pa46备用pa47误差清除cle信号开关选择pa48脉冲禁止nh信号开关选择pa49超程保护开关及电平选择pa50伺服准备好电平选择pa51备用pa52备用pa53备用pa54备用pa55备用pa56备用pa57备用pa58备用pa59备用pa60备用42参数功能pa1
伺服驱动器用户手册
2.2.2、通风间隔
2.2.3、安装方法 1）、安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。 2）、安装固定：上紧伺服驱动器上的四颗 M5 固定螺钉。 3）、通风散热：采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风机。
z 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压 拔工具拆装
z 驱动器端子 U、V、W 必须与电机 U、V、W 一一对应 z 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止
因错误的操作引起意外事故 z 驱动器和电机必须良好接地 z 在拆卸本驱动器前，必须断电 5 分钟以上
3.1、标准接线
本交流伺服驱动器的接线与使用的电机和控制方式等有关。
10
3.1.1、与武汉华大、常州常华、常州新月 4 对极电机控制接线图 3-1，对南 京苏强 110SQMA4IE 系列 4 对极电机只需将 UVW 接电机的 423 脚 对应参数 P34=2360、P35=4
20A
30A
50A
75A
100A 150A
≤1.2KW
25A ≤3.7KW
≤2.3KW ≤3.7KW ≤5.5KW ≤7.5KW
AC380V -15%～+10%
50A
75A
≤7.5KW ≤11KW
≤11KW
工作：45℃
存贮：-40℃～55℃
40%~80%无结露 86-106kpa ①位置控制 ②JOG 控制 ③速度控制 ④转矩控制 ⑤位置和速度控制 ⑥内部脉冲控制 ⑦电动刀架控制 ⑧位置和转矩控制 ①脉冲+方向 ②CW+CCW 脉冲 ③两相 AB 正交脉冲 0.01% ≤200Hz ≥500kHz 1：5000 内置 1/30000～30000/1 ≥300% 2500p/r 电机转速、电机电流、电机转矩、电机位置、位置偏差、指 令脉冲数、脉冲频率、直线速度、输入输出诊断 超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度 过高、内部芯片故障、模块故障
HCSE系列交流伺服用户手册(V1.02)
适配机型表
电机型号
HCMA-40L002030A□□S HCMA-40L003030A□□S HCMA-60L006030A□□S HCMA-60L006030A□□S HCMA-60L013030A□□S HCMA-60L019030A□□G HCMA-80L016030A□□S HCMA-80L024030A□□S HCMA-80L032030A□□S HCMA-90L024030A□□S HCMA-90L035020A□□S HCMA-90L040025A□□S HCMA-110L020030A□□S HCMA-110L040030A□□S HCMA-110L050030A□□S HCMA-110L040020A□□S HCMA-110L050020A□□S HCMA-110L060020A□□S HCMA-130L040025A□□S HCMA-130L050025A□□S
III
（1）请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！ （2）确认在伺服驱动器Charge指示灯熄灭后才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上残余电荷会对人造成伤害！ （3）未经专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则会造成人身伤害或设备损坏！
二、注意事项 ■电机绝缘检查
电机在首次使用、长时间放置后的再使用之前及定期检查时，应做电机绝缘检查，防止因电机绕组的绝缘失效二损坏伺服 驱动器。绝缘检查时，一定要将电机连线从伺服驱动器分开。建议采用500V电压型兆欧表，应保证测得绝缘电阻不小于5MΩ。 ■电机的热保护
Pn223 机型设置
1 2 3 0 4 5 6 9 15 8 23 24 7 15 16 10 14 22 12 19
HCMA-130L060025A□□S
1.5
伺服驱动器使用说明书
MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。
二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1 •特点16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体积小、重量轻2 •指标输入电源三相200V -10%〜+15% 50/60HZ控制方法IGBT PWM（正弦波）反馈增量式编码器（2500P/r ）控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压土10V控制电源DC12〜24V 最大200mA保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3•原理见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2）4•接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图34.2CN SIG 连接器［具体见接线图4驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CN I/F 连接控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压和电流若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
武汉华中数控 HSV-180D 系列交流伺服驱动单元 说明书
HSV-180D系列交流伺服驱动单元使用说明书V2.02010.11武汉华中数控股份有限公司中国・武汉目录第1章安全警告 (4)1.1产品的警告标识 (4)1.2警告标识的含义 (6)1.3标识符号的说明 (6)1.4安全注意事项 (6)第2章概述 (11)2.1产品简介 (11)2.2运行模式简介 (11)第3章订货信息 (13)3.1伺服驱动单元规格 (13)3.1.1 伺服驱动单元规格型号说明 (13)3.1.2伺服驱动单元规格型号 (13)3.1.3伺服驱动单元技术规格 (14)3.2伺服驱动单元外形尺寸 (15)3.3伺服电机规格 (17)3.3.1 GK6系列交流永磁伺服电机简介 (17)3.3.2GK6系列交流永磁伺服电机特点 (17)3.3.3GK6系列交流永磁伺服电机技术规范 (18)3.3.4GK6系列交流永磁伺服电机技术规格 (18)3.3.5电机安装尺寸图 (21)3.3.6订货信息 (25)3.4外接制动电阻规格 (26)3.5断路器、接触器、输入交流电抗器、电缆规格 (27)第4章安装 (28)4.1到货检查 (28)4.2安装环境条件 (28)4.2.1 环境温度 (28)4.2.2 湿度 (28)4.2.3海拔高度 (28)4.2.4 振动和冲击 (28)4.2.5 水 (28)4.2.6 大气污染 (28)4.3伺服驱动单元安装 (29)4.3.1安装方法 (29)4.4伺服电机安装 (36)4.4.1安装环境 (36)4.4.2 安装方法 (36)第5章接线 (37)5.1信号与功能 (37)5.1.1 端子配置 (37)5.1.2 XT1电源输入端子 (40)5.1.3 XT2强电输出端子 (40)5.1.4 XS1 RS232串行接口 (41)5.1.5 XS4 COMMAND指令输入/输出接口 (41)5.1.6 XS3 ENCODER1伺服电机光电编码器输入接口 (44)5.1.7 XS2 ENCODER2工作台位置反馈输入接口 (45)5.1.8XS5 I/O输入/输出端子 (45)5.2接口电路 (46)5.2.1开关量输入接口 (46)5.2.2开关量输出接口 (46)5.2.3脉冲指令输入接口 (48)5.2.4伺服电机光电编码器输入接口 (49)5.2.5伺服电机光电编码器输出接口 (49)5.2.6 工作台位置反馈输入接口 (51)5.2.7工作台位置反馈输出接口 (51)5.2.8模拟量指令输入接口 (53)5.2.7Z相脉冲集电极开路输出接口 (54)5.3配线 (55)5.4标准接线 (55)5.4.1位置控制方式标准接线（脉冲量接口） (56)5.4.2外部速度控制方式标准接线（模拟量接口） (58)5.4.3全闭环控制标准接线（脉冲量接口） (60)5.4.4外接制动电阻的连接 (62)第6章操作与显示 (63)6.1概述 (63)6.2显示模式操作 (64)6.3运动参数模式操作 (66)6.4辅助模式操作 (66)6.5控制参数模式操作 (68)6.6故障历史模式操作 (69)6.7运动参数修改与保存 (71)6.8控制参数修改与保存 (71)第7章参数设置 (72)7.1功能菜单 (72)7.2运动参数模式 (72)7.2.1与伺服电机有关的参数 (74)7.2.2与位置控制相关的参数 (75)7.2.3与速度/转矩控制相关的参数 (77)7.3控制参数模式 (81)第8章运行与调整 (82)8.1电源连接 (82)8.2运行前检查 (84)8.3试运行 (84)8.3.1JOG运行方式 (84)8.3.2内部速度运行方式 (85)8.3.3位置运行方式 (85)8.3.4外部速度运行方式（模拟量接口） (86)8.3.5转矩运行方式（模拟量接口） (86)8.3.6全闭环运行方式（脉冲量接口） (87)8.4运行调整 (88)第9章故障诊断 (91)9.1保护诊断功能 (91)第1章安全警告感谢您选用HSV-180D系列交流伺服驱动单元。
D20维护和使用手册
D20系列RTU软件使用及维护手册长春华信自动化工程有限公司二零零四年二月第一章D20系列RTU硬件组成D20 RTU系统组成D20系列RTU，硬件由以下几部分组成：●D20主机●D20的I/O模块●通讯单元●辅助电源一、D20主机1．机箱组成D20 M的机箱设计成VME-欧洲卡样式，由以下模块组成：♦D20 M主处理器板（一个平置的双倍欧洲卡槽口）♦D20电源（占三个立式欧洲卡槽口）♦D20M+SS接线板（7个RS232串口，1个维护口，2个HDLC口）机箱采用标准的槽口，提供电缆和串口的接口。
电源开关、测试点和指示灯都装在D20M模块的前面。
2．D20 M的通信接口包括●两个HDLC通信口，用于与外设I/O模块进行通信。
●两个RS-232 9600波特的维护口●七个面向字节的异步RS232通信口。
七个串行口是可编程的、并用于对SCADA/EMS主站的通信与/或对其它串行设备的通信，诸如智能仪表等等。
（1）HDLC口（×2）：♦D20 LINK：RTU对D20外设I/O的内部通信♦串行链路：HDLC，250KBPS，RS-485对绞线对，变压器隔离，2线制，半双工，MANCHESTER编码，×.25格式的规约（2）WESMAINT 口♦维护与组态用♦RS232，9600波特，XON/OFF握手（3）七个RS232串行口：♦50至38400波特（可编程）♦TXD，RXD，CTS，RTS，DCD信号♦DB9连接器♦IRIG-B卫星时钟接口3．LED显示主板：♦RUN ：绿，正常运行时闪♦HALT：红，起机时闪，正常运行时不亮；若一直亮，表示主板运行故障♦FAIL ：红，起机时闪，正常运行时不亮；若一直亮，表示主板运行故障电源：♦-12V：绿♦+12V：绿♦+5V：绿♦+48V：绿背板：♦DS1：绿，+5V指示4．机械方面（1）尺寸♦D20 M的逻辑板：6.3＂（16.3CM）×9.187＂（23.35CM）——水平安装在D20 M机箱内♦D20 M的端子板：1.75＂（4.4CM）×19＂（48CM）×8.25＂（21CM）[H×W×D]（高×宽×深）（2）重量D20 M机箱总成，带有D20 M、D20电源及D20 M端子板，约5.5kg。
数控资料大全
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HSV伺服说明书
z 在运行中请勿检查信号。 会损坏设备。
危险
z 伺服驱动器在断电后，高压仍 会保持一段时间，断电 5 分钟 内请勿拆卸电线，不要触摸端 子。 有触电的危险。
z 除指定的专业人员以外，请勿 进行连接、安装、操作、拆卸 与维修等工作。 有触电和损坏伺服驱动器的危 险。
目录
第一章 安全警告…… …… ……… … … … … … …1 – 1
1.1 与安全有关的符号说明… … … … … ……1-1 1.2 产品的警告标识… … … … … … …… …1-2 1.3 警告标志的内容… … … … … … … ……1-2 1.4 安全注意事项 … … … … … … … … …1-3
！注意
z 切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波 器接入 U、V、W 输出回路。 会导致伺服驱动器的损坏。
z 请勿将电磁开关，电磁接触器接 入 U、V、W 输出回路。 伺服驱动器在有负载的运行中， 浪涌电流会引起伺服驱动器的过 电流保护回路动作。
调试运行
危险
z 确认了外部连接安装好了之后， 在输入电源通电中，请勿进行拆 卸。 有触电的危险。
版板所有 2005 武汉华中数控股份有限公司
2- 2
Ⅲ 订货信息
第三章 订货信息
3.1 驱动器规格
型号说明： HSV-16-XXX
16 型 全数字交流伺服
规格： 020、030、050、075﹑100
规格型号
HSV-16-020 HSV-16-030 HSV-16-050 HSV-16-075 HSV-16-100
表 3.1 驱动器工作电流 连续电流(A/30 分钟)
(有效值)
华中HSV-180D系列交流伺服调试说明书V2.0
HSV-180D系列交流伺服驱动单元(025/035/050/075)调试说明书V2.02010.11武汉华中数控股份有限公司中国·武汉HSV-180D全数字交流伺服驱动单元调试指导书1.目的针对华中数控系统有限公司生产的HSV-180D交流伺服驱动单元进行生产检测和调试。
2.适用范围HSV-180D-025、035、050、075 交流伺服驱动单元的检测和调试。
3.职责半成品电气工程师负责HSV-180D交流伺服驱动单元的生产检测和调试工作。
4.使用设备名称数量CST-20型伺服测试台一台数字万用表一块数字示波器一台三相 9KVA调压器一台登奇5.5KW伺服电机一台三相交流电抗器WDSK-7.5 一台伺服变压器380V/380V/9KVA 一台HNC-21MD世纪星数控装置一台5.伺服驱动单元说明5.1伺服驱动单元参数规格5.1.1 伺服驱动单元规格型号说明图5.1 伺服驱动单元规格型号说明5.1.2伺服驱动单元规格型号表5.1 伺服驱动单元规格型号一览表规格连续电流(A)短时最大电流(A)适配最大电机功率（KW ）HSV-180D-025 10 15 2.2KW HSV-180D-035 14 21 3.7KW HSV-180D-050 20 30 5.5KW HSV-180D-075 28437.5KW5.1.3伺服驱动单元技术规格表5.2 伺服驱动单元技术规格主回路电源 三相AC380V-15%～+10% 50/60Hz控制方式① 位置控制 ②外部速度控制 ③转矩控制JOG ④控制 ⑤内部速度控制速度频率响应 300Hz 或更高速度波动率 ＜±0.1(负载0%～100%);＜±0.02(电源-15%～+10%)(数值对应于额定速度)调速比 1:6000 特性脉冲频率 ≤500kHz控制输入①伺服使能 ②报警清除③偏差计数器清零④指令脉冲禁止CCW ⑤驱动禁止CW ⑥驱动禁止⑦零速锁定输入 控制输出① 伺服准备好输出 ②伺服报警输出③定位完成输出/速度到达输出输入方式 ① 两相A/B 正交脉冲② 脉冲+方向③ CCW 脉冲/CW 脉冲电子齿轮 1～32767/1～32767位置控制反馈脉冲光电编码器线数1000p/r 、1024p/r 、2000p/r 、2500p/r加减速功能 参数设置1～32000ms(0~2000r/min 或2000~0r/min)监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、运行状态、输入端子信号等保护功能超速、主电源过压、欠压、过流、过载、编码器异常、过热、位置超差等操作 6个LED 数码管、2个发光二极管、5个按键(HSV-180D-025,035,050,075) 适用负载惯量小于电机惯量的5倍5.2 信号与功能5.2.1 端子配置图5.2为伺服驱动单元接口端子配置图。
武汉华中数控 HSV-20S 系列 全数字交流主轴驱动单元 说明书
3
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20S 全数字交流主轴驱动器
HSV-20S 全数字交流主轴驱动器规格
控制电源
控制方式 调速范围 控制输入
控制输出 反馈
稳速精度 监视功能
保护功能 操作
单相 AC220V -50% +20%
50/60Hz
输入强电 电源
由 HSV-20P 电源模块提供
位置控制 速度控制
HSV 20S 全数字交流主轴驱动器
5. 主轴电机光电编码输出接口
6 工作台位置反馈输入接口
7.工作台位置反馈输出接口
8.模拟指令输入接口
9
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20S 全数字交流主轴驱动器
9. 模拟指令输出接口
10
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20S 全数字交流主轴驱动器
三 标准接线
接地电阻 100 主轴电机输出和电源输入公共一点接
2. XT3 控制电源输入端子
端子号 端子记号
信号名称
功能
1 3
AC220 AC220
控制电源 单相
控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz
3. XS1 串行接口 端子号 端子记号
2
TX
信号名称 数据发送
3
RX
数据接受
5
GNDD
4.XS2 指令接口
HSV 20S 全数字交流主轴驱动器
第二章 接 线 定 义
一 信号与功能
1. XT1 强电输入输出端子
端子号 端子记号
信号名称
功能
1 2 3 4
P
主电源正极输入
主电源由 HSV-20P 电源模块提供
HSV-160U系列伺服驱动单元使用说明书V1.3-2015.09.16
HSV-160U系列全数字交流伺服驱动单元使用说明书V1.32015.09武汉华中数控股份有限公司中国·武汉目录第0章安全警告 (5)0.1产品的警告标识 (5)0.2警告标识的含义 (6)0.3标识符号的说明 (6)0.4安全注意事项 (6)第1章产品介绍 (11)1.1产品到货确认 (11)1.2产品简介 (11)1.2.1 驱动单元技术规格 (12)1.2.2伺服驱动单元规格 (13)1.3驱动单元外形尺寸 (14)1.3.1 HSV-160U-010伺服驱动单元外形尺寸 (14)1.3.2HSV-160U-020/030伺服驱动单元外形尺寸 (14)1.3.3 HSV-160U-050/075伺服驱动单元外形尺寸 (15)1.3.4 HSV-160U-100伺服驱动单元外形尺寸 (16)1.4伺服驱动单元选型原则 (17)1.4.1机床选配伺服电机原则 (17)1.4.2驱动单元与伺服电机选型匹配原则 (17)1.4.3隔离变压器规格 (17)第2章产品检测与安装 (18)2.1产品检测 (18)2.2产品铭牌 (18)2.3产品前面板 (19)2.4伺服驱动单元的安装 (20)2.4.1安装环境条件 (20)2.4.2安装方法 (20)2.4.3 HSV-160U-010安装示意图 (21)2.4.4 HSV-160U-020/030安装示意图 (22)2.4.5 HSV-160U-050/075安装示意图 (24)2.4.6 HSV-160U-100安装示意图 (26)2.5伺服电机的安装 (28)2.5.1安装环境条件 (28)2.5.2安装方法 (28)第3章连接 (29)3.1系统组成与接线 (29)3.1.1伺服驱动单元连接原理示意图 (29)3.1.2配线说明 (30)3.1.3线缆规格 (30)3.1.4典型主电路配线 (31)3.2强电端子说明 (31)3.3XS4控制信号接口的连接 (32)3.3.1 XS4接口插头 (32)3.3.2 XS4接口信号说明 (32)3.4ID1/ID2拨码开关功能 (33)3.5XS2/XS3网络通讯接口的连接 (33)3.5.1 网络通讯接口XS2/XS3端子插头 (33)3.5.2 网络通讯接口XS2/XS3端子信号说明 (33)3.5.3 网络通讯接口XS2/XS3端子接口原理示意图 (34)3.6XS1电机码盘反馈接口的连接 (34)3.6.1 XS1接口插座和插头引脚分布 (34)3.6.2XS1接口引脚定义 (29)3.6.3 XS1配登奇电机装增量式光电编码器接线图 (29)3.6.4XS1接口配登奇电机装Endat2.1协议编码器接线图 (29)3.6.5XS1接口配登奇电机装BISS协议编码器接线图 (29)3.6.6XS1接口配登奇电机装HiperFACE协议编码器接线图 (29)3.6.7XS1接口配登奇电机装TAMAGAWA协议编码器接线图 (30)3.6.8XS1接口配华大电机装TAMAGAWA协议编码器接线图 (31)第4章操作与显示 (32)4.1键盘操作 (32)4.1.1面板组成 (32)4.1.2面板功能 (32)4.2主菜单 (33)4.3状态监视 (33)4.4运动参数 (36)4.5辅助模式 (37)4.6控制参数 (39)4.7扩展控制参数 (39)4.3参数修改与保存 (40)第5章参数设置 (41)5.1参数一览表 (41)5.1.1PA运动参数 (41)5.1.2PB扩展运动参数 (43)5.1.3 控制参数 (45)5.1.4控制扩展参数 (46)5.2参数详解 (47)5.2.1 PA参数详解 (47)5.2.2 PB参数详解 (55)5.2.3 华大电机LMBB型参数对照表 (61)5.2.4 驱动单元非标配电机匹配参数设置 (62)第6章运行 (63)6.1空载试运行 (63)6.1.1 接线和检查 (63)6.1.2 JOG试运行 (64)6.1.3 手动速度控制方式 (65)6.2位置模式控制运行 (66)6.2.1位置模式控制的举例 (66)6.2.2位置指令 (67)6.3速度模式控制运行 (72)6.3.1速度模式控制的举例 (72)6.3.2 加减速 (73)6.3.3 速度控制有关增益 (73)6.4增益调整 (74)6.4.1增益参数 (75)6.4.2增益参数调整步骤 (75)6.5多摩川绝对式编码器电池注意事项 (76)6.5.1 电池更换 (76)6.5.2 配多摩川绝对式编码器电机使用方法 (77)第7章报警 (78)7.1报警参数一览表 (78)7.2报警故障分析 (80)第8章保养与维护 (87)8.1日常检查 (87)8.2定期检查 (87)8.3部件替换指南 (87)附录 (89)制动电阻的连接与选用 (89)第0章安全警告0.1产品的警告标识警告标识安装于伺服驱动单元前面板。
欧瑞传动 SD20 伺服驱动器 用户手册说明书
前言感谢您选用欧瑞传动伺服驱动器！同时，您将享受到我们为您提供的全面、真诚的服务！本手册将为您提供安装调试、操作使用、故障诊断及日常维护的有关注意事项，在安装、使用前请仔细阅读。
本手册随驱动器一起提供，请妥善保管，以备以后查阅和维护使用。
当您在使用中发现任何问题，而本手册无法为您提供解答时，请与本公司各地经销商或直接与本公司联系咨询。
我们的专业技术服务人员将竭诚为您服务，并希望您能继续选用我们的产品，敬请提出宝贵的意见和建议！本公司致力于产品的不断改善和功能升级，手册提供资料如有变更，恕不一一通知。
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开箱验货：在开箱时，请认真确认：■ 安全标识本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识：错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。
错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。
另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。
驱动器外壳上标识符的意义如下：电压高，有电击危险。
表面热，禁止触摸。
■ IEC 标准本产品严格按照最新国际标准进行测试生产：IEC/EN 61800-5-1：2007—可调速电气传动系统安全要求IEC/EN 61800-3：2004/+A1：2012—可调速电气传动系统，第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法敬请注意：请正确连接电子变压器线序，否则会导致危险！电子变压器通用接线方式注意危险危险本手册使用须知：■基本用语除特殊说明，本手册中使用如下专有名词：伺服驱动器：用来驱动和控制伺服电机。
伺服系统：伺服驱动器、伺服电机、指令控制器以及外围装置构成的伺服控制系统。
用户参数：用于监控或设定驱动器相关参数，分为监控参数和设定参数。
监控参数只能查看不能修改；设定参数可以查看和修改，并可根据作用分为功能参数和数据参数。
■常用符号本手册中为方便表示，特使用以下符号：1 模式的说明2反斜杠（/）的使用反斜杠用于配线电路图中，主要是对IO口默认逻辑的具体描述。
hsv-20演示文稿
1：不允许；
1：允许； 0: 外部使能
序号
7
名 称
STA-7
功
能
1：不允许 0：允许 1：不允许 0：允许 1：不允许 0：允许 1：不允许 0：允许
说
明
是否允许系统主电源欠压 报警 是否允许正转矩限制开关 输入 是否允许负转矩限制开关 输入 是否允许系统控制电源欠 压报警
8
9
STA-8
STA-9
10
11 12 13 14 15
STA-10
STA-11 系统开环控制模式使能 STA-12 STA-13 是否允许系统或电机过热 报警 主轴编码器定向或电机编 码器定向
1：进入系统开环测试控制方 式 0：正常运行方式 1：不允许 0：允许 1：主轴编码器定向 0：电机编码器定向 1：反转定向（CW） 0：正转定向（CCW）
主轴驱动器将设置的参数保存至 内部的EEPROM内 驱动器和电机按设定速度进行JOG 方式运行 复位主轴驱动器，清除历史故障
驱动器内部开环测试 (注意：该方式仅用于短时间测试 运行(3分钟以内))
将参数设置成出厂时的默认值 将故障历史中的报警记录信息清 空
5
6
CLR-AL
AUT-TU
（3）故障历史模式一览表
HSV-20D(S)全数字交流 伺服(主轴)驱动器 系列产品介绍
武汉华中数控股份有限公司
2006年1月
主 要 内 容
一、HSV-20D(S)原理 二、HSV-20D(S)接线 三、HSV-20D(S)参数
一、HSV-20D(S)原理
1、HSV-20D全数字交流伺服驱动器原理 2、HSV-20S全数字交流主轴驱动器原理
HSV-20P 电源模块 R 三相 380V S 电源 T 三 相 整 流 器 软 动 泵 控 电 直流公共母线 P 起 及 生 N 制 路 逆变器 霍尔元件
贺欣hvp-20-manual-chinese
70 105
70
德國標準 DIN 尺寸圖
鉆 9 mm 孔
190
車板 70
57
105
油
槽
油
槽
油
槽
1). 馬達的皮帶輪和縫紉機的皮帶輪必須絕對平行。 2). 電纜線穿過車板下後必須加以固定，防止被皮帶磨擦。 3). 皮帶鬆緊度調整，可將馬達腳座之懸臂固定栓稍作微鬆後，調整馬達與車頭
皮帶輪兩者之適當間距。
※注意 : 控制箱電源系統如為 AC 220V 時，請勿插接到 AC 380V 的電
源插座上，否則將出現錯誤碼
.
。此時請立即關閉電
源開關，重新檢查電源。持續供應 380V 超過五分鐘以上，將可
能燒損保險絲 F1,F2 及電解電容 C8,C9,C70 而危及人身安全。
(6).為了更安全的保護，建議安裝使用漏電電驛保護裝置。
6. C-60 / F-10 選針盒的使用與操作
6.1 C-60 選針盒的使用說明 …………………………………………………………………………… 11 6.2 F-10 簡易型選針盒各部說明 …………………………………………………………………………14 6.3 C-60 / F-10 參數設定 ……………………………………………………………………………… 14
3.2 電磁閥 (Solenoid) 的供應電壓選擇 : ( DC 24 V 或 DC 30 V )
當電磁閥線圈 (Solenoid) 的使用電壓，如欲由 24 V 改成 30 V 或 30 V 改成 24 V 時，須由電源板上的 J P1 與 JP2 以插接方式作供應電壓的變換。
注 意（1）: 當欲改變電磁閥線圈(Solenoid)的供應電壓之前，請先確認車頭上電磁閥線圈的使用規格。
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伺服电机光电编码器用+5V 电源 电缆长度较长时 应使用多根线并联
与伺服电机光电编码器 W-相连接 与伺服电机光电编码器 W+相连接 与伺服电机光电编码器 V-相连接 与伺服电机光电编码器 V+相连接 与伺服电机光电编码器 U-相连接 与伺服电机光电编码器 U+相连接 与伺服电机光电编码器 Z-相连接 与伺服电机光电编码器 Z+相连接 与伺服电机光电编码器 B-相连接 与伺服电机光电编码器 B+相连接 与伺服电机光电编码器 A-相连接 与伺服电机光电编码器 A+相连接
HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
HSV-20D 系列 全数字交流伺服驱动单元
使用说明书
(V1.0 版)
武汉华中数控股份有限公司 2004 年 4 月
1
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
目
录
一 概述
.3
二 接线
5
三 操作与显示
14
四 参数设置
20
五 运行与调整
27
六 故障诊断
驱动器具有脉冲输入接口 模拟输入接口 电机码盘反馈接口 串行通讯接口及可编程 I/O 接口 具有多种控制方式 HSV-20D 伺服驱动器的五种控制方式 位置控制方式(脉冲量接口) HSV-20D 系列伺服驱动器可以通过内 部参数设置接收三种形式的脉冲指令(正交脉冲 脉冲+方向 正 负脉冲) 速度控制方式(模拟量接口) HSV-20D 系列伺服驱动器可以通过内 部参数设置为速度控制方式 可接收幅值不超过 10V 的模拟量(如 -10V~+10V) 转矩控制方式(模拟量接口) HSV-20D 系列伺服驱动器可以通过内 部参数设置为转矩控制方式 可接收幅值不超过 10V 的模拟量(如 -10V~+10V) JOG 控制方式 此种方式是 HSV-20D 系列伺服驱动器通过按键(而 无须外部指令)设置使驱动器运动 给用户提供的一种测试伺服驱 动系统安装 连接是否正确的运行方式 内部速度控制方式 HSV-20D 系列伺服驱动器在内部速度控制方式 下 无须外部指令 可根据伺服驱动器内部设定的速度运行
功能
伺服电机的光电编码器 B 相脉冲输出
伺服电机的光电编码器 A 相脉冲输出
外部指令脉冲输入端子 注 由运动参数 22 设定脉冲输入方式
两相指令脉冲方式 指令脉冲+符号方式 CCW/CW 指令脉冲方式
速度反馈监视端子,模拟量输出 转矩/电流监视端子,模拟量输出
模拟输入指令正端
5
武汉华中数控股份有限公司
PAPA+ PBPB+
模拟输入负端 第一码盘 Z-相输出 第一码盘 Z+相输出
数字信号地 第二码盘 A-相输出 第二码盘 A+相输出 第二码盘 B-相输出 第二码盘 B+相输出 第二码盘 Z-相输出 第二码盘 Z+相输出
模拟信号地
信号名称
编码器电源反馈
电源输出+
电源输出编码器 W-输入 编码器 W+输入 编码器 V-输入 编码器 V+输入 编码器 U-输入 编码器 U+输入 编码器 Z-输入 编码器 Z+输入 编码器 B-输入 编码器 B+输入 编码器 A-输入 编码器 A+输入
报警清除
ACL ON 清除系统报警
ACL OFF 保持系统报警
位置指令脉冲禁止输入端子
5
INH
指令脉冲禁止 INH ON 指令脉冲输入禁止
INH OFF 指令脉冲输入有效
位置偏差计数器清零输入端子
6
CLEE
偏差计数清零 CLEE ON 位置控制时,位置偏差计数器清
零
THL 正方向力矩限制开关输入端子
与外壳连接
功能 位置检测器电源反馈 伺服驱动器可
根据电源反馈自动进行电压补偿 工作台位置检测器用+5V 电源 电缆长度较长时,应使用多根线并联
与工作台位置反馈 A-相连接 与工作台位置反馈 A+相连接 与工作台位置反馈 B-相连接 与工作台位置反馈 B+相连接
6
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HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
HSV-20D 全数字交流伺服驱动器规格
3
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HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
控制电源
控制方式
速度频率响
应
特 速度波
性
动率
调速比
脉冲频率
控制输入
控制输出
位置控制
加减速功能 监视功能
保护功能 操作
适用负载惯量
单相 AC220V -50 +20% 50/60Hz
输入强电 电源
由 HSV-20P 电源模块提供
1 控制简单 灵活 通过操作面板或通讯方式 可对伺服驱动器的工作方式 内
部参数进行重新修改并且能将修改后的参数保存在驱动器内 以适 应不同应用环境和要求 2 状态显示齐全
驱动器设置了一系列状态显示信息 方便客户在调试 运用 过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数 同时也提供了一系列的故 障诊断信息 3 接口丰富 控制方式灵活多样
33
七 安装尺寸
34
2
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
第一章 概述
HSV-20D 是武汉华中数控股份有限公司继 HSV-9 HSV-11 HSV-16 之后 推出的一款全数字交流伺服驱动器 该驱动器具有结构紧凑 使用方便 可 靠性高等特点
HSV-20D 采用最新专用运动控制数字信号处理器(DSP) 大规模现场可 编程逻辑阵列(FPGA)和智能化功率模块(IPM)等当今最新技术设计 具有 025 050 075 100 多种型号规格 具有很宽的功率选择范围 用户可根 据要求选配不同型号驱动器和交流伺服电机 形成高可靠 高性能的交流伺 服驱动系统 HSV-20D 全数字交流伺服驱动器具有以下特点
AC220 AC220
控制电源(单相)
控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz
3. XS1 串行接口 端子号 端子记号
2
TX
信号名称 数据发送
3
RX
数据接受
5
GNDD
4.XS2 指令接口
端子号 端子记号
1
ENB-
2
ENB+
3
ENA-
4
ENA+
5
CP-
6
CP+
7
DIR-
8
DIR+
9
SM
10
IM
11,24
15 16,17
OH1 OH2 保留 24V_GND
24V 保留
电机过热
电源输入电源输入+
18
ALM
伺服报警输出
19
READY 伺服准备好输出
20
GET
速度达到输出
二 接口电路 1 开关量输入接口
电机过热检测输入端子 连接电机过热检测传感器
输入端子的电源 用来驱动输入端子的光电耦合器
DC24V 电流 100mA
屏蔽地
信号名称 位置检测器电源反
馈 电源输出+ 电源输出位置反馈 A-输入 位置反馈 A+输入 位置反馈 B-输入 位置反馈 B+输入
模拟输入指令负端
伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出
脉冲输入信号地
工作台位置反馈 A 相脉冲输出
工作台位置反馈 B 相脉冲输出
工作台位置反馈 Z 相脉冲输出
模拟输入信号地
输入方式
两相 A/B 正交脉冲 脉冲+方向 CCW 脉冲/CW 脉冲
电子齿轮 1 32767/1 32767
反馈脉冲 最高 20000 脉冲/转
参数设置 1 10000ms(0~2000r/min 或 2000~0r/min)
转速 当前位置 指令脉冲积累 位置偏差 电机转矩 电机电流
转子位置 指令脉冲频率 运行状态 输入输出端子信号等
HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
12,13
AN-
14
ENZ-
15
ENZ+
16,17 GNDDM
18
POA-
19
POA+
20
POB-
21
POB+
22
POZ-
23
POZ+
25,26 GNDAM
5.XS3 第一码盘
端子号 端子记号
1,2
+5V-MI
21,22, 23,24
+5V-ENC
3,4,5,6 GNDPG
25.2
HSV-20D-075
24.2
36.3
HSV-20D-100
33.7
50.5
4
武汉华中数控股份有限公司
HSV 20D 全数字交流伺服驱动器
第二章 接 线
注意
必须按端子电压和极性接线 防止设备损坏或人员伤害
驱动器和伺服电机必须良好接地
一 信号与功能
1. XT1 强电输入输出端子
端子号 端子记号
伺服报警输出端子 ALM OFF 伺服驱动器无报警 伺服报警输
出 OFF ALM ON 伺服驱动器有报警 伺服报警输
出 ON 伺服准备好输出端子 SRDY ON 控制电源和主电源正常 驱动器 没有报警 伺服准备好输出 ON SRDY OFF 主电源未合或驱动器有报警 伺服准备好输出 OFF 速度到达输出端子 当速度偏差到达或小于设定的速度偏差范 围(P-11)时 速度到达输出 ON
A.由用户提供电源 DC24V 电流 100mA B.注意 如果电源极性接反 会使伺服驱动器不能工作 2 开关量输出接口