绳系系统的应用与轨道选择
辅助运输方式对比
第二节辅助运输方式的比较国内外煤矿井下辅助运输形式主要有：单轨吊、卡轨车、齿轨车、无轨胶轮车等高效方式，及小绞车、无极绳绞车分段分散的落后的辅助运输形式。
根据采区的实际条件及方案的布置情况，顺槽的南北距离接近3000m，如果人员步行进入工作面，会大大降低劳动效率，不符合辅助运输方式的选择原则，因此，运距是主要考虑因素，同时考虑地质情况。
单轨吊更有效的利用巷道断面，受底板因素影响小；具有一定爬坡能力，能适应巷道起伏，弯道半径小，机动灵活；柴油机或蓄电池牵引的单轨吊可进入多条分支岔道，实现一条龙不转载运输；需要对顶板岩石的强度和支护要求较高，运距一般不宜超过1500m，考虑到二采区10号煤开采完后对下覆11号煤的顶板影响剧烈，支护较难，因此不选用此种方式。
齿轨车是在普通窄轨轨道的基础上，再在两根钢轨中间加一根平行的齿条作为齿轨，同时在机车上增加1-2套驱动齿轮，通过齿合增大牵引力和制动力的一种系统。
齿轨卡轨车是在齿轨车的基础上，改造轮系，增加卡轨或护轮轨，使之在运行过程中始终卡住轨道而防止车辆脱轨的一种系统。
与卡轨车相比，齿轨车爬坡角度大或常在变坡段上运行，机车重量较大，造价较高，轨道需多设置齿条，造价较高，齿轨轨道安装要求较高，否则将影响正常齿合而脱轨，当地板膨胀或泥水较多时，齿轨啮合不好，对机车运行有影响。
结合本采区，煤层倾角最大为6°，不需要加设齿轨系统，根据开采一采区10号煤时，发现巷道底板底鼓严重，影响齿轮啮合，因此不推荐使用。
综合考虑选择卡轨车和无轨胶轮车进行对比。
一、卡轨车辅助运输方式1、卡轨车系统的基本组成及工作原理卡轨车系统主要由轨道装置、卡轨车车辆及牵引控制设备三部分组成。
卡轨车的牵引方式有液压绞车的钢丝绳牵引，也有内燃机、蓄电池和电机车的机车牵引。
卡轨车的轨道，多用槽钢制成，槽钢轨与轨枕固定在一起形成梯子道，长3m或6m。
用快速装置联接，安装在底板上，不铺道渣就成卡轨车的运行轨道。
辅助运输方式对比
第二节辅助运输方式的比较国内外煤矿井下辅助运输形式主要有：单轨吊、卡轨车、齿轨车、无轨胶轮车等高效方式，及小绞车、无极绳绞车分段分散的落后的辅助运输形式。
根据采区的实际条件及方案的布置情况，顺槽的南北距离接近3000m，如果人员步行进入工作面，会大大降低劳动效率，不符合辅助运输方式的选择原则，因此，运距是主要考虑因素，同时考虑地质情况。
单轨吊更有效的利用巷道断面，受底板因素影响小；具有一定爬坡能力，能适应巷道起伏，弯道半径小，机动灵活；柴油机或蓄电池牵引的单轨吊可进入多条分支岔道，实现一条龙不转载运输；需要对顶板岩石的强度和支护要求较高，运距一般不宜超过1500m，考虑到二采区10号煤开采完后对下覆11号煤的顶板影响剧烈，支护较难，因此不选用此种方式。
齿轨车是在普通窄轨轨道的基础上，再在两根钢轨中间加一根平行的齿条作为齿轨，同时在机车上增加1-2套驱动齿轮，通过齿合增大牵引力和制动力的一种系统。
齿轨卡轨车是在齿轨车的基础上，改造轮系，增加卡轨或护轮轨，使之在运行过程中始终卡住轨道而防止车辆脱轨的一种系统。
与卡轨车相比，齿轨车爬坡角度大或常在变坡段上运行，机车重量较大，造价较高，轨道需多设置齿条，造价较高，齿轨轨道安装要求较高，否则将影响正常齿合而脱轨，当地板膨胀或泥水较多时，齿轨啮合不好，对机车运行有影响。
结合本采区，煤层倾角最大为6°，不需要加设齿轨系统，根据开采一采区10号煤时，发现巷道底板底鼓严重，影响齿轮啮合，因此不推荐使用。
综合考虑选择卡轨车和无轨胶轮车进行对比。
一、卡轨车辅助运输方式1、卡轨车系统的基本组成及工作原理卡轨车系统主要由轨道装置、卡轨车车辆及牵引控制设备三部分组成。
卡轨车的牵引方式有液压绞车的钢丝绳牵引，也有内燃机、蓄电池和电机车的机车牵引。
卡轨车的轨道，多用槽钢制成，槽钢轨与轨枕固定在一起形成梯子道，长3m或6m。
用快速装置联接，安装在底板上，不铺道渣就成卡轨车的运行轨道。
电动力系绳离轨系统关键技术简析
航天器环境工程 SPACECRAFT ENVIRONMENT ENGINEERING
Vol. 37, No. 4 323
E-mail: htqhjgc@
Tel: (010)68116407, 68116408, 68116544
道（LEO）的商业发射次数越来越多，但同时产生了 大量的空间碎片，占据了宝贵的轨道资源，对在轨 航天器安全构成很大威胁，因此清除空间碎片成为 重要的航天任务之一。空间碎片是指在地球轨道上 任何失去价值的人造物体，主要包括无效航天器、 废弃的运载火箭上面级/末级、解体的航天器碎片以及
1 电动力系绳系统国内外研究概述
Abstract: The deterioration of the space environment due to the increasing number of space debris calls for the development of low-cost and high-efficiency methods for deorbiting the space debris. One of the passive technologies for removing the space debris in the low Earth orbit, namely, the electrodynamic tether system, is analyzed in this paper. The research progress of the electrodynamic tether system in China and other countries is reviewed firstly. Then the dynamics and the control, as well as the design of the deorbiting device and the prediction of the deorbiting time of the electrodynamic tether system are discussed. The development of the deorbiting technology with the electrodynamic tether is prospected in the end.
绳系卫星编队
摘要随着航天科技的不断发展，在这个领域又有了新的潜力方向。
绳系卫星编队有着许多单个卫星所没有的优势，有着广阔的发展空间。
本文对于绳系卫星编队在空间中的空间构型的稳定性做了研究，并设计了一种1主星4子星的绳系卫星编队初步结构。
首先，创建了一些理想化的环境，从简单的绳系卫星模型开始，对可行性的绳系卫星组成进行了动力学的分析，从单个卫星到哑铃卫星，逐个分析了它们在太空固定轨道运行的特点和所需具备的条件。
通过万有引力以及动静法等简单的原理来推导通过系绳的连接来促进空间构型稳定保持的可行性。
然后运动振动学的一些知识来初步确定卫星编队系统释放时系绳释放速度的阶段问题，在不同的释放阶段打算采用不同的方案，大致分为有3个阶段。
由于绳系卫星的运行环境是在太空中，从整体方面来看主要涉及到的有万有引力和圆周运动的知识，本文简单介绍了一些这方面的入手知识，并从这些方面来对系统的动力学可行性从分析过的单个卫星和哑铃卫星推进到1主星4子星的五星系统中去。
所设计的五星卫星编队系统有着简单模型中所具备的必要特点，因而方案得到了可行性确定。
在确定了卫星编队构型之后，接着就开始着手设计卫星编队的释放过程，其中涉及到了主星舱门的打开和系绳的释放，释放过程的平稳性等问题，针对这些问题我们采取了一些比较好的方案来解决，使得这个释放过程在可实现行上有一定的可靠性。
通过一系列的设备与解决问题的措施，能保证主星可以安全稳定的将子星释放出去达到我们所预期的位置，使得整个的卫星编队能够形成稳定的编队构型，为下一步的工作奠定一个良好的基础。
最后我们给卫星编队设定的预期任务是能够在距离地表300km的太空中对地球进行太空拍摄工作。
我们在每个子星上都安装了特殊的照相设备，它固定在子星上，能够对地球进行拍摄并保证一定的清晰度，为科学研究提供宝贵的研究数据，也同时不断地检测着地球。
引言随着现在空间系绳技术以及卫星技术的发展，绳系卫星在航天探测领域得到了广泛的应用，有着有别与传统航天仪器的特殊作用。
SQ-160型双绳牵引无极绳连续牵引绞车在煤矿中的应用
SQ-160型双绳牵引无极绳连续牵引绞车在煤矿中的应用刘向军;富鑫【摘要】近几年,随着煤矿现代化步伐的不断加快,应用于煤矿生产的机械设备体积不断增大、设备重量不断增加;并伴随着开采技术的不断提高,复杂煤层开采越来越多,这就急需研究出一种新的运输设备,在运输安全第一的前提下能够解决煤矿井下超大吨位、超远距离、超大运量、大倾角、多边坡、多弯曲巷道的辅助运输工具.SQ-160/160PS无极绳连续牵引车正是针对上述工况的煤矿辅助运输设备,牵引力为160kN,用以实现井下特大吨位、大倾角、长距离工况条件下的运输,在辅助运输领域填补了国内空白.【期刊名称】《电气开关》【年(卷),期】2015(053)002【总页数】4页(P93-96)【关键词】无极绳绞车;辅助运输;超大吨位;超远距离;超大运量;大倾角;多边坡;多弯曲巷道【作者】刘向军;富鑫【作者单位】内蒙古满洲里市扎赉诺尔煤业公司灵露煤矿,内蒙古021410;内蒙古满洲里市扎赉诺尔煤业公司灵露煤矿,内蒙古021410【正文语种】中文【中图分类】TD52无极绳绞车是以钢丝绳为牵引构件利用钢丝绳循环往复，牵引固定在钢丝绳上的车辆或其他装备前进，从而解决矿井辅助运输问题的一种新型的被迅速推广的煤矿辅助运输装备。
它用于煤矿井下工作面顺槽和轨道巷材料、设备的连续运输。
我矿一采区轨道下山在建设初期设计院设计的是利用单绳缠绕式提升机作为物料运输的提升设备，但由于我矿一采区轨道下山坡度较小，甩车难度较大；巷道地质构造复杂，绞车机头硐室施工难度大；现代化矿井机电设备选型大从运输安全方面考虑等原因，矿领导通过考察和论证决定使用常州科研试制中心有限公司新产品SQ-160/160 PS型双绳牵引无极绳连续牵引绞车。
双绳牵引无极绳连续牵引绞车驱动方式为双滚筒抛物线式，调速方式采用变频无极调速方式；制动方式采用电液与手闸双制动形式；张紧方式采用机械重锤式张紧。
它主要由牵引绞车、张紧装置、平衡装置、制动梭车、组合轮组、护轨装置、过渡车及电控、监控设备组成。
无极绳连续牵引车的日常应用与维护
无极绳连续牵引车的日常应用与维护随着矿山生产技术的发展，矿井生产设备日益更新，无极绳绞车是煤矿和金属矿山井下以钢丝绳牵引的普通轨道运输设备，作为一种实用新型运输装备，在矿井辅助运输系统中的应用越来越广。
无极绳绞车适用于井下长距离、大倾角、多变坡、大吨位工况条件下的工作面顺槽、采区上（下）山和集中轨道巷材料、设备等系统行驶线路内的不经转载的直达运输。
是替代传统小绞车接力、对拉运输方式，实现重轻型液压整体支架和矿井各种设备运输的一种比较理想的设备。
一、工作原理由电机提供动力，采用减速机或变速箱和一对渐开线圆柱正齿轮传动，通过无极绳绞车滚筒旋转，借助钢丝绳与滚筒之间的摩擦力而达到传送重物的目的。
二、系统主要部分有绞车、张紧装置、梭车、尾轮、轮组等构成；配套部分有电器、钢丝绳、通讯等构成。
1、绞车是整个系统的动力源，采用机械传动，主要组成为：（1）底座。
由结构件焊接成整体。
通过地脚螺栓与基础固定。
（2）电机。
为无极绳绞车提供动力。
（3）联轴器。
联轴器用于联结电机和变速箱。
（4）变速箱。
采用硬齿面齿轮。
（5）滚筒部分。
滚筒部分由小齿轮轴、大齿轮、主轴、卷绳筒及绳衬等组成。
（6）制动装置。
有电力液压推杆和手动带式二套制动装置。
（7）齿轮罩。
用以保护大小齿轮，以保证安全。
2、张紧装置无极绳运输系统为保证钢丝绳有一定的初张力必须配置张紧装置。
张紧装置一般为机械重锤式，主要由框架、静轮组、动轮组、转向轮组、配重和防护网等组成。
该装置可吸收钢丝绳系统由于弹性变形而伸长的部分；同时，可为绞车提供尾张力，保证钢丝绳在卷绳筒绳槽上有较稳定的正压力，使绞车正常牵引，而不致钢丝绳在卷绳筒上打滑。
由于系统用于双向运输，所以系统中设有两组张紧装置。
3、梭车梭车是用来牵引矿车、平板车、材料车等车列，具有固定钢丝绳和储存钢丝绳等功能。
前后两端是碰头，碰头连接车列。
梭车主要有车架、储绳筒、车轮组件等组成。
（1）车架。
梭车车架主要有架体、碰头组成，车架两端是碰头，车轮组件安装在架体上，组成行走机构，起行走和承重作用。
起重机械轨道连接安装标准
起重机械轨道连接安装标准一、引言起重机械是工业生产中非常重要的设备，其轨道连接的安装质量直接影响到机械的运行安全与性能。
为了保证起重机械的正常运行，提高工作效率，本文将详细介绍起重机械轨道连接的安装标准。
二、轨道安装基础1.轨道安装的基础必须坚实、平整，且表面干净无杂物。
基础深度应满足起重机械运行所需承重要求，一般为起重机械重量的两倍以上。
2.轨道基础的铺设材料应符合要求，如使用混凝土时，其强度应不小于C20；使用钢轨时，其材质应符合相关标准。
3.轨道基础的标高应进行测量和调整，以确保两条轨道的相对高度差不超过1mm。
三、轨道安装精度1.轨道的直线度应满足以下要求：在起重机械运行范围内，轨道的直线度应不超过其长度的1/1000。
2.轨道的平行度应满足以下要求：轨道面的平行度不应超过其长度的1/1000；两条轨道面的间距不应超过其宽度的1/1000。
3.轨道的平整度应满足以下要求：在任何1m的长度内，轨道表面的平整度不应超过0.5mm。
4.两条轨道的相对高差应不超过1mm。
5.轨道接头处应平整无缝，缝隙不应超过2mm。
四、钢丝绳与卷筒连接标准1.钢丝绳的规格应符合设计要求，并具备相应的强度和耐磨性。
2.钢丝绳的固定端应牢固可靠，不得松动或脱落。
3.钢丝绳在卷筒上排列应整齐，运行流畅，不得出现挤压、碰撞或摩擦现象。
4.钢丝绳绕过卷筒时，其弯曲部分不得小于或等于半径的6倍。
5.钢丝绳穿过滑轮时，其弯曲部分不得小于或等于半径的4倍。
6.钢丝绳末端固定在卷筒或滑轮上时，应使用压板、卡环或其它可靠的方式进行固定。
7.钢丝绳在使用过程中应定期检查和维护，发现损坏应及时更换。
五、电气设备与控制系统安装标准1.电气设备应符合国家相关标准，并具备相应的防护等级。
2.控制系统应操作方便、安全可靠，并具备相应的控制精度和响应速度。
3.电气设备与控制系统应定期进行维护和检修，保证其正常运行。
4.在易燃、易爆等危险环境下，电气设备与控制系统应采用防爆型产品，并严格遵守相关安全规范。
安全绳使用方法
安全绳使用方法安全绳是登山、攀岩、工业作业等领域常用的安全装备，正确使用安全绳可以有效保障人身安全。
下面将介绍安全绳的使用方法，希望对大家有所帮助。
首先，选择合适的安全绳至关重要。
安全绳一般由尼龙、聚酯纤维、芳纶纤维等材料制成，具有一定的承重能力和耐磨性。
在选择安全绳时，需根据实际使用情况和个人需求来确定绳径、长度和承重能力等参数，以确保安全绳的使用符合实际需求。
其次，正确系结安全绳。
在使用安全绳时，正确的系结方法可以有效避免绳索松脱或打结，确保使用过程中的安全性。
常见的系结方法包括，八字结、双鱼结、平结等，需要根据具体情况选择合适的系结方法，并严格按照正确的步骤进行系结，确保牢固可靠。
再者，正确的使用安全绳。
在攀岩、登山等户外活动中，正确使用安全绳可以有效保护自己和同伴的安全。
在攀岩时，需要正确使用安全绳进行保护和固定，确保攀登者在发生意外时可以得到及时救援。
在工业作业中，正确使用安全绳可以有效避免高空坠落事故的发生，保障工作人员的生命安全。
最后，注意安全绳的保养和存放。
安全绳在使用过程中会受到摩擦、拉扯等影响，容易产生磨损和损坏，因此需要定期进行检查和保养。
在存放安全绳时，需要避免阳光直射、潮湿环境等，以免影响绳索的使用寿命和安全性。
总之，正确使用安全绳对于保障人身安全具有重要意义。
希望大家在使用安全绳时，能够严格按照相关规定和要求进行操作，确保自身和他人的安全。
同时，也希望大家能够加强安全绳的保养和存放工作，延长其使用寿命，确保安全绳的安全性能。
让我们共同致力于安全生产，共同营造一个安全、和谐的工作和生活环境。
绳系卫星系统周期运动的分岔与镇定
式 中“ ” ． 表示对 真近 点角 的导数 。 一０时 ， 当Ｐ ａ 。 ， 一０ 此时方 程 （ ） １ 的第一 式退 化 为常 见的椭 圆轨 道 下两 点面 内绳 系卫星 系统俯 仰运 动方程 。
航
空
航
天
大
学
学
报
第４ ４卷
力绳 系卫星 系统 的周期运 动及 其稳定 性 问题 ， 果 结
表明其 周期 解 总是不稳 定 的［ ， ６ 由此使 绳 系卫 星发 ］
生失 稳而 导致 复杂 的非周期 运动 。Ｎａ ａ ｉ ｉ ｋ ｎｓ 等利 ｈ 用 分叉 理论 研 究 了椭 圆轨 道 哑 铃型 绳 系卫 星 的 周
作 为一类 新型航 天 飞行器 ， 系卫星受 到 了航 绳 天强 国和 国际航天 组织 的高度 重视 ， 进行 了一 系列 成 功 的在轨飞 行实验 任务 ［ ， １ 与之相 应 的动力 学及 ］
控 制 问题 引起 人们极 大关 注［ ］ ２ 。
杂 动力学 行 为 。 例如 ，ｕｉ等将 主星和 子星 均看成 Ｆｊ ｉ
文献标识码 ： Ａ
文 章 编 号 ：０ ５２ １ （０ ２ ０—６ ３０ １０ —６ ５ ２ １ ）５０ ６．６
Ｐｅ ｉ ｄ ｃ Ｍ ｏ ｉ ｎ Ｂｉ ｕ ｃ ｔｏ ｎｄ Ｓ ａ ｌｚ ｔｏ ｆ ｒｏ ｉ ｔｏ ｆ ｒ ａ ｉ ｎ ａ ｔ ｂｉｉ ａ ｉ ｎ ｏ
Ｔｅ ｈ ｒ ｄ Ｓ ｔ ｌｉｅ Ｓｙ ｔ ｍ ｔ ｅ ｅ ａ ｅ ｌｔ ｓ ｅ
（ ２ １０ ４ 资 助 项 目 。 ＮＳ ０ ２ ３ ）
钢丝绳牵引轨道巡检机器人现场应用与分析
收 稿 日 期 ：2 0 2 0 -0 7 -2 5 作 者 简 介 ：何晓辉（1985— ) ，男 ，河北唐山人，工程师，主要从事煤矿智能化设备研发与安装调试方面的工作，E -m ail:
hexiaohui@ ekaicheng. com〇 引 用 格 式 ：何晓辉，裴文良，刘晓明，等.钢丝绳牵引轨道巡检机器人现场应用与分析[ J ] . 煤炭工程，2021, 5 3 ( 6 ) :
胶 带 运 输 作 为 运 输 系 统 的 主 要 环 节 ，保 证 其 正 常 运 行 至 关 重 要 ，因 此 对 主 运 输 巷 的 巡 检 工 作 尤 为 重 要 。 目前大部分煤矿对主运输巷的巡检还是利用人工巡 检 ，工 人劳动强度大，同时也存在各种安全隐患以 及巡检不及时、不 实 时 等 缺 点 。钢丝绳牵引轨道巡 检 机 器 人 的 应 用 彻 底 解 决 了 这 一 问 题 ，能 够 实 现 全 天 候 24h 不 间 断 进行巡检工作。通过架设工字钢轨 道 ，利 用 PLC控 制 变 频 器 ，控制电机驱动钢丝绳带 动 巡 检 机 器 人 在 架 设 的 工 字 钢 轨 道 上 往 返 运 行 。巡 检 机 器 人 本 身 搭 载 发 电 机 ，在 往 返 运 行 中 利 用 发 电 机发 电 ，给 自 身 进 行 供 电 ，实 现 无 需 更 换 电 池 、无 需外部通过架设充电桩或人为手动充电器给机器人 充 电 ，解决了煤矿井下巡检机器人在防爆环境中充 电有安全隐患的问题，达 到 24h 不 间 断 的 工 作 。通 过机器人搭载的各种传感器及摄像仪对主运输巷的 托 辊 、气 体 、温 度 、烟雾以及胶带的跑偏等进行实
行视频图像采集及存储，方 便 后 期 查 阅 ，弥补了煤 自由口协议、WIFI无线通讯[17]进行 融 合 ，形成数据
系好绳的名词 -回复
系好绳的名词-回复"绳索类型及其应用领域"引言：绳索是一种用于捆绑、牵引、举升和其他各种用途的工具。
它们广泛应用于户外运动、工程建筑、航海、军事等领域。
本文将介绍一些常见的绳索类型，并探讨它们在各个领域中的应用。
一、钢丝绳：钢丝绳是一种由许多钢丝缠绕而成的绳索。
它具有高强度、耐腐蚀和耐磨损的特性，因此广泛应用于高强度要求的场合。
例如，建筑工地中的起重机械常使用钢丝绳以承受巨大的重量。
此外，在造船业、石油开采和电力输送等领域也发挥着重要作用。
二、尼龙绳：尼龙绳是一种由尼龙纤维制成的绳索。
它具有较高的拉伸强度和抗腐蚀性，并且具有良好的耐磨性。
由于尼龙绳的柔软性和可变长度的特点，它常被用于户外运动、登山和潜水等领域。
此外，它还可以用于车辆拖拉、海洋渔业和航海导航等领域。
三、聚脂绳：聚脂绳是一种由聚酯纤维制成的绳索。
它具有高强度、抗紫外线和耐腐蚀性能，并且具有较低的伸长率。
聚脂绳通常用于船舶、汽车牵引和防护装备等领域。
此外，它们还广泛应用于电力输送和体育设施建设等领域。
四、草绳：草绳是一种由天然草类或植物材料制成的绳索。
它们具有较低的强度和耐用性，但在一些特殊的环境中仍然得到广泛应用。
例如，在农业领域，草绳用作绑扎农作物和搭建临时遮阳棚。
此外，它们还可以用于手工艺品和装饰品制作。
五、混合绳：混合绳是由不同材料混合制成的绳索。
根据不同的应用需求，可以将各种材料进行组合，以兼具各自的优点。
例如，在工程建筑领域，混合绳常用于悬崖救援和搭建临时结构。
此外，它们还可以用于运动器械、渔业装备和航海应急救援等领域。
结论：绳索作为一种重要的工具，在日常生活和各个领域中扮演着重要的角色。
钢丝绳、尼龙绳、聚脂绳、草绳和混合绳等不同类型的绳索具有各自的特点和优势，在建筑工程、航海、农业等领域中得到广泛应用。
通过了解这些绳索以及它们的应用领域，我们可以更好地选择适合特定需求的绳索，确保安全和效率。
一种新型煤矿井下钢丝绳牵引卡轨车
图1 煤矿井下钢丝绳牵引卡轨车现场实物图
1 结构特征及工作原理
1.1 动力及主体结构
（1）主机。
卡轨车按变速的不同类型划分为变频
参考文献：
[1]申中鸿，刘群兴，蒋春旭等. 基于机器视觉技术和D-S证
（1）直轨。
主要铺设在直段巷道，由普通轨道、滑动轮 2.滑动套 3.卡轨板 4.卡轨轴 5.挡环 6.
环法兰
图2 卡轨装置示意图
101
中国设备工程 2023.02 （上）
图3 卡轨制动车示意图
卡轨车制动技术
2.2.1 制动模式的选择
按照《MT/T590-1996煤矿井下钢丝绳牵引卡轨车技术条件》和《煤矿安全规程》的规范内容，煤矿井下钢丝绳牵引卡轨车制动机构装置，应能够手动操纵的同时，还能主动自行动作，每列卡轨车中应配备2台安全制动机构装置，制动力总和应不小于额定牵引力的1.5～倍，每台制动执行机构上要装有一个能够主动执行的限速执行机构，此种限速执行机构既能自动执行施闸，又可手动施闸。
卡轨车的紧急制动涵盖主动自行制动与手动制动两种方式，卡轨制动车取速转向架上的取速机构装置感知车速，并依靠双向液压泵将其转化为液压油流量指令信。
ue5 绳索用法 -回复
ue5 绳索用法-回复绳索是一种常见的工具，用于各种活动和应用领域。
无论是户外探险、冒险游戏还是家庭日常生活，绳索都发挥着重要的作用。
本文将具体介绍绳索的用法，以中括号内的内容为主题，逐步回答。
[绳索用法]第一步：认识绳索的类型和材质绳索按照材质可以分为天然纤维绳和合成纤维绳。
天然纤维绳一般由植物纤维（如亚麻、麻、棉、草）制成，而合成纤维绳则由人工纤维（如尼龙、聚酯、聚丙烯）制成。
不同类型的绳索具有不同的特性和适用场景，在选择绳索时应根据实际需求做出合适的选择。
第二步：了解绳索的负荷和工作负债绳索能够承受的最大负荷称为绳索的工作负荷。
在使用绳索时，必须确保其工作负荷超过所需负荷，以确保安全性。
最好选择符合国际标准的绳索，并在使用前进行质量检查，以确保其适合特定的用途。
第三步：绳索结的使用绳结是将绳索固定在一起的方法，使其能够完成特定的任务。
绳结有很多种类，常见的有栓结、折线、滑腊等。
栓结是最基本且最常用的绳结，可用于捆扎、吊装和固定等多种场景。
折线则经常用于牵引和绑扎物体。
滑腊是一种可调节长度的绳结，适用于需要频繁调整绳索长度的情况。
第四步：了解绳索的拉力和强度绳索的拉力和强度是使用绳索时必须考虑的重要因素。
拉力指的是绳索在负荷作用下受力的能力，而强度则是绳索自身的抵抗力。
一般来说，合成纤维绳具有较高的拉力和强度，适合承受较大的负荷。
然而，在使用绳索时，仍然需要根据实际需要选择合适的拉力和强度。
第五步：掌握常见的绳索用途绳索有各种各样的用途，以下是其中的一些常见应用：1. 捆绑物品：使用绳索可以将物品捆扎在一起，以便携带或固定。
2. 登山和攀岩：登山和攀岩时，绳索是必不可少的工具。
其用于固定和支撑身体，确保安全，抵御高空的冲击力。
3. 滑索：绳索也可以用来建立滑索系统，供人们穿越河流或深渊。
4. 营救和救援：绳索是救援行动中常用的工具。
通过绳索来实施困难地形的搜救和营救。
5. 日常生活：绳索在日常生活中的用途也非常广泛。
钢丝绳牵引异形轨卡轨车系统在开拓煤业的应用研究
钢丝绳牵引异形轨卡轨车系统在开拓煤业的应用研究梁安文【摘要】主要介绍了我国煤矿井下辅助运输发展现状,重点阐述了KSY90/ 250P 异形轨卡轨车系统组成、特点及应用情况,提出了一种新型轨道SMJ140异形轨,解决了普通轨运输车辆易掉道、翻车、跑车和制动不稳定以及槽钢轨不能与普通轨对接等问题.%This paper mainly introduces the present situation of auxiliary transportation in coal mine in our country, emphasizes on the composition, characteristics and application of KSY90/250P special-shaped rail truck, and puts forward a new type of track SMJ140 special-shaped rail, which solves the problem that the ordinary rail transport vehicle can easily fall off the track. Overturn, sports car and brake instability, and groove rail can not connect with the ordinary rail and other issues.【期刊名称】《机械管理开发》【年(卷),期】2018(033)005【总页数】2页(P74-75)【关键词】SMJ140异形轨;卡轨车;应用研究【作者】梁安文【作者单位】山西潞安集团蒲县开拓煤业有限公司, 山西蒲县 041200【正文语种】中文【中图分类】TU144引言目前我国煤矿以井工开采为主，90%以上的煤矿井下辅助运输采用的是轨道运输，除了少数的大型煤矿企业使用了国内外先进的辅助运输装备外，多数煤矿的辅助运输系统仍为小绞车、小机车运输等多段分散落后的传统运输方式，普遍存在辅助运输环节多、占用人员多、安全隐患多、机械化程度低等落后现象，且国内传统的普通轨卡轨车系统和槽钢轨卡轨车系统虽然在技术上有一定程度的提高，但在运输效率和安全性能方面仍然亟待提高。
绳系卫星原理
绳系卫星原理绳系卫星是一种通过绳索将卫星与地球相连的卫星系统。
其原理是利用地球自转的离心力和绳子的张力来使卫星保持稳定的轨道。
绳系卫星的出现为人类的通信、气象预报、地质勘探等领域提供了便利，下面我们来详细了解一下绳系卫星的原理和应用。
绳系卫星的原理是基于地球的自转。
地球自转产生的离心力使得地球上的物体具有向外的惯性力，而绳系卫星利用这个惯性力来维持卫星的轨道稳定。
绳系卫星通过一根绳子与地面上的固定点相连，绳子的一端连接着卫星，另一端固定在地面上。
当卫星沿着地球自转的方向运动时，绳子被拉紧，产生的张力使卫星受到向外的力，从而保持在特定的轨道上运行。
绳系卫星的运行稳定性主要依赖于绳子的长度和张力的控制。
绳子的长度需要根据卫星的轨道高度和地球的自转速度来确定，一般来说，绳子的长度应该足够长，以保证卫星能够在自转过程中保持稳定。
而张力则需要根据卫星的质量和轨道参数来调整，使得卫星能够受到足够的向外力，同时也不能太大，以免对卫星造成过大的压力。
绳系卫星的应用非常广泛。
首先，它可以用于通信领域。
通过绳系卫星，人们可以实现全球范围内的通信，不受地理位置的限制。
其次，绳系卫星还可以用于气象预报。
通过搭载气象仪器的卫星，可以实时地获取全球各地的气象数据，从而进行准确的天气预报。
此外，绳系卫星还可以用于地质勘探和资源开发。
通过搭载探测仪器的卫星，可以对地球的地质结构和资源分布进行详细的观测和研究。
绳系卫星的出现给人们的生活带来了极大的便利，但同时也面临着一些挑战。
首先，绳系卫星的稳定性需要得到精确的控制，任何一点的失误都可能导致卫星脱离轨道或者失去通信能力。
其次，绳系卫星的运行成本较高，需要投入大量的人力、物力和财力。
此外，绳系卫星还面临着空间碎片的威胁，一旦与碎片发生碰撞，就会对卫星造成不可逆的损坏。
绳系卫星是一种通过绳索将卫星与地球相连的卫星系统，它利用地球自转的离心力和绳子的张力来使卫星保持稳定的轨道。
绳系卫星的应用广泛，包括通信、气象预报、地质勘探等领域。
煤矿无极绳牵引卡轨车技术现状与发展方向
煤矿无极绳牵引卡轨车技术现状与发展方向摘要：卡轨车运输作为煤矿辅助运输系统的主要形式之一，我国的无极绳牵引卡轨车研究开发起步于20世纪80年代初，尽管发展迅速，但总体技术水平和国外先进采煤技术国家的同类设备产品相比还是有一定的差距。
文章对煤矿无极绳牵引卡轨车技术现状与发展方向作了相关探讨。
关键词：煤矿；无极绳牵引卡轨车；技术现状；发展方向无极绳牵引卡轨车是用无极绳绞车作为牵引动力的煤矿新型辅助运输系统，无极绳牵引卡轨车具有多方面的优点，越来越受到煤矿辅助运输系统的青睐。
1 无极绳牵引卡轨车的发展状况卡轨车运输作为煤矿辅助运输系统的主要形式之一，起源于英国、美国、德国、俄罗斯等采煤技术先进的发达国家，无极绳牵引卡轨车最早在20世纪60年代末的德国研制成功，到70年代中后期，已得到了广泛的推广使用，它能服务于多个采掘面，并能应用于分支巷道的运输，还能很好的解决工作面人员的运输和材料、设备的快速运输，其安全和经济高效性优于传统的无极绳运输系统。
目前，国外无极绳牵引卡轨车已普遍的应用在矿井辅助运输系统中，经研究调查发现其运输量占到矿井辅助运输总量的3成多，无极绳绞车最大运转速度可达到4.8 m/s，平均运输距离在2 500 m以上，最大运输距离达到了4 200 m以上，运输能力更是达到了最大单次运量30 t。
我国的无极绳牵引卡轨车研究开发起步于20世纪80年年代初，当时通过学习国外技术先进采煤国家的无极绳牵引卡轨车研发经验和技术，结合我国实际技术生产条件，刚开始研制的卡轨车，轨道型式都是槽钢轨，槽钢轨卡轨车的设计安装比较简单方便，适应当时的技术生产状况，但轨道系统的两端没有转载装置，设备和材料运送又都需要转载，所以槽钢轨卡轨车转载繁琐，工效低没能得到推广，接着我国又对普轨全卡形式的无极绳卡轨车进行了研发和设计，限于当时矿井采掘工作面顺槽和运输上下山等巷道使用的轨道型号小，普轨全卡形式的无极绳卡轨车卡轨效果不理想，对轨道的施工质量也要求比较高，以至普轨全卡形式的无极绳卡轨车也没能得到相应的推广，到90年代后期研制出了具有我国特色的卡轨车系列，目前，我国已研制开发出了三种不同形式的卡轨车分别是FIA 型无极绳牵引卡轨车、普通轨无极绳牵引卡轨车、CK-66柴油机胶套齿轮卡轨车，但总体技术水平和国外先进采煤技术国家的同类设备产品相比还是有一定的差距。
绳系卫星原理
绳系卫星原理一、绳系卫星的定义与优势1.1 绳系卫星的概念绳系卫星是一种通过绳索连接在一起的多个卫星组成的卫星系统。
这些卫星在空间中形成一个固定的形状，可以利用卫星之间的力学耦合特性来维持系统的稳定性。
1.2 绳系卫星的优势•成本效益：绳系卫星相比传统的单个卫星更加经济实惠，因为它可以通过连接多个较小的卫星来达到相同的功能。
•灵活性：绳系卫星可以通过增加或减少绳索的数量来调整系统的大小和功能，更好地适应不同的任务需求。
•容错性：由于绳系卫星是由多个卫星组成的，当一个卫星故障时，其他卫星可以继续工作，提高了系统的容错性和可靠性。
•观测能力：绳系卫星可以同时观测不同的目标，对于地球观测等任务具有较高的效率和精度。
二、绳系卫星的工作原理2.1 绳索的力学耦合效应绳系卫星中的卫星通过绳索连接在一起，绳索的张力产生了一个力学耦合效应。
当一个卫星发生运动或姿态变化时，绳索的张力会对其他卫星产生影响，从而使整个卫星系统达到力学平衡。
2.2 自稳定性与控制细长绳索之间的力学耦合决定了绳系卫星具有一定的自稳定性。
当一个卫星受到干扰或姿态偏离时，系统内的绳索张力会发生变化，通过调整其他卫星的姿态来恢复平衡状态。
通过控制绳索的张力和卫星的姿态，可以实现对绳系卫星系统的精确控制。
三、绳系卫星的应用领域3.1 通信与互联网绳系卫星可以用于构建通信与互联网卫星网络，通过绳索连接的多个卫星可以提供更广阔的覆盖范围和更稳定的通信质量。
3.2 多目标观测绳系卫星可以通过同时观测不同的目标，提高地球观测、气象预测等领域的效率和精度。
3.3 空间科学研究绳系卫星可以用于进行空间科学实验和观测，例如对黑洞、星系演化等重要问题的研究。
3.4 轨道维持与修正绳系卫星系统中的卫星可以通过调整绳索的长度和张力来实现轨道的维持和修正，从而提高卫星的操作灵活性和效率。
四、绳系卫星的挑战与展望4.1 技术难题绳系卫星系统的设计和控制面临着一系列技术挑战，如绳索的耐久性、卫星之间的通信与数据传输、姿态控制和系统优化等问题。
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空间绳系系统的应用及其轨道选择摘要空间绳系技术是一种全新的航天技术，是当代空间技术的一个新的领域。
自七十年代中期以来，绳系理论经过几十年的发展，显示出其具有巨大的应用前景。
绳系技术可应用于航天器的交会对接与空间发射与释放。
与原有技术相比，这些基于绳系技术而提出并正在实现的新型空间技术都具备一些突出的优点。
随着各项相关技术的发展，绳系系统技术将会在更大的领域范围发挥更大作用。
1 引言空间绳系系统指两个或者多个航天器用柔性绳连接在一起构成的空间系统。
最典型的空间绳系系统是由母卫星、子卫星和连接系绳组成，这两个航天器在系绳的约束下一起做轨道运动，其质心的运动同传统的航天器类似（如图1-1）。
系绳这种特殊的柔性材料使得能够用相对较少的材料在空间构成非常大的结构，较短的系绳有30m，更长的系绳可能达到几十公里[1]。
图1-1空间绳系的出现最早起因于宇航救生、微重力试验以及外空辐射测量等方面的需要。
随着研究的展开与深入，空间绳系技术更多独特的应用价值逐渐被发现。
按照不同的空间应用，空间绳系可分为三类空间绳系系统，其名称及特点：①静止绳系系统：在其使用过程中系绳的长度和数量、航天器的数量和质量以及它们的相互位置和指向是不变的。
②空间电动绳系系统：绳索一端置有电子收集采集器用于收集等离子层中的电子，另一端置有等离子发射器，系统高速运动切割地磁力线的同时便有电流在导电绳缆中产生。
③空间动量交换绳系系统：系绳数量和长度、航天器的数量和质量以及它们的相互位置和指向是经常改变的。
该系统由高强度绳索、系绳展开／回收机构及控制平台组成[2]。
2 静止绳系系统的应用根据静止绳系系统特点，其在空间资源开发和空间环境探测方面具有独特的优点和广泛的应用前景。
★应用绳系卫星系统从位于200--400公里高度的母星(航天飞机、空间站或其它空间飞行器)上向下伸展空间探测平台，可以进入100--150公里区域并进行较长时间的测量。
弥补目前对100一150公里高度层的地球大气进行直接的较长时间的测量的技术空缺。
★应用于加长的测量系统(例如用带有与系绳长度相等的大基极的干涉仪)，地球物理场传感器，以及沿系绳配置或用系绳降至低空的大气探测器进行相关研究。
★利用建筑原理组成绳系系统，可以在空间建成复杂的大型建筑(空间电站、住宅、工厂、温室等)。
未来空间大型建筑的建造，是人类向太空、外星移居的必由之路，而绳系系统也将在此发挥重要的作用。
3 空间电动绳系系统的应用系统高速运动切割地磁力线的同时绳索一端电子收集器收集等离子层中电子，沿绳索流动到另一端，通过电子发射器将电子送回等离子层，形成闭环电路，从而产生电磁力。
利用该系统在轨道上运动的部分动能，可以产生功率为兆瓦量级的电能。
利用机载发电机获得的电能，可以保持，提升／降低飞行器轨道高度而不必消耗燃料。
还可以把系绳作为一个发射天线，实现低频波段无线电波的有效辐射（如图1-2）。
图1-24 空间动量交换绳系系统的应用：在空间绳系系统中的各种应用系统中，动量交换是空间系绳最有应用前景的技术之一。
其应用有：★绳系交会对接。
包括航天器与空间站的交会对接，碎片回收及航天器的轨道机动。
★空间升降机。
用沿着系绳运动的升降机可以运送货物和人员。
★航天器空间指向调整。
利用一端连有系绳的传动杆，可以变换吊在系绳上的航天器在空间的指向。
航天工程中的成本通常是巨大的，在航天工程中若能较大的减少成本花费，空间的探索应用的利益空间将会更加促使人们勇敢迈出前进的脚步。
又随着全球能源和资源的紧张，寻求一种节省能源消耗同时减少成本的方法显得越加重要。
与传统航天器的交会对接相比，利用绳系系统进行交会对接可节省大量燃料降低成本，在一定程度上可提高安全性和可靠性甚至可重复使用，因此有较高的应用价值。
下面对空间动量交换绳系系统中的交会对接进行介绍，交汇对接包括绳系捕获技术和空间发射与释放技术。
4.1 绳系捕获技术利用绳系进行航天器交会对接，这是一种全新的对接方案。
绳系卫星系统包括一颗子星和一颗母星，它们之间用一条细长的软绳相互连接。
如图4-1，把子星换成具有不同连接功能的末端效应器，就可以在较远的距离上实现对目标航天器实施捕获或者对接。
图4-1对于母星与目标卫星的交会对接，介绍R-bar对接/捕捉方案和V-bar对接／捕捉方案。
4.1.1 R-bar对接/捕捉方案方案如图4-2所示。
对接过程中：母星亦采用飞越轨道，以直线运动轨迹掠过目标卫星；在母星到达目标卫星正上方之前终端器被弹射释放，弹射方向为垂直向下(相对母体)；在随后的时间内，控制绳拉力使终端器接近X轴(如图4-2中位置2)；在位置3，终端器与z轴相交；此后，终端器在拉力控制下沿z轴向下接近目标卫星，最终完成对接。
图4-24.1.2 V-bar对接／捕捉方案对接方案如图4-3所示。
对接过程中：追踪飞行器先稳定于Y轴上的保持点，并始终保持该位置；水平弹射终端器，因绳系拉力不能抵消哥氏力（质点作圆周运动，也做径向运动所产生的力），须由终端器上的发动机进行纵向稳定控制，施加控制力F，绳索可控制终端器的横向接近速度[3]。
图4-34.2 空间发射与释放技术4.2.1 绳系稳态释放方案绳系稳态释放方案的示意图如下：图4-4这个方案中，首先是平台与待发射卫星分离，接着绳系被稳定在平衡位置；绳系系统随后在轨道上稳定运行，直到接到分离命令。
4.2.2 绳系旋转快速释放方案如图4-6所示，例如美国的MXER项目中主航天器在轨道上就是通过系绳捕获载荷，然后旋转投放载荷至较高轨道，在投放分离的时候，完成系统的动量交换。
图4-5释放过程如下：首先是将子星向上(下)释放；然后快速展开。
绳系展开到一定距离后，加大绳索拉力，使得绳系向平衡位置恢复，同时产生一定的旋转角速度；随后在平衡位置附近释放子星，完成发射任务。
此方案中绳系在释放时处于旋转状态，因此“绳系旋转快速释放方案”的释放速度较快；由于其释放时角速度大于0，因此与“绳系稳态释放方案”相比，子星在释放时具有更大的速度，可以覆盖更大范围的目标。
4.3 绳系卫星系统交会对接的应用4.3.1捕获技术在航天器与空间站对接中的应用航天器与空间站直接进行交会对接会对空间站产生严重的摄动，所以考虑利用空间系绳辅助航天器与空间站进行交会对接。
其交会对接过程如图4-6所示。
空间站在圆轨道上运行，航天器进入椭圆转移轨道。
在该轨道的远地点，航天器的速度与空间系绳末端的速度匹配，航天器被空间系绳末端的对接装置捕获，捕获后收回系绳并把航天器带到空间站。
转移到航天器的动量降低了空间站的轨道高度，空间站损失的动量可通过系绳端航天器的制动电动推进或备份推力器得到恢复，空间站可以回到它原来的高度[4]。
图4-64.3.2绳系交会对接在碎片回收中的应用空间碎片对系绳和其他大型的轨道结构如空间站的安全运行造成威胁，利用系绳技术回收处理空间碎片可以节省大量推进剂从而降低成本对于低轨道的空间碎片。
图4-7为用于移除碎片的系统图。
图4-74.3.3绳系交会对接在轨道转移中的应用旋转系绳通过转动在轨储存大量动能，并且能给系在系绳末端的有效载荷提供很大的速度增量。
使它不需要推进剂就能转移有效载荷。
从低轨道转移有效载荷到地球同步轨道的单级旋转绳系系统；也可以把这种系统的分析扩展到二级或者多级旋转绳系系统，可以实现航天器的不耗能变轨，甚至可以实现航天器的地月飞行或者地球火星间的接力飞行。
图4-8为低轨至地球同步轨道的二级旋转绳系系统系统图。
图4-85 展望空间绳系系统可以几乎不消耗燃料的进行目标航天器的变轨，的巨大优点使得绳系系统将在未来的地球-月球，地球-火星，月球-火星间的空间旅行发挥巨大的作用。
如提出的一种基于绳系系统的新型地月运输平台（图5-1）的概念，可以被看成是一种静止绳系系统与空间动量交换绳系系统的结合品。
系统由在地球中低轨道和月球轨道运行的飞行器“投射拦截”平台（图5-2）与中间往返的可重复使用飞船组成。
当飞行器从月球以返回时，通过平台拦截并存储飞行器的巨大动能，将飞行器由第二宇宙速度减速为第一宇宙速度，一方面可以省去飞行器用来制动所用的燃料，另一方面，储存的动能一部分还可以被转换成飞行器飞回月球的能量。
同样的，在月球轨道上也建立同样的“投射拦截”平台，飞船就可以很便捷地在地月之间来回穿梭了[5]。
图5-1图5-26 总结主要作为对大气或者地球物理场进行测量的静止绳系系统一般位于低轨道（200-400公里）。
而空间动量交换绳系系统的轨道高轨道倾角度等参数则与交会对接的对象的相关参数相关。
相关资料：★1980～1985年间美国和日本合作，向328公里高空进行了4次探空火箭的发射。
有效载荷在飞行过程中沿导电系绳离开箭体400米。
完成了绳系系统电力研究工作。
★1992年美国NASA和意大利空间局ASI合作研制的绳系卫星系统TSS-1。
利用航天飞机携带绳系卫星在296公里高度轨道上用导电绳索将卫星向上展开20公里。
★1996年2月，美国航天飞机在飞行过程中试图重复实验TSS。
TSS绳系卫星系绳断开后，栓在系绳另一头的卫星的轨道从296公里的圆轨道变成了425×275公里的椭圆轨道。
★1996年进行了由美国国家侦测机构(NR0)资助，海军研究实验室(NI也)研究制造的系绳物理与生存能力试验系统(Tips)空间飞行试验。
Tips系统于运行轨道为圆轨道，高度为1023km，轨道倾角63．40度[2]。
参考文献[1] 王维,宝音贺西,李俊峰.绳系卫星的动态释放变轨[J].清华大学学报(自然科学版)2008,48(8):1351-1354[2] 崔本廷.空间绳系的控制与应用.2006.9[3] 黄奕勇，杨乐平.新型绳系交会对接方案[J].上海航天.2008,2:47-51[4] 由磊磊.绳系卫星系统交会对接的应用与设计[J].航天器环境工程.2007,24(1):37-42[5] 李惠峰，林振海，薛松柏.新型月地空间运输平台概念设计[J].空间控制技术与应用.2009,35(5):43-47。