第9章 纯滞后补偿控制系统

GCsGP ses
1 GCsGP s GCsGP ses GCsGP ses
GCsGP ses 1 GCsGPs
Y s GCsGP ses GCsGP s es X s 1 GCsGPs 1 GCsGPs
X S GCS GPS
Y S
e s
补偿后，反馈信号的纯滞后被消除，控制器可以 及时得到控制效果信息，及时地修正控制动作。 这种补偿方法叫史密斯预估补偿方法。
其特点是：需要精确知道受控过程数学模型，否 则补偿效果不好。 9.3 史密斯预估补偿方法的实现 模拟仪表实现很少用，自学书上内容。
计算机实现，将补偿环节离散化，用计算机程序 实现，在计算机控制技术中继续学习。
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IS LT
当 IO等于设定值时，流量和液位稳定到新的值上， 达到均匀目的。（设计思想：以液位为主）
第9章 纯滞后补偿控制系统
9.1 纯滞后补偿原理
一. 纯滞后过程
⒈ 传输带传输过程
v
挡板开度变化，经过τ后，
物料才进入设备，引起工艺 参数变化。
l
l
Gs Kes
v
Ts 1
一般 0.3 的过程称为大滞后过程。
T
二. 纯滞后补偿原理
纯滞后使控制质量变坏的原因是：控制效果经过
延时后才传递到控制器测量端，控制器没能立即
得到控制效果信息，造成调节误动作。
X S
纯滞后过程的传递函数
GC S
Y S
GP S e s
Gs GP se s
克服办法：消除反馈信号的纯滞后。
串联方法需要补偿环节有超前作用，物理上无法
实现。
X S
GC S
G s GP S e s
YS
G sGPse s GPs
G s e s
并联方法
GPses G s GPs
X S
GC S
GP S e s G S
Y S
G s GPs1 es
9.2 纯滞后补偿的效果
X S
GC S
GP S e s
GP S 1 e s
作业4.7
选气开阀。
FC
IO IS IL IF
F
Kv > 0， KOF > 0 ， KOL > 0 ， KmL > 0，
LT L
KFC > 0 ， FC反作用。
验证：
IO
LTI L ＋
IF
IS
L ，IO ，MV ，F ，
L ，
FC
GV
GOF F GOL L
F ，MV ，F ，
IO
Y S
X S
GCS
GP S 1 e s
Y S
GP S e s
X S
GCS
GP S 1 e s
Y S
GP S e s
Ys X s
1 1
GC s GC sGP s1 e s
GC s 1 GCsGP s1 e
GP se s s GP se
s
GCsGP ses
1 GCsGP s1 es GCsGP ses