S120控制单元cu320 调试纪录

1、在PLC硬件组态里先配置好CU320：

在Survey栏目配置好ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。

2、配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置：

3、双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义

的一致。

4、在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括

ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS和DRIVES 配置CONFIGURATION（默认既可）：

5、

6和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERTLIST:

7、INFEEDS:P10–0READY;1—QUICKCOMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为

0),P210Driveunitlinesupplyvoltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。

8、DRIVES:Changeparameterp1821ifneedtochangedirection，

p2571formaxspeed,p2572foraccelerationadjust，p2573fordecelerationadjust，p2585jogspeed

如果采用手动方式，需要在Configuredriveunit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。

9、报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION--PROFIBUS

10、

11、配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。

12、基本控制JOG方式:COMMISSIONING–CONTROLPANEL(必须在ONLINE)

13、

14、设置原点：在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCEPOINTSET左边

状态灯变成绿色。

15、原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。

遇到的问题和解决方法：

1、出现SMARTMODE和不支持同步方式的报警：

需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set 和actual的比较画面）。

2、出现

3、出现controlpanel中（可

以将fb13的NW10中的L0.0BYTE2结构

4

5

6

7、

将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。

8、

下面指令是将变化写入到ROM 中： 参考点设置方法参考文档S120通过111报文实

现基本定位功能.pdf （P9-15）

绝对值编码器的回零方式有3种：

1. 主动回零

2. 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为

P2599中的数值（比如0）。

3. 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG 或MDI ），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置

设为0。

以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。

实际电流值（扭矩）的转换：

PCD_RD.RD_PCD.Torque （通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H （4000H 对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A ；参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM ）的百分比。

S120的一些常用参数：

实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms ），未处理的过程实际值为r63,r68,r80

速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：

PLC ✍S120的报文（telegram111）：

S120✍PLC 的报文（telegram111）：

1.

2. 1.

3. 当P1215=1或者3，下面这些信号的丢失都会导致抱闸关闭：

p0844,p0845orp0852orasaresultofafaultwithOFF2response

4. 如果导入的配置中选了"noholdingbrakepresent"，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动

将配置改为"motorholdingbrakeasforsequencecontrol".

5. 如果使用的是电机内部抱闸，P1215不能设为3.

6. 如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给r0899.12一个外部信号。

7. Whenthefunctionmodule"extendedbrakecontrol"isactivated(r0108.14=1),r1229.1shouldbeinterconnec

tedascontrolsignal.

8. Theparametercanonlybesettozerowhenthepulsesareinhibited.

9. Theparameterization"nomotorholdingbrakeavailable"and"SafeBrakeControl"enabled(p1215=0,p9602=1

,p9802=1)isnotpracticalifthereisnomotorholdingbrake.

10. Theparameterization"motorholdingbrakethesameassequencecontrol,connectionviaBICO"and"SafeBrake

Control"enabled(p1215=3,p9602=1,p9802=1)isnotpractical.

如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brakecontrolwithdiagnosticsevaluation 。 如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brakecontrolwithoutdiagnosticsevaluation 。

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行指定报文

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