爱普生培训资料：创建程序
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爱普生培训资料：创建程序
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
编写和运行简单的应用程序从运行菜单中选择运行窗口或按下f5开始命令的快捷键来运行该程712应用程序布局在编写应用程序之前您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2）矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
爱普生入职培训教材
一.作为一名职业人基本的意识和想法1:从今天起,你为爱普生的一员‧‧‧以下是TQC 西谷正的讲话从现在起,你将成为EPH集团这个团队中的一员。
EPH集团是位于中国华南深圳地区,以制造生产打印机、手表为主导产品的企业。
下属有ESL、PIF、FIF各制造工厂,作为制造型的企业我们的工作任务是购入原材料,对其进行制造加工、使其成为产品、输送到市场,服务于顾客。
在这一系列的工作中各位将参与其中一部分工作。
在EPH集团里每位员工各就各位,尽职尽责,出色的完成工作才能取得相应的报酬。
再者、EPH集团的经营的优劣都由我们集团的每个人的力量,集团的凝聚力的好坏而决定。
充实自己、提高加强个人能力、取得别人对自己的信赖,这样才能促进EPH集团的不断发展。
在我年少时代,父母曾给我这样的教诲. “ 不要撒谎,遵守时间、遵守规则” 我一直铭记于心,能够出色地做到以上的三个要求。
换言之,就能赢得别人的信赖,似乎看起来是很容易做到的事情,但实际深入地理解渗透到日常的行动中,可不是那幺简单。
“ 不要撒谎” 举例而言,当工作出现失误时,不是辨解造成的失误、推御责任,而是应诚实、坦率的报告上司。
而此时作为上司根据其必要性,对由于发生错误而造成不良品,为了尽可能不要损害到顾客而采取迅速处理,以及相应的防范措施。
而此时,由于听取你的辨解的时间而上司对这件事更加焦急,延误对这件事采取的补救时机。
“ 所谓的遵守时间是不要浪费时间,有效地使用时间,人一生的时间是短暂的,能使用的时间也是有限的。
同样在公司、企业里的工作时间也是有限定的。
计划是利用时间的重要方法。
对于日常的业务工作,做好计划是工作之首。
毫无疑问在计划里一定有目的,有方法、也有时间。
做好工作计划,立好人生大计、遵守时间、实现人生目标与理想,我们才能过上有意义的生活。
“ 遵守规则” 就是不要给别人添麻烦。
勿庸置疑在人类社会里人的行为必然是有一方和另一方发生连系,才产生规则。
有规则就一定有对方,你的对方就是公司。
EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、教学内容本节课的教材是《EPSON ROBOT》的使用培训教程，主要内容包括：EPSON ROBOT的基本结构、操作界面、编程软件的使用方法以及基本操作。
二、教学目标1. 学生能够了解并掌握EPSON ROBOT的基本结构和操作界面。
2. 学生能够熟练使用编程软件进行简单的编程操作。
3. 学生能够通过实际操作，完成一些基本的任务。
三、教学难点与重点重点：EPSON ROBOT的基本结构和操作界面的认识，编程软件的使用方法。
难点：编程软件的运用，实际操作的技巧。
四、教具与学具准备教具：EPSON ROBOT一台，电脑一台，投影仪一台。
学具：每人一台电脑，安装好编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观看一段EPSON ROBOT的视频，引起学生的兴趣，并引导学生思考EPSON ROBOT的运作原理。
2. 基本结构认识：教师引导学生观察EPSON ROBOT的外形结构，并讲解各个部分的功能和名称。
3. 操作界面了解：教师讲解EPSON ROBOT的操作界面，包括各个按钮的功能和操作方法。
4. 编程软件使用：教师讲解编程软件的安装和使用方法，并演示如何编写一个简单的程序。
5. 随堂练习：学生根据教师的指导，自己动手编写一个简单的程序，并观察EPSON ROBOT的执行情况。
6. 例题讲解：教师通过一些实际的例题，讲解如何使用编程软件进行复杂的编程操作。
7. 课堂小结：教师引导学生回顾本节课所学习的内容，并回答学生的问题。
8. 课后作业：学生完成课后作业，巩固所学的知识。
六、板书设计板书设计主要包括EPSON ROBOT的基本结构和操作界面，以及编程软件的使用方法。
七、作业设计1. 请列出EPSON ROBOT的基本结构。
答案：EPSON ROBOT的基本结构包括头部、机身、手臂、底座等部分。
2. 请简述EPSON ROBOT的操作界面。
答案：EPSON ROBOT的操作界面包括状态显示区、菜单区、操作区等部分。
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt
8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
31
1、程序操作
32
1、程序操作
33
结束
谢谢
34
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
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1、程序操作
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1、程序操作
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结束
谢谢
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P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
爱普生高级培训资料
EPSON 机械手培训(高级)
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
19
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
27
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
28
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
14
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
2015年8月
1
内容 一、移动向下相机应用 二、固定向上相机应用 三、固定向下相机应用
2
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上
2） 准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内
19
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
9）运行“cal_camera_move”函数
选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否
则要重新校准
如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准
⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。
27
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面
28
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置
14
视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）
②移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） ③将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示
选择默 认模式
③在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：
EPSON机器人视觉培训
控制器及系统构成
PV1系统组成
单个相机 多个相机
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
Ethernet
Giga Ethernet
GigE Camera
PoE Injector
*(1): RC+ needed to be running.
PV1
Ethernet (支持USB)
PC*(1)
▫ 校准：需要复杂的校准步骤
EPSON的解决方案——Vision Guide 7.0
• EPSON Vision Guide，有效解决您的困扰！
其他视觉
需要复杂的 视觉知识
通讯控制复杂
校准麻烦 步骤复杂
EPSON Vision Guide
简便易用 快速上手
无需通讯程序
向导指示 自动校准
Vision Guide 7.0——便捷易用
Fend
编程实例
——经典运用
Jump P0
‘运动到拍照位置
Wait 0.1
‘稳定位置
VRun test
‘执行图像序列
VGet test.Geom01.RobotXYU, found, x, y, u ‘获取结果
If found = True Then
‘如果找到结果
Jump XY(x, y, -50, u) /R
EPSON视觉 培训资料
内容
1、参考资料：（用户指南手册） 2、相机基本知识 3、爱普生视觉组件 4、相机安装和校准 5、视觉序列建立 6、第三方相机兼容
参考资料
RC软件帮助文档： 爱普生视觉指南软件参考 爱普生视觉指南硬件参考 爱普生视觉指南属性和结果参考
相机基本知识
爱普生培训资料：EPSON RC+模拟器培训
机器人摆放的角度
检测有无碰撞 检测有无自碰撞
10
二.仿真器窗口布局
布局控件: 所有对象都有公共属性，其他则用于特定对象。 以盒子控件为例:
名称,可修改 位置,控件摆放的位置
一半的尺寸,指定离中心的长度。
旋转,对象角度（Z 轴定心）
颜色 可见的 显示标签 检测有无碰撞
11
二.仿真器窗口布局
(4).3维显示 在3 维显示器中，您可以从各个视角检查机器人的方向和运动。 添加布局控件 → 添加布局控件时，同时 → 在[布局控件]中选中机器 → 人控件，它将被添加为 独立对象。
13
二.仿真器窗口布局
移动机器人的关节 若要移动机器人关节，按下<Ctrl>键 并拖动机器人关节。选择的关节显示 为蓝色。 如果机器人移动到动作范围之外的某 个点，则关节会返回到以前那个点上。
检查碰撞 当机器人和布局控件之间检测到碰 撞，相碰撞 的机器人关节和布局控件则以红色 显示。 (此时将机械手移动至非碰撞区域,点 击工具栏上方的重置图标 )
7
二.仿真器窗口布局
重置碰撞
模拟器设置
重置碰撞检测状态。 点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控 件，红色显示变为正常。 显示[模拟器设置]对话框。
截屏 输出视频
经过时间
清除经过时间 清除末端夹具路径
将当前3 维显示保存为图像文件。 出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再 进行保存。 在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保 存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件 名和格式，然后保存。 显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正 的控制器运行同一个程序。 程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从 0 到停止开始计数的。 它在程序暂停时暂停计数，继续执行时 恢复。 重置经过时间。 清除机器人显示的夹具末端路径。
检测有无碰撞 检测有无自碰撞
10
二.仿真器窗口布局
布局控件: 所有对象都有公共属性，其他则用于特定对象。 以盒子控件为例:
名称,可修改 位置,控件摆放的位置
一半的尺寸,指定离中心的长度。
旋转,对象角度（Z 轴定心）
颜色 可见的 显示标签 检测有无碰撞
11
二.仿真器窗口布局
(4).3维显示 在3 维显示器中，您可以从各个视角检查机器人的方向和运动。 添加布局控件 → 添加布局控件时，同时 → 在[布局控件]中选中机器 → 人控件，它将被添加为 独立对象。
13
二.仿真器窗口布局
移动机器人的关节 若要移动机器人关节，按下<Ctrl>键 并拖动机器人关节。选择的关节显示 为蓝色。 如果机器人移动到动作范围之外的某 个点，则关节会返回到以前那个点上。
检查碰撞 当机器人和布局控件之间检测到碰 撞，相碰撞 的机器人关节和布局控件则以红色 显示。 (此时将机械手移动至非碰撞区域,点 击工具栏上方的重置图标 )
7
二.仿真器窗口布局
重置碰撞
模拟器设置
重置碰撞检测状态。 点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控 件，红色显示变为正常。 显示[模拟器设置]对话框。
截屏 输出视频
经过时间
清除经过时间 清除末端夹具路径
将当前3 维显示保存为图像文件。 出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再 进行保存。 在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保 存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件 名和格式，然后保存。 显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正 的控制器运行同一个程序。 程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从 0 到停止开始计数的。 它在程序暂停时暂停计数，继续执行时 恢复。 重置经过时间。 清除机器人显示的夹具末端路径。
爱普生机器人中级培训资料
49
2、机器人管理器操作 5)单击“示教”进入下图画面
50
2、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
51
2、机器人管理器操作 8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控 制”—“输出”里），“示教”进入下图画面
52
2、机器人管理器操作 9)单击“示教”进入下图画面
53
2、机器人管理器操作 2.7.2 工作空间远程I/O端口设置 1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”， 单击“关闭”，等待控制器重启完毕。
单击此三角，设 定合适端口
54
2、机器人管理器操作
3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数
（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.
3D工具画面
2D工具画面
选择工 具编号
选择工 具编号
选择示教 点个数
17
2、机器人管理器操作 4）单击“下一个”，进入下图画面
示教第一个点时 应满足以下条件
在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”
3
一、控制器操作 2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
4
一、控制器操作 1.2.1 设置控制器参数
1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
2、机器人管理器操作 5)单击“示教”进入下图画面
50
2、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点
51
2、机器人管理器操作 8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”—“系统配置”—“控制器”—“远程控 制”—“输出”里），“示教”进入下图画面
52
2、机器人管理器操作 9)单击“示教”进入下图画面
53
2、机器人管理器操作 2.7.2 工作空间远程I/O端口设置 1)单击“设置”，选择“系统配置”—“控制器”—“远程控制”—“输出”，设置输出端口，单击“应用”， 单击“关闭”，等待控制器重启完毕。
单击此三角，设 定合适端口
54
2、机器人管理器操作
3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数
（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具'则进入右下图所示画面.
3D工具画面
2D工具画面
选择工 具编号
选择工 具编号
选择示教 点个数
17
2、机器人管理器操作 4）单击“下一个”，进入下图画面
示教第一个点时 应满足以下条件
在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”
3
一、控制器操作 2）控制器恢复
单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）
4
一、控制器操作 1.2.1 设置控制器参数
1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”
EPSON机器人培训教程
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人培训教程
目录
• EPSON机器人概述 • EPSON机器人硬件组成 • EPSON机器人软件编程 • EPSON机器人操作实践 • EPSON机器人行业应用案例 • EPSON机器人未来发展趋势
01
EPSON机器人概述
Chapter
EPSON机器人发展历程
1980年代
EPSON开始研发工业机器人，推出首 款SCARA机器人。
数据处理
EPSON机器人可以接收和处理各种传感器数据，如位置、速度、加速度等。通过数据滤波、融合等技术，提高数据的准 确性和可靠性。同时，可以使用数据结构（如数组、列表、字典等）存储和管理数据。
算法应用
根据具体需求，选择合适的算法进行实现，如路径规划、轨迹跟踪、图像识别等。可以使用现有的算法库或自定义算法， 注意算法的实时性和准确性要求。
执行器
机器人的执行器主要包括电机、减速器等，用于将 控制器的指令转化为实际的运动。EPSON机器人 通常采用高精度、高效率的伺服电机，确保运动的 准确性和稳定性。
传感器与感知系统
传感器
EPSON机器人配备了多种传感器，如 位置传感器、速度传感器、力传感器 等，用于实时监测机器人的状态和环 境信息。
爱普生机器人初级教学
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停 止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作 中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时， 36 Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 图1 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
EPSON 机械手培训
1
内容 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例
爱普生机器人软件编程操作培训(2024)
通过案例分析，了解了机器人在不同 领域的应用前景和发展趋势，激发了 学习兴趣和动力。
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
未来发展趋势预测
机器人技术将与人工智能、大数据等先进技术深度融合，实现更高层次的智能化和 自主化。
机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等，推动社会进 步和发展。
随着技术的不断进步和成本的不断降低，机器人的普及率将进一步提高，成为人们 生活和工作中不可或缺的一部分。
控制系统架构及功能模块
控制系统架构
采用分层式控制架构，包括硬件层、驱动层、应用层等。
功能模块
包括运动控制模块、IO控制模块、视觉处理模块等，实现机 器人的各种功能。
通讯协议与接口规范
通讯协议
支持多种通讯协议，如EtherNet/IP、Profinet、Modbus等，方便与上位机或 其他设备进行通讯。
调试和测试函数
在编写完函数后，进行调试和 测试，确保函数能够正确实现
预期功能。
封装和调用函数
将编写好的函数进行封装，方 便在程序中调用和使用。
调试技巧与问题排查方法
调试环境搭建
在编程软件中搭建调试环境， 包括设置断点、监视变量等， 方便进行程序调试和问题排查
。
逐步调试程序
通过逐步执行程序，观察程序 的运行过程和变量变化，找出 程序中的问题和错误。
数据类型、变量和常量定义
数据类型
整型（int）、浮点型（float/double ）、字符型（char）等。
常量定义
用于表示程序中不可变的数据值，如 `const int MAX_SPEED = 20;`。
变量定义
用于存储程序中可变化的数据值，如 `int speed = 10;`。
运算符、表达式及优先级规则
爱普生培训资料：EPSON RC+模拟器培训
→
,选择控制器→机器人→增加
4
一.创建仿真器
3.创建设置机器人型号,下面以LS3-401S为例,如图 设置一个名称 设置一个序列 号(随意) 选择型号 点击确定,等到控制 器重启完毕
5
二.仿真器窗口布局
1.返回EPSON RC+ 7.0 主窗口,点击模拟器
显示下图窗口
6
二.仿真器窗口布局
(1).工具栏
18
结束
谢谢
19
20
在仿真器中,可以载入事先设计好的治具,方便模拟时更直观
先选中布局控件中,机器人一栏
标
，出现下图
,点击工具栏中的“Hand”图 路径找到放置治具的文件夹
文件类型切换到 “.stp”格式 选中并打开
17
三.载入治具
选择完治具后,可在布局控件中选中Hand,即可设置治具位置,角度等对 应的选项.
→
→
→
→
7
二.仿真器窗口布局
重置碰撞
模拟器设置
重置碰撞检测状态。 点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控 件，红色显示变为正常。 显示[模拟器设置]对话框。
截屏 输出视频
经过时间
清除经过时间 清除末端夹具路径
将当前3 维显示保存为图像文件。 出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再 进行保存。 在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保 存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件 名和格式，然后保存。 显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正 的控制器运行同一个程序。 程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从 0 到停止开始计数的。 它在程序暂停时暂停计数，继续执行时 恢复。 重置经过时间。 清除机器人显示的夹具末端路径。
爱普生培训_软件部分
写入控制器）
江苏力德尔电子信息技术有限公司
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2.1 新建项目
ห้องสมุดไป่ตู้
LOGO
1. 新建项目步骤如图所示。 2. 项目文件夹的路径为C或D:\EpsonRC70\projects\
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2.2 项目的导入和导出
LOGO
• 导入：将控制器中的项目文件导入到电脑的 projects文件夹。
LOGO
如图，在安装完润滑剂/电池后，进入控制器报警 页面，选中红色报警栏目，点击改变按钮，填入安装润 滑剂/电池时间后点击确定按钮。
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当安全门打开时，若机械手位置发生变更，安全门关闭后，机械手能自 动恢复到之前位置。 5. 独立模式
使用远程IO控制时需勾选此选项。 5. 当MainXX函数启动时清除全局
机械手主任务运行开始时，自动清除全局变量中的数据。 6. 启用后台任务 江苏力德尔电子信息技术有限公司
5
1.3 控制器参数的备份与恢复
新项目文件写入到控制器中。
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三、调试
3.1 命令窗口 3.2 IO标签编辑器和IO监视器 3.3 任务管理器 3.4 机器人管理器
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3.1 命令窗口
可以手动输入并执行SPEL+命令并查看结果。
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4.2 输入输出相关命令
1. On、Off 打开/关闭输出位，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 2. Oport 读取输出位的状态。 3. Sw 读取输出位的状态。 4. Out 输出1 字节（8 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 5. OutW 输出1 个字（16 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 6. MemOn/Memoff 是按照位编号打开/关闭指定的存储器I/O 的命令。 7. MemSw 是用于返回指定存储器I/O 位的状态的函数。 8. MemOut 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的命令。 9. Wait 按照事件条件进行待机。 10. Input 接收显示装置的输入并保存到变量中。 11. Print 在输出画面、命令画面或操作窗口显示数据。 12. OpenNet/CloseNet 打开/关闭TCP/IP 网络端口。 13. SetNet 设置TCP/IP 端口的参数。 14. ChkNet 返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。 15. Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
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1. 新建项目步骤如图所示。 2. 项目文件夹的路径为C或D:\EpsonRC70\projects\
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2.2 项目的导入和导出
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• 导入：将控制器中的项目文件导入到电脑的 projects文件夹。
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如图，在安装完润滑剂/电池后，进入控制器报警 页面，选中红色报警栏目，点击改变按钮，填入安装润 滑剂/电池时间后点击确定按钮。
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当安全门打开时，若机械手位置发生变更，安全门关闭后，机械手能自 动恢复到之前位置。 5. 独立模式
使用远程IO控制时需勾选此选项。 5. 当MainXX函数启动时清除全局
机械手主任务运行开始时，自动清除全局变量中的数据。 6. 启用后台任务 江苏力德尔电子信息技术有限公司
5
1.3 控制器参数的备份与恢复
新项目文件写入到控制器中。
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三、调试
3.1 命令窗口 3.2 IO标签编辑器和IO监视器 3.3 任务管理器 3.4 机器人管理器
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3.1 命令窗口
可以手动输入并执行SPEL+命令并查看结果。
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4.2 输入输出相关命令
1. On、Off 打开/关闭输出位，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 2. Oport 读取输出位的状态。 3. Sw 读取输出位的状态。 4. Out 输出1 字节（8 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 5. OutW 输出1 个字（16 位）的输出数据，通过I/O 和存储器I/O 来使用。 6. MemOn/Memoff 是按照位编号打开/关闭指定的存储器I/O 的命令。 7. MemSw 是用于返回指定存储器I/O 位的状态的函数。 8. MemOut 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的命令。 9. Wait 按照事件条件进行待机。 10. Input 接收显示装置的输入并保存到变量中。 11. Print 在输出画面、命令画面或操作窗口显示数据。 12. OpenNet/CloseNet 打开/关闭TCP/IP 网络端口。 13. SetNet 设置TCP/IP 端口的参数。 14. ChkNet 返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。 15. Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
Jump pick Jump place Next i Fend
5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts" Fend
8）点位修改
有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
Jump pick Jump place Next i Fend
5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标 Savepoints "robot1.pts" '将点保存到点文件"robot1.pts" Fend
8）点位修改
有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如 果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
1、程序操作
3)以太网通讯程序
1、程序操作
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
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这些项目让您保持您的应用程序代码同时减少程序丢失的可能变得更加容易。
还有复制和重命名项目的功能，因此很容易从以前的版本中创建新项目并将项目备 份到外部介质，如 USB 存储钥匙。
EPSON RC+ 7.0 项目的组成
每个项目都存储在\EpsonRC70\Projects 目录中。
以下段落描述了项目的组成。
211
7. 创建 SPEL+应用程序
7.2 管理项目
7.2.1 概述
EPSON RC+ 7.0 项目是什么？
EPSON RC+ 7.0 项目是 SPEL+程序文件的集合，包含文件、机器人点文件、I/O 标 签、用户错误、视觉设置及传送带设置，用于运行 SPEL+应用程序。
为什么需要这些项目？
项目是管理 SPEL+应用程序的安全简便之法。每个应用程序的所有信息都存放在一 个项目中。将所有的应用程序代码和点定义放在一个项目中，这样很容易就能打开 一个项目并开始运行或编辑。此外，很容易创建应用程序的新版本并运行旧的版 本。
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
使用RC+ API的Windows应用程序 使用 RC+ API 选项以及 Windows 开发工具，如 Visual Basic、Visual C＃或 Visual C++。更多信息，请参阅 RC+ API 手册。
GUI Builder
若要使用 GUI Builder 选项，请参阅 GUI Builder 手册 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
项目文件 这个文件包含了描述该项目的所有信息。这个文件是由 EPSON RC+ 7.0 自动创建 的。不得编辑此文件。这样做可能会在您打开项目时发生错误。该文件的扩展名为 “.sprj”。
程序名称
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
启动功能
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
您的项目必须始终定义 function main，使 main 程序可以启动。其他程序为可选。如 果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员 窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。
尝试设计自动或半自动程序来校准 tools 和 locals。即使您手动定义了它们，也要写 个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。
输入和输出
在设计阶段早点布局您的 I/O。在您的程序中使用 I/O 标签。如果您需要超过 24 路 输入或 16 路输出，您必须购买额外的 I/O 板。您还可以使用 Fieldbus 选项，这样控 制器可以是 Fieldbus slave。
7. 创建 SPEL+应用程序
7. 创建SPEL+应用程序
7.1 设计应用程序
7.1.1 创建最简单的应用程序
最简单的 SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目 时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空 白点文件。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
外围ห้องสมุดไป่ตู้备
机器人控制器有一个标准的 RS-232C 端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还 可以添加 9 个端口，只要安装可选的 RS232C 扩展板即可。参见 13. RS-232 通信 ， 以获取详细信息。
您可以使用 TCP/IP 来连接外围设备。 参见 14. TCP/IP 通信，以获取详细信息。
7.1.2 应用程序布局
在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方 式。下面是一些常用的指导原则。
程序
每个项目都可以包含 64 个可从操作窗口、远程控制、RC+ API 或 GUI Builder 启动 的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。
程序编号
0 1 2 3 4 5 6 7 … 63
编写和运行简单的应用程序
1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下 F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程
序。
安全接口
使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。
机器人点、托盘、工具、本地
确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。
利用 Pallets、Tools 和 Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。 例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用 Locals，这 样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义 Locals 而不需要重新培训所有这些 点。
还有复制和重命名项目的功能，因此很容易从以前的版本中创建新项目并将项目备 份到外部介质，如 USB 存储钥匙。
EPSON RC+ 7.0 项目的组成
每个项目都存储在\EpsonRC70\Projects 目录中。
以下段落描述了项目的组成。
211
7. 创建 SPEL+应用程序
7.2 管理项目
7.2.1 概述
EPSON RC+ 7.0 项目是什么？
EPSON RC+ 7.0 项目是 SPEL+程序文件的集合，包含文件、机器人点文件、I/O 标 签、用户错误、视觉设置及传送带设置，用于运行 SPEL+应用程序。
为什么需要这些项目？
项目是管理 SPEL+应用程序的安全简便之法。每个应用程序的所有信息都存放在一 个项目中。将所有的应用程序代码和点定义放在一个项目中，这样很容易就能打开 一个项目并开始运行或编辑。此外，很容易创建应用程序的新版本并运行旧的版 本。
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
使用RC+ API的Windows应用程序 使用 RC+ API 选项以及 Windows 开发工具，如 Visual Basic、Visual C＃或 Visual C++。更多信息，请参阅 RC+ API 手册。
GUI Builder
若要使用 GUI Builder 选项，请参阅 GUI Builder 手册 。
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7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
项目文件 这个文件包含了描述该项目的所有信息。这个文件是由 EPSON RC+ 7.0 自动创建 的。不得编辑此文件。这样做可能会在您打开项目时发生错误。该文件的扩展名为 “.sprj”。
程序名称
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
启动功能
main main1 main2 main3 main4 main5 main6 main7
… main63
您的项目必须始终定义 function main，使 main 程序可以启动。其他程序为可选。如 果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员 窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。
尝试设计自动或半自动程序来校准 tools 和 locals。即使您手动定义了它们，也要写 个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。
输入和输出
在设计阶段早点布局您的 I/O。在您的程序中使用 I/O 标签。如果您需要超过 24 路 输入或 16 路输出，您必须购买额外的 I/O 板。您还可以使用 Fieldbus 选项，这样控 制器可以是 Fieldbus slave。
7. 创建 SPEL+应用程序
7. 创建SPEL+应用程序
7.1 设计应用程序
7.1.1 创建最简单的应用程序
最简单的 SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目 时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空 白点文件。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
外围ห้องสมุดไป่ตู้备
机器人控制器有一个标准的 RS-232C 端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还 可以添加 9 个端口，只要安装可选的 RS232C 扩展板即可。参见 13. RS-232 通信 ， 以获取详细信息。
您可以使用 TCP/IP 来连接外围设备。 参见 14. TCP/IP 通信，以获取详细信息。
7.1.2 应用程序布局
在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方 式。下面是一些常用的指导原则。
程序
每个项目都可以包含 64 个可从操作窗口、远程控制、RC+ API 或 GUI Builder 启动 的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。
程序编号
0 1 2 3 4 5 6 7 … 63
编写和运行简单的应用程序
1. 从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。 4. 从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下 F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程
序。
安全接口
使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。
机器人点、托盘、工具、本地
确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。
利用 Pallets、Tools 和 Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。 例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用 Locals，这 样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义 Locals 而不需要重新培训所有这些 点。