工业机器人技术应用(高职组)赛项试题10
江苏工业机器人技术应用大赛理论样题
江苏工业机器人技术应用大赛理论样题Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛江苏省选拔赛理论知识竞赛理论考试(样题)考试时间：60分钟一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分）1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（C）。
A 电功率B 磁通量C 流量D 频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（C）。
A 450KΩB 45KΩC ΩD 4 x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C）。
A 不变B 等于零C 为很大的短路电流D 略有减少4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（A）A >0B <0C =0D 为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D）。
A B C D6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（B）。
A 功率B 电流C 电能D 电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（B）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（A）。
A 未通电状态B 通电状态C 根据情况确定状态D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D）。
A 380VB 220VC 110VD 36V以下11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ）A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛理论样题-发布(含答案)
第四届安徽省工业机器人技术应用技能大赛理论考试（样题）1．下列哪个系统是完成焊接作业的核心设备（ D ）。
A.外围控制系统B.机器人系统C.总控制系统D.焊接系统2．通常所说的焊接机器人主要指的是（ B ）。
1）点焊机器人； 2）弧焊机器人； 3）等离子焊接机器人； 4）激光焊机器人 A.1）2） B.1）2）4） C.1）3） D.1）2）3）4）3．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（ B ）。
A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样4．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑（ A ）。
A.柔顺控制B.PID 控制C.模糊控制D.最优控制5．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（ A ）。
A.4～20mA ，–5～5VB.0～20mA ，0～5VC.-20～20mA ，–5～5VD.-20～20mA ，0～5V 6．传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ D ）参数。
A.抗干扰能力 B.精度 C.线性度 D.灵敏度 7．六维力与力矩传感器主要用于（ B ）。
A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配 8．气吸式执行器又可分为（ D ）三类。
A.真空气吸、喷气式负压气吸、吸气式负压气吸B.真空气吸、吸气式负压气吸、挤压排气式负压气吸C.喷气式负压气吸、吸气式负压气吸、挤压排气负压气吸D.真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸9．工业机器人与PLC 之间的通信方式包括（ D ）。
①ProfiNET 通信 ②Profibus DP 通信 ③CC -LINK 通信 ④Ethernet/IP 通信 ⑤DeviceNET 通信 A.①② B.①②③ C.③④⑤ D.①②③④⑤10．RFID 按应用频率的不同分为（ B ）。
工业机器人技术与应用测试题(附答案)
工业机器人技术与应用测试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、快排阀是使执行元件的运动速度达到最快而使排气时间最短，因此需要将快排阀安装在方向控制阀的排气口。
A、正确B、错误正确答案：B2、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B3、相对而言，高速液压马达的转矩大，低速液压马达的转矩小。
A、正确B、错误正确答案：B4、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
A、正确B、错误正确答案：A5、电路中触头的串联关系可用逻辑或，即逻辑乘关系表达。
A、正确B、错误正确答案：B6、ABB机器人RobotStudio 中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。
A、正确B、错误正确答案：A7、格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A、正确B、错误正确答案：B8、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基A、正确B、错误正确答案：A9、进行工作站机器人系统安装施工时，按照设计布局图，先将机器人整机固定于预定位置后，即可通电调试，安全防护措施及其他传输设备的安装可同步进行。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A11、寻址方式是指获得操作数的方式，STEP7有4种寻址方式：立即寻址、直接寻址、存储器间接寻址和寄存器间接寻址。
A、正确B、错误正确答案：A12、P1+P2表示直交坐标系下位置的叠加运算。
A、正确B、错误正确答案：A13、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A14、液控单向阀控制油口不通压力油时，其作用与普通单向阀相同。
A、正确B、错误正确答案：A15、ABB机器人RobotStudio ，如果虛拟工作站中同样的设备有多个，在为这些设备制作动态仿真效果时，只需制作一个 smart 组件，然后复制该 smart 组件，对其个别子组件的属性稍加修改即可。
(整理版)工业机器人系统应用工程师技能鉴定理论试卷10(附答案)
工业机器人系统应用工程师试卷十一、填空题（每道题1分）1.相比较而言，工厂更适合采用（数控机床）来进行数控加工。
2.数控加工工作站通常采用的是ABB （IRB2400-16 ）机器人。
3.数控加工工作站中控制柜配置了两个重要的模块，为（DSQC652数字I/O）模块和（XT31电源）模块。
4.在RobotArt离线软件编程过程中，导入的轨迹要和工件模型进行（关联）操作。
5.RobotArt离线编程软件中，机器人运动仿真没有出现错误后，单击（后置）选项，可以对轨迹进行后置处理。
6.工业机器人去毛刺工作站主要设备包括工业机器人、机器人底座、去毛刺（浮动工具）、（除尘器）、（空压机）、机器人法兰盘、电气控制柜、工作台、工装夹具、旋转锉、护目镜、警报装置等。
7.工业机器人去毛刺工作站与通讯I/O模块连接的外部设备包括（径向浮动）工具、气缸、除尘器、(蜂鸣警报器)、安全光栅。
8.ABB机器人RAPID程序中，只有一个主程序（main ），并且存在于任意一个（程序模块）中，并且是作为整个RAPID程序执行的（起点）。
9.装配自动化包括零部件的自动给料、自动传送以及自动（装配）等内容。
10.ABB IRB120机器人的到达最远距离是（0.58m ）。
11.ABB机器人中每个程序模块包含了程序数据、（例行程序）、（中断程序）和功能四种对象。
12.激光焊接机器人末端持握的工具是（激光加工头）。
13.工业机器人焊接工作保护气瓶总成中的气体调节器由减压机构、（压力表）、加热器、（流量计）等组成。
14.在焊接过程中焊丝伸出焊枪长度为（15 ）倍焊丝直径。
15.RobotArt软件中一般工具模型的附着点位置拾取是在（法兰盘的中心）位置和（工具末端）位置。
16.在RobotStudio最新版本中有一款YuMi双臂机器人模型，是一款（14 ）轴机器人模型。
17.在RobotStudio离线编程软件中，“基本”功能选项卡，包含搭建工作站、（创建系统）、（编程路径）和摆放物体所需的控件。
工业机器人技术应用大赛理论题试题C(带答案)
天津市工业机器人技术应用技能大赛暨第三届全国工业机器人技术应用技能大赛选拔赛理论竞赛试题考试时间 ：60 分钟选手将答案填写在答题纸上，答题纸以外的答案无效一、单项选择题 （共 50 题 ，每题 1 分，共 50 分） 1．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（ D ）。
A 不确定B 通电状态C 根据情况确定状态D 未通电状态 2．在文字符号标志的电阻法中， 4K5 的阻值是（ C ）。
A 450K ΩB 45K ΩC 4.5K ΩD 4 x105K Ω3．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（ D ）。
A 380VB 220VC 110VD 36V 以下4．运 算 放 大 器 电 路 如 图 所 示 ，该 电 路 中 反 馈 类 型 为 （ A ）。
A 串 联 电 压 负 反 馈B 串 联 电 流 负 反 馈C 并 联 电 压 负 反 馈D 并 联 电 流 负 反 馈5.如图 13-64 所示，多匝电感线圈 L 的电阻和电池内阻都忽略不计， 两个电阻的阻值都是 R ， 电键 S 原来打开，电流 I 0/2R ，今合上电键将一电阻短路，于是线圈有自感电动势产生，这电动势（ D ） A. 有阻碍电流的作用，最后电流由 I 0减少到零B. 有阻碍电流的作用，最后电流总小于 I 0C. 有阻碍电流增大的作用，因而电流 I 0 保持不变D. 有阻碍电流增大的作用，但电流最后还是增大到 2I 0 LS I 0u OεRR图13-646．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（ B ）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．水平放置的带电平行板电容器两板间，悬浮着一个带负电的微粒，若从微粒取走一些负电荷（质量不变），为使它仍能悬浮，应该（A ）A 减小两板正对面积B 增大两板的正对面积C 使两板靠近些D 使两板分开些8．如图所示，闭合导线框的质量可忽略不计，将它从图示位置匀速拉出匀强磁场，若第一次用0.3 s 时间拉出，外力所做功为W1，通过导线横截面的电量为q1，第二次用0.9 s 时间拉出，外力做功为W2，通过导线截面电量为q2，则（C ）A. W1W2，q1q2B. W1W2，q1q2C. W1 W2，q1 q2D. W1 W2 ，q1 q29．一带电粒子射入一固定在O 点的点电荷的电场中，粒子运动轨迹如图中虚线所示，图中实线是同心圆弧，表示电场的等势面，不计重力，可以判断（A ）A.此粒子一直受到静电排斥力作用B.粒子在b 点电势能一定大于在a 点的电势能C.粒子在b 点速度一定大于在a 点速度D.粒子在a 点和c点速度大小一定相等10．关于提高功率因数的说法，正确的是（ A ）A 在感性负载上并联电容可以提高功率因数B 在感性负载上串联电容可以提高功率因数C 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数D 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数变压器降压使用时，能输出较大的（ B ）。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。
使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。
A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。
A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。
A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。
A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。
A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。
A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。
A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。
A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。
A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。
A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。
A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。
工业机器人技术与应用考试题及答案
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
工业机器人技术应用(高职组)赛项样题(2015.6.3)
2015年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书（样题）选手须知：1.任务书共 16 页，另有电路图附件一份，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.竞赛任务完成过程配有两台笔记本计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下。
3.参赛团队应在4.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
4.选手提交的试卷用赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将取消选手竞赛资格。
6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
批次： 日期： 赛位号：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉和立库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的主要工作目标是将从立体仓库上取出的工件，通过AGV机器人，搬运到托盘生产线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装箱。
图2是需要分拣的工件。
1 2 3 45 6 7 8图2 需要分拣的工件图2中默认从左至右、从上到下工件编号为1-8号。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态托盘结构如图3所示，两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置区。
以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在4.5个小时内，完成竞赛设备部分硬件安装、智能相机系统调试、工业机器人示教编程、人机界面开发、控制程序编写及系统调试等任务。
任务一：硬件安装（一）传感器的安装安装并调试传感器（含线体传感器、AGV对接传感器、安全护栏传感器）。
图4 托盘生产线传感器布置图5 AGV与托盘生产线信号对接位置图6 安全护栏传感器位置图7 主控柜柜内接线端子图图8 生产线转接盒接线端子图（二）工业机器人外部工装安装1. 吸盘与吸盘支架的安装；2．气管接头与吸盘支架的安装;3．吸盘支架与连接杆的安装；4．连接杆与法兰的安装；5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴端面）；6．气管与气管接头的连接。
2016年全国机械行业职业院校技能大赛“华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛题库及样题(高职)
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛实操任务书样题（高职组）工位号：竞赛时间： 210 分钟2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1、选择题1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）A 浇水B 二氧化碳灭火器C 泡沫灭火器D 沙子2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（）A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）A 1个B 3个C 4个D 6个4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）A、1B、2C、5D、102、判断题1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题题库答案
机械行业工业机器人职业技能竞赛理论知识试题姓名：________ 班级：________ 成绩：________一、判断题:（1至60题，每题1分，共60分，请将判断结果填在题号前的括弧中，正确填“√”，错误填“×”）（×）1、操作者允许在机器人安全栅栏内进行机器人示教等工作。
（高级工）（通用）答案:错误（√）2、为了检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。
（高级工）（通用）答案:正确（√）3、控制装置上的所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
（高级工）（通用）答案:正确（√）4、在多台机器人的动作范围相互重叠时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。
（高级工）（通用）答案:正确（√）5、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
（技师）（通用）答案:正确（×）6、最大工作速度通常指机器人单关节速度。
（技师）（通用）答案:错误（√）7、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
（技师）（通用）答案:正确（×）8、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（技师）（通用）答案:错误（√）9、干涉区的设置分为绝对干涉区和相对干涉区两种。
（技师）（通用）答案:正确（√）10、示教-再现机器人属于第一代机器人。
（技师）（通用）答案:正确（√）11、工业机器人多为串联机器人。
（技师）（通用）（√）12、在机器人运动范围的边界处，机器人的自由度发生退化。
（技师）（通用）答案:正确（√）13、定位精度高的机器人重复定位精度不一定高。
（技师）（通用）答案:正确（√）14、通过调整插补参数可以调节轨迹的连贯性。
（技师）（通用）答案:正确（√）15、机器人两个关节或多个关节重合时会发生自由度退化。
（技师）（通用）答案:正确（×）16、机器人静止不动的时候伺服马达不出力。
（技师）（通用）答案:错误（×）17、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
工业机器人技术与应用试题含答案
工业机器人技术与应用试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、输出电压波形失真度是指UPS输出波形中谐波分量所占的比率。
常见的波形失真有：削顶、毛刺、畸变等。
失真度越小，对负载可能造成的干扰或破坏就越小。
A、正确B、错误正确答案：A2、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A3、润滑油的粘度越大，则内摩擦阻力越小。
A、正确B、错误正确答案：B4、若双头蜗杆传动中，蜗轮齿数为50，转动速度为28.8r/ min ，则蜗杆的转速为1440r/ min。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A6、机器人关节参考坐标系是用来表示机器人每个独立关节运动的坐标系。
A、正确B、错误正确答案：A7、光电式传感器可以调节检测距离。
A、正确B、错误正确答案：A8、工业机器人系统由四大部分组成:机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
A、正确B、错误正确答案：A9、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6 。
A、正确B、错误正确答案：B10、机器人在自动运行状态下，如果运行速度非常低时，其力量不大，可以安全的进行人工配合作业。
A、正确B、错误正确答案：B11、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A、正确B、错误正确答案：A12、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
A、正确B、错误正确答案：B13、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。
A、正确B、错误正确答案：A15、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
工业机器人技术应用+评分标准 份)
码垛机成功取得裁判指定位置装有工件的托盘放置于AGV小车。
第一个成功取出得0.5分；
剩余的每成功取放一个装有工件的托盘得0.15分，合计10个；
共计11个托盘合计2分。
2分
11.5分
1）采用人工放置托盘到AGV小车上，码垛机和AGV该部分任务不得分。
2）出库时未按规定的顺序取货扣1分；
0.5
正确实现货架上货物的有无，能够正确显示所放第二个托盘在货架中指定的位置。
0.5
出库模式下正确取送第一个指定仓位托盘送入AGV上部输送线上。（指定仓位裁判现场指定）
0.5
出库模式下正确取送第二个指定仓位托盘送入AGV上部输送线上。（指定仓位裁判现场指定）
0.5
入库模式下AGV运送到码垛库端，正确从AGV机器人取回托盘并送入立体仓库指定仓位。（指定仓位裁判现场指定）
0.5
第一套装配：3号工件装配到位（不在现场指定装配位置装配，该项不得分）
0.5
第一套装配：4号工件装配到位，顺时针转90°扣紧共1分。（不在现场指定装配位置装配，该项不得分）
0.5
第一套成品移至成品库正确位置
0.5
第二套装配：2号工件装配到位（不在现场指定装配位置装配，该项不得分）
0.5
第二套装配：3号工件装配到位（不在现场指定装配位置装配，该项不得分）
1
举手示意裁判进行评判时间
得分小计
三、
工业机器人设置与编程调试
1
工业机器人设定
正确设定双吸盘坐标
2
7分
正确设定三爪卡盘坐标
1
打开激光笔，正确调整托盘流水线空间位置
2
打开激光笔，正确调整装配流水线空间位置
2
工业机器人竞赛理论考试题题库与答案
工业机器人竞赛理论考试题一、单项选择题1、KUKAC4-16机器人的主电源开关位于（\ ［单项选择题］*A、机器人本体上B、示教器上C、控制柜上VD、彩卜接答案解析：控制柜作为整个工业机器人的控制中心，其这个设备的电源控制也应该在控制柜上。
2、机器人运行发现异常时，应立即按下（）按钮。
［单项选择题］*A、紧急停止VB、伺服使能C、伺服停止D、电源启动3.以下哪个行为在机器人安全操作规范中是正确的（1 ［单项选择题］*A、不需要事先接受过专门的培训就操作机器人B、在翻开控制柜时佩戴防静电手环VC、在T2模式下进入工作间示教编程。
D、机器人起火后可浇水灭火答案解析：答案D31、以下哪种数据只能表示常量集合（X ［单项选择题］*A、数组B、结构体C、枚举VD、点位数据答案解析：答案C32、机器人在出厂时TCP的原点通常设置在（）［单项选择题］*A、世界坐标中心B、手部法兰盘中心VC、预定的工具中心点D、某根轴的关节坐标中心33、使用"三点法"测量KUKA机器人基坐标系时，不会测定下面的哪一点（\ ［单项选择题］*A、TCP点B、X轴正方向C、Y轴正方向D、Z轴正方向，34、以下哪种运动指令无法预测其线速度数值。
（）［单项选择题］*A、sptpVB、slinC. linD、SCIRC35、在KUKA机器人系统中，以下哪种个量属于扩展型变量（X ［单项选择题］*A、int AB、real AC、array A{10}VD、CHARA36.以下哪个指令可以阻止机器人进行程序预进（）［单项选择题］*A、waitVB、wait forC、outD、switch-case37、有KUKA指令:FOR i = l to 10 step=2 ,以下描述错误的选项是:（）［单项选择题］A、i必须为整形变量B、计数至10时跳出循环C、当step=1时，此句可省略D、此语句为可执行10次循环V38、关于KUKA编程变量命名，以下说法错误的选项是（）［单项选择题］*A、对四种基本数据类型变量声明时DECL可以省略B、变量命名时不得以数字开头C、变量命名时名称最多允许48个字符VD、变量命名时不得用关键字39、在KUKA样条曲线运动中，以下不属于CP样条组的指令是（）［单项选择题］*A、SPLB、SPTPVC、SLIND、SCIRC40、kuka系统的样条曲线运动中,以下哪种情况不会导致运动减速（）［单项选择题］*A、连续的SPL运动VB、经过突出的角C、运动姿态变得过大D、在奇异点附近运动二、判断题1、机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB机器人采用（）电机。
A、伺服B、恒速C、变频D、同步正确答案：A2、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。
A、中速B、高速C、低速D、微动正确答案：C3、关于提高功率因数的说法，正确的是（）。
A、在感性负载上并联电容可以提高功率因数B、在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C、在感性负载上并联电容可以降低功率因数D、在阻性负载上并联电感可以提高功率因数正确答案：A4、关于机器人操作，下列说法错误的是（）。
A、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置B、不要佩戴手套操作示教盒C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗正确答案：C5、ABB机器人RobotStudio 中，创建系统时，如果要使用区域检测（ WorldZones ）功能，则需要添加（）选项；。
A、608-1 WorldZonesB、611-1 PathRecoveryC、885-1 SoftMoveD、616-1 PCInterface正确答案：A6、S7-300 PLC中Graph的动作（Action）NC属于（）。
A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A7、若整数的加减法指令的执行结果发生溢出则影响（）位。
A、SM1.3B、SM1.2C、SM1.0D、SM1.1正确答案：D8、我国生产的机械油和液压油采用40℃时的（）其标号。
A、动力粘度， Pa .sB、运动粘度 mm2/sC、恩氏度 OED、赛氏秒正确答案：B9、“TOD#21:23:45.12”表示（）。
A、16位TIME型数据B、16位TIME-OF-DAY型数据C、32位TIME型数据D、32位TIME-OF-DAY型数据正确答案：D10、按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA。
工业机器人技术与应用习题库及参考答案
工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。
A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。
A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
（）。
A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。
A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。
A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。
A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。
（）。
A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。
A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。
A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。
工业机器人综合应用及系统集成赛项实操样题
附件4：2016年全国机械行业职业院校技能大赛- “华航唯实杯”工业机器人技术应用技能大赛工业机器人综合应用及系统集成赛项（高职组）实操任务书样题工位号：竞赛时间：210 分钟以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1.选择题（1）机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子（2）工业机器人的主电源开关在什么位置？（）A机器人本体上B示教器上C控制柜上D需外接（3）本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）A1个B3个C4个D6个（4）对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）A1个B3个C4个D6个（5）关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）A1 B2 C5 D102.判断题（1）工业机器人急停开关不允许被短接。
（）（2）机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）（3）意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）（4）在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）（5）可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。
江苏工业机器人技术应用大赛理论样题
江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛江苏省选拔赛理论知识竞赛理论考试(样题) 考试时间：60分钟一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分）1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（C）。
A 电功率B 磁通量C 流量D 频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（C）。
A 450KΩB 45KΩC 4.5KΩD 4 x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C）。
A 不变B 等于零C 为很大的短路电流D 略有减少4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（A）A ϕ>0B ϕ<0C ϕ =0D 为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D）。
A B C D6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（B）。
A 功率B 电流C 电能D 电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（B）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（A）。
A 未通电状态B 通电状态C 根据情况确定状态D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D）。
A 380VB 220VC 110VD 36V以下11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ）A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
A 越大B 越小C 较合适D 不一定14．互换性的零件应是（A）。
A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求15．摩擦带传动是依靠（C）来传递运动和功率的。
工业机器人技术与应用练习题库(含参考答案)
工业机器人技术与应用练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。
A、正确B、错误正确答案：A3、工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
A、正确B、错误正确答案：A4、CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的。
A、正确B、错误正确答案：A5、ABB机器人DSQC667模板是专用的PROFIBUS通信模板。
A、正确B、错误正确答案：A6、联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。
A、正确B、错误正确答案：B7、机械零件在环境介质(水、酸、碱、盐溶液、腐蚀性气体等)作用下，产生金属腐蚀。
A、正确B、错误正确答案：A8、精刮时落刀要轻，起刀要快，每个研点只刮一刀，不能重复。
A、正确B、错误正确答案：A9、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
A、正确B、错误正确答案：A10、光电式接近开关主要由光发射器、光控制器和光接收器构成。
A、正确B、错误正确答案：B11、对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节都能在360° 范围以内转动。
A、正确B、错误正确答案：B12、2：1是缩小比例。
A、正确B、错误正确答案：B13、根据控制系统的开放程度，机器人控制柜可分为三类：开放型、封闭性、半开放型。
A、正确B、错误正确答案：B14、自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
A、正确B、错误正确答案：A15、粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。
A、正确B、错误正确答案：B16、ABB 机器人新建的工具坐标， cog 的值全为0，在要求不高的情况下不影响机器人程序的运行。
A、正确B、错误正确答案：B17、焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。
2018工业机器人技术应用_赛项试题
3）支架与连接杆的安装；
4）连接杆与末端法兰的安装；
5）末端法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输 出轴末端法兰）；
6）气管与气管接头的连接；
7）激光笔的安装。
气动手爪安装连接完成后，效果如图1-3所示。
图1-3末端执行器连接后的效果
2.工业机器人末端手抓控制气路的安装
图2需要识别抓取和装配的工件
任务中3号和4号工件存在缺陷工件，类型编号分别为3A、4A,并且缺陷 工件编号如图3所示
••
4A-1号4A-2号
4A号缺陷工件
图33A和4A号缺陷工件图示
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两 档条的中间区域为工件放置区。
图4待装配的工件放置于托盘中的状态
2.安装安全护栏传感器
将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实
现：当安全门打开时，机器人停止运动
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判!
（二）工业机器人气路及外部工装安装
1.工业机器人外部工装安装
完成工业机器人末端真空吸盘、气动三爪卡盘以及部分气路连接:
1）吸盘与吸盘支架的安装，气管接头的安装;
完成工业机器人一轴底座真空发生器气路、三爪卡盘和双吸盘控制电磁 阀的部分气路连接：
1）机器人主气路接头的连接；
2）三爪卡盘与吸盘电磁阀的安装及其气路的连接；
3）吸盘真空发生器的安装与连接；
4）机器人手抓夹具及激光笔控制电缆的连接。
3.装配流水线定位夹具及控制气路的安装
完成装配流水线G8工位定位夹具及其相关部件的安装和整体气路连接:
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2016江苏工业机器人技术应用大赛理论样题10.13
江苏省工业机器人技术应用技能大赛暨全国工业机器人技术应用技能大赛江苏省选拔赛理论知识竞赛理论考试(样题) 考试时间：60分钟一、单项选择题（共 50 题，每题 1 分，共 50 分）1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（C）。
A 电功率B 磁通量C 流量D 频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5 的阻值是（C）。
A 450KΩB 45KΩC 4.5KΩD 4 x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（C）。
A 不变B 等于零C 为很大的短路电流D 略有减少4．RLC 串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（A）A ?>0B ?<0C ? =0D 为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（D）。
A B C D6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（B）。
A 最大值B 有效值C 瞬时值D 平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（B）。
A 功率B 电流C 电能D 电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（B）决定。
A 相位B 相序C 频率D 相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（A）。
A 未通电状态B 通电状态C 根据情况确定状态D 不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（D）。
A 380VB 220VC 110VD 36V以下11．关于提高功率因数的说法，正确的是（ C ）A 在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B 在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C 在感性负载上并联电容可以提高功率因数D 在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（ C ）。
A 频率失真B 相位失真C 波形过零时出现的失真D 幅度失真13．稳压管的动态电阻（ B ）稳压性能越好。
A 越大B 越小C 较合适D 不一定14．互换性的零件应是（A）。
A 相同规格的零件B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求15．摩擦带传动是依靠（C）来传递运动和功率的。
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6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：
工位：
1
竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10 型 工业机器人技术应用
实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、工件盒生
产线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图 1 所示。
立体仓库
1．主动轴的安装； 2．同步带传动机构的安装及调试； 3．从动轴的安装； 4．平皮带张紧度的调节； 5．托盘导向板的安装。 注意事项：现场三个张紧轮处同步带已安装。
图 1-8 AGV 机器人上上部输送线结构图 AGV 机器人上部输送线安装完成后，效果图如图 1-10 所示。
5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体 J6 关节输出轴末端
法兰）；
6．气管与气管接头的连接。
输出 电磁阀 YV1 电磁阀 YV2
表 1 气爪吸盘相关变量地址分配表
机器人地址 24（模块 4 DO0） 25（模块 4 DO1）
输入 压力表 1 压力表 2
机器人地址 24（模块 4 DI0） 25（模块 4 DI1）
图 1-4 工业机器人手爪结构
5
气动手爪安装连接完成后，效果如图 1-5 所示。
图 1-5 气动手爪连接后的效果
完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！
（三）视觉系统的连接
连接相机、编程计算机： 1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置； 2）参照图 1-6 连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能
1．启动托盘流水线，在托盘流水线入口处参赛选手依次手动缓慢的放入 4 个托盘，每个 托盘 1 个工件，工件位置随机放置，但不能放置于托盘中间位置；
2．相机在相机拍照工位对托盘上的工件进行识别，把识别结果传输给主控 PLC； 3．主控 PLC 传输视觉识别的数据给工业机器人，工业机器人根据相机采集的数据和识别 的结果，在 1 号工位抓取识别后托盘上的工件； 4．抓取工件后，按规定放置于工件盒生产线的对应位置（工件盒放置于工件盒生产线的 中间位置，如图 4 中的 8 号工位），4 种工件放置入工件盒，如图 3-4 所示位置。 5.托盘为空时，工业机器人把空托盘放入空托盘收集处。
2015 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书
选手须知：
1. 任务书共 19 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请
更换任务书。
2. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文
件夹下。
3. 参赛团队应在 4 小时 30 分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建
完成任务三中（一）、（二）后，举手示意裁判进行评判！
12
图 3-1 托盘流水线
8号工位
中间位置工件盒
靠近机器人侧
8号工位
2
1
4
3
6
5
8
7
靠近机器人侧
图 3-2 工件盒生产线的中间位置工位和指定四个小格示意图
图 3-3 示教工件摆放位置示意
13
（三）工业机器人系统联机测试
基于大赛提供的基础库，基础库放置于 D:\参考资料\工业机器人赛项平台程序。编写主 控 PLC 及智能相机程序，与工业机器人进行通信，进行联机测试。每一个托盘中放置 1 个工 件，一共四个托盘 4 种工件，工件和任务二(二)的 4 种工件一致。任务要求如下：
1
2
3
4
5
6
10
7 8
11
任务三：工业机器人设置与编程调试
工业机器人控制器作为服务器端，设备号为 1,其 IP 地址为 192.168.8.103，使用 Modbus TCP 协议方式和主控 PLC 进行通讯。
（一）工业机器人系统设定 （1）工业机器人工具坐标系设定 1）设定单吸盘手爪工具坐标; 2）通过给定数据（x=0，y=161.42,z=158.28, a=-900,b=1400,c=900）确定双吸盘手爪的 工具坐标。 （2）托盘流水线和工件盒生产线位置调整 打开工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器人分别沿 X 轴、 Y 轴运动，调整托盘流水线和工件盒生产线的空间位置，使托盘流水线和工件盒生产线与工 业机器人相对位置正确。 （二）工业机器人示教编程 参赛选手完成任务如下： （1）把空托盘放置于托盘流水线 1 号工位，并在工件盒生产线的中间位置放置一个工件 盒，如图 3-1、3-2 所示。然后依次将任务二（二）中的 4 种工件（图 2-2）放入托盘中心位 置（如图 3-3 所示），每次放一种工件进行工业机器人示教、编程操作： 1）用单吸盘工具坐标，将工件分别放置于中间位置工件盒（如图 3-2 所示）指定的四个 小格中，标号：1，2，7，8； 2）每抓取完 1 个工件后，用双吸盘工具坐标，将空托盘放置于托盘收集处。 （2）示教结束，重新手动依次放置 4 个托盘（每一个托盘中的工件位置和示教一致，且 每一个托盘装有 1 个工件）及工件盒，工业机器人程序再现时，应能沿以上示教轨迹重复 4 个工件的抓取及 4 个空托盘收集动作。
序号 1 2 3 4 5 6 7
HMI 名称 寻原点 点动正转 点动反转 生产线启动 生产线停止 拍照位气缸点动 抓取位气缸点动
PLC 变量
备注
2）对图 4-3 工业机器人监控界面的变量进行对接。
对接变量 HMI 名称如下，请填写 PLC 变量。
序号 1 2 3
HMI 名称 机器人停止 机器人暂停 机器人归位
预设 预设
3
任务一：硬件安装 （一）传感器的安装
（1）安装并调试托盘流水线传感器。 安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关于托盘流 水线正确位置，使后续编程时能够实现： 1）当托盘进入托盘流水线时，能够通过入口光电开关进行托盘计数； 2）当托盘通过拍照工位光电开关时，拍照工位阻挡气缸能够阻挡，当托盘稳定后对该托 盘进行拍照，对托盘中工件进行识别； 3）当托盘经过并离开抓取工位光电开关时，抓取阻挡工位气缸能够对后续托盘进行阻挡。 托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图 1-1 所示。
够访问相机。
网线
编程计算机1
编程计算机2
交换机 （位于主控电柜内）
网线
网线
相机
图 1-6 相机和编程计算机的连接示意图
6
相机连接完成后，效果图如图 1-7 所示。
图 1-7 相机连接完成的效果
完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！ （四）AGV 机器人上部输送线安装与调试
完成 AGV 上部输送线部分部件的安装（AGV 机器人上部输送线结构图及爆炸图如图 1-8 和 1-9 所示）：
8号工位
1号
8号
4号
7号
靠近机器人侧 图 3-4 工件摆放位置 6．联机测试程序应该具有暂停功能：在工业机器人运行过程中，安全护栏操作门打开， 工业机器人暂停运行。安全护栏操作门关闭后，按下主控柜启动按钮，工业机器人继续运行。
完成任务三中（三）后，举手示意裁判进行评判！
14
任务四：系统综合编程调试
1
2
3
4
5
6
7
8
图 2 需要分拣的工件
2
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 3 所示，托盘两侧设计有档条，两 条档条中间为工件放置区。
图 3 分拣工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件盒生产线工位分布如图 4 所示。
工件盒生产线
托盘流水线
图 4 托盘流水线和工件盒生产线工位分布
系统中主要模块的 IP 地址分配如下表 1 所示。
PLC 变量
备注
完成任务四中（一）后，举手示意裁判进行评判！
4
图 1-3 主控柜柜内接线端子图
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！
（二）工业机器人外部工装安装
完成工业机器人末端气动手爪以及部分气路连接（其结构如图 1-4 所示）：
1．吸盘与吸盘支架的安装；
2．气管接头与吸盘支架的安装;
3．吸盘支架与连接杆的安装；
4．连接杆与法兰的安装；
（1）调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号； （2）设置视觉控制器触发方式、Modbus 参数，调试视觉控制器与主控 PLC 的通信； （3）图像的标定以及样本学习任务，要求如下： 1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致； 2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差，利用视觉工具， 编写相机视觉程序对 8 种工件进行学习（8 种工件赛场提供，参考表 2-1）。规定相机镜头中 心为位置零点，智能相机学习的物品角度为零度； 3）编写 8 种工件脚本文件，使相机能够通过网络传输将视觉检测结果信息提供给主控
表 1 主要功能模块 IP 地址分配表
序号
名称
IP 地址分配
备注
1
工业机器人
192.168.8.103
2
智能相机
192.168.8.3
3
HMI 触摸屏
192.168.8.11
4
主控系统 PLC
192.168.8.111
预设 预设 预设 预设
5
编程计算机 1
192.168.8.21
6
编程计算机 2
192.168.8.22
的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位
置的运行记录或程序文件均不予给分。
4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及 I/O 组件、智能视觉系
统、PLC、变频器、AGV 机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。