工业机器人基础复习题复习过程

工业机器人基础复习

题

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。

2、机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。

5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。

6工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。

7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和_________ 气

吸附两种。

8气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和_____________________________________ 而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。

9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。

10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。

11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。

12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮

减速比。

13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。

二、选择题

1、世界上第一台工业机器人是（B）

A、Versatran B Unimate C、Roomba D AIBO

2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（C）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（B）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（B ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

6夹钳式手部中使用较多的是（D）

A、弹簧式手部

B、齿轮型手部

C、平移型手部

D、回转型手部

7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

A、圆柱形

B、球形

C、平面形

D、不规则形状

8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置

（C ）。

A、柔性手腕

B、真空吸盘

C、换接器

D、定位销

9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（C）

A、1

B、2

C、3

D、6

10、工业机器人一般需要（D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

A、1

B、2

C、3

D、6

11、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。

A、BR

B、BB

C、RR

D、BBR

15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）o

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）o

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（C ）o

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式

D、悬挂式

19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（A ）。

A、摆动运动

B、回转运动

C、直线运动

D、复合运动

20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D）

A、活塞气缸

B、活塞油缸

C、齿轮齿条

D、连杆机构

21、工业机器人的制动器通常是按照（D ）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸

22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

24、工业机器人常用的行走机座是（D）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足行走机构

D、导轨

25、谐波减速器的结构不包括（C）

A、刚性齿轮

B、柔性齿轮

C、斜齿轮

D、谐波发生器

26、工业机器人的位姿用（D ）描述。

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵

27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

100x

29、在工业机器人齐次坐标变换中有Trans（) 0

x, y, z)10

y它被称为

001z

0001

（)