工业机器人基础复习题复习过程
工业机器人期末复习大纲
资
确定控制系统总体方案，绘制框图。
料
请
第二章
勿 泄
露
重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。
4. 机器人机械结构由三大部分组成：机身、臂部（含手腕） 、手部。 5. 机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。 6. 臂部设计的基本要求：手臂应该具有足够的承载能力和刚度；导向性要好； 重量和转动惯量要小；运动要平稳、定位精度要高。 7.工业机器人手部的特点：手部与手腕相连处可拆卸；手部是末端操作器；手部 的通用性比较差；手部是一个独立的部件。 8. 工业机器人吸附式手部结构一般有磁力吸附式和真空吸附式两种。 9.工业机器人行走机构主要有车轮式、步行式、履带式等形式。
复
习
机械系统：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项 任务所必不可少的组成部分。 驱动系统：用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电气和气压，有直 接驱动和间接驱动二种方式。 控制系统： 是机器人的核心， 它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的 识别。 感知系统：是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、 滑觉和接近觉传感器等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。 现代工业机器人的控制器都是由计算机控制系统组成，控制方式主要有示教 再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。 5. 机器人系统的工作原理 机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出
工作空间： 表示机器人的工作范围，是机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达 到的所有点的集合，也成为工作区域。 最大工作速度： 有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家 指手臂末端最大的合成速度，通常都会在技术参数中加以说明。 承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
工业机器人基础复习题知识讲解
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。
2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。
5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。
6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。
7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。
8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。
按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。
9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。
10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。
11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。
12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。
13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。
14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。
二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B ）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。
工业机器人-复习题教学提纲
工业机器人-复习题习题11 简述工业机器人的定义。
“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。
机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
3.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量6. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划.（1）示教—再现运动。
工业机器人复习题含参考答案
工业机器人复习题含参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(构成机器人程序名称的元素不包括( )。
A、下划线B、英文字母C、数字D、汉字正确答案：D2.(控制器主板上的电池一般每()更换一次。
A、五年B、半年C、两年D、一年正确答案：C3.(工业机器人更新转数计数器的步骤正确的是( )。
①编辑电机校准偏移数据; ②选择需要校准的机械单元; ③在示教器中选择“更新转数计数器...”进行更新;A、②①③B、③②①C、①②③D、②③①正确答案：A4.(欧姆龙视觉界面测量的结果不会显示在以下( )窗口。
A、详细结果显示窗口B、流程显示窗口C、综合判定显示窗口D、测量窗口正确答案：D5.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和( ),确保干净清洁。
A、泄流器B、计算机风扇C、标准I/O板D、系统风扇正确答案：D6.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。
A、公平公正B、公私不分C、先公后私D、假公济私正确答案：A7.(能正确阐述职业道德与人生事业关系的是( )。
A、有职业道德的人一定能够获得事业的成功B、没有职业道德的人任何时刻都不会获得成功C、事业成功的人往往具有较高的职业道德D、缺乏职业道德的人往往更容易获得成功正确答案：C8.(( )是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、ROBOGUIDEB、Robot MasterC、Robot WorksD、Robot Studio正确答案：A9.(在开关电源中光耦既有隔离作用,也有()功能。
A、放大B、转换C、抗干扰D、延时正确答案：C10.(以下( )是表示工具中心点(TCP)的位置和工具姿势的直角坐标系。
A、用户坐标系B、工具坐标系C、关节坐标系D、世界坐标系正确答案：B11.(下列措施不属于工业机器人日常预防性保养措施的是( )。
A、备份控制器内存B、定期监视工业机器人,检查机器人导线和电缆C、机器人发生故障后,立即维修D、定期检查刹车装置正确答案：C12.(指示灯时亮时灭,最有可能的原因是()。
工业机器人复习提纲
工业机器人复习提纲一、单选（15X2=30分）1. 示教器使用完毕后，应放在下列哪个位置（）。
A.挂在工业机器人上B.系统夹具上C.示教器支架上D.地面上答案：C2.当工业机器人发生紧急情况，并有可能发生人身伤害时，下列哪个操作比较得当（）。
A.强制扳动B.整理防护服C.按下急停按钮D.骑坐在机器人上，超过其载荷答案：C3.在以下哪种情况下使用工业机器人一般不会导致其系统的破坏（）。
A.有爆炸可能的环境B.燃烧的环境C.潮湿的环境中D.噪声污染严重的环境答案：D4.工业机器人系统上的标识都与工业机器人系统的安全有关。
下列图标和符号中，表示“机器人工作，禁止进入机器人工作范围”的选项为（）。
A. B.C. D.答案：A改B5.工业机器人的种类有很多，其功能、特征、驱动方式以及应用场合等不尽相同。
以下工业机器人的分类标准中，不是按照控制方式划分的是（）。
A.连续轨迹控制机器人B.点位控制机器人C.“有限顺序”机器人D.AGV移动机器人答案：D6.自由度是反映工业机器人动作灵活性的重要技术指标。
下列各类工业机器人中，自由度数量最少的是（）。
A.SCARA机器人B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.六轴串联机器人答案：A7.谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（）。
A.相对传统减速器，谐波减速器体积小、质量小。
B.由于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差。
C.运动平稳，噪声小。
D.传动比范围大。
答案：B8.工业机器人在执行抛光作业时，要求工业机器人末端执行器与作业对象接触并保持一定的压力。
下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为（）。
A.力/力矩控制B.速度控制C.加速度控制D.智能控制答案：A9.工业机器人的技术参数反映了工业机器人的适用范围和工作性能，是选择和应用工业机器人必须要考虑的问题，也是真实反映工业机器人的主要技术参数，下列关于说法错误的是（）。
工业机器人期中复习题
工业机器人期中复习题# 工业机器人期中复习题第一部分：工业机器人基础知识1. 定义与分类- 工业机器人是什么？- 工业机器人有哪些主要类型？2. 历史与发展- 工业机器人的发展历程是怎样的？- 现代工业机器人有哪些发展趋势？3. 组成与功能- 工业机器人的基本组成部分有哪些？- 各部分的功能是什么？4. 运动学与动力学- 工业机器人的运动学基础是什么？- 什么是工业机器人的动力学？5. 控制技术- 工业机器人的控制方式有哪些？- 什么是伺服控制？6. 应用领域- 工业机器人在哪些领域有应用？- 各应用领域的特点是什么？第二部分：工业机器人的操作与编程1. 操作界面- 工业机器人的操作界面通常包含哪些元素？ - 如何通过操作界面控制机器人？2. 编程基础- 工业机器人编程的基本概念是什么？- 常见的编程语言有哪些？3. 编程语言与工具- 工业机器人常用的编程语言有哪些？- 编程工具的作用是什么？4. 编程实例- 如何编写一个简单的工业机器人程序？- 编程中常见的错误有哪些？5. 安全操作规程- 操作工业机器人时应注意哪些安全事项？ - 如何进行紧急停止操作？第三部分：工业机器人的维护与故障排除1. 日常维护- 工业机器人的日常维护包括哪些内容？- 维护的重要性是什么？2. 故障诊断- 工业机器人常见的故障有哪些？- 如何进行故障诊断？3. 故障排除方法- 遇到故障时，应采取哪些排除措施？- 故障排除的一般流程是什么？4. 备件与更换- 工业机器人的备件有哪些？- 更换备件的步骤是什么？5. 预防性维护- 什么是预防性维护？- 如何实施预防性维护？第四部分：工业机器人的集成与应用案例1. 系统集成- 工业机器人如何与其他设备集成？- 系统集成的关键技术有哪些？2. 应用案例分析- 工业机器人在不同行业的应用案例有哪些？ - 这些案例的解决方案和效果如何？3. 技术发展趋势- 当前工业机器人技术发展的趋势是什么？ - 这些趋势对工业机器人的应用有哪些影响？4. 未来展望- 工业机器人未来的发展方向是什么？- 对于工业机器人技术，我们有哪些期待？第五部分：工业机器人的伦理与社会责任1. 伦理问题- 工业机器人在应用中可能遇到哪些伦理问题？- 如何平衡技术发展与伦理责任？2. 社会责任- 工业机器人对社会有哪些影响？- 如何确保工业机器人的社会责任？3. 法律法规- 与工业机器人相关的法律法规有哪些？- 这些法律法规对工业机器人的应用有哪些限制？4. 可持续发展- 工业机器人如何促进可持续发展？- 在设计和应用工业机器人时，如何考虑环境因素？结语通过本复习题的学习和复习，学生应能够对工业机器人有一个全面而深入的理解，掌握其基础知识、操作编程、维护故障排除、系统集成与应用案例，以及伦理与社会责任等方面的内容。
工业机器人复习材料
工业机器人复习材料第一章1、我国对机器人的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活的自动化机器。
2、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。
3、机器人的分类：（选择题）1）按机器人发展的程度分类：第一代机器人：能以示教—再现的方式工作第二代机器人：带有一些可感知环境的装置，可通过一些反馈控制使其在一定程度上适应变化的环境。
第三代机器人：智能机器人，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策。
第四代机器人：情感机器人，具有人类式的情感。
2）按控制方式分类：操作机器人、程序机器人、示教—再现机器人、数值控制机器人和智能机器人。
了解：操作机器人：需要人在一定距离内直接进行实时操作程序机器人：依据预先给定的程序进行自动作业示教-再现机器人：记录人工操作动作，并重复执行——主流方法数控机器人：根据计算机程序进行作业智能机器人：能够感知外部环境变化，实时做出判断、调整，完成作业3）按机器人关节连接布置形式分类：串联机器人和并联机器人两类。
采用串联方式进行连接（开链式）的。
采用并联方式进行连接（闭链式）的。
4、机器人最常用的两种关节是移动关节和旋转关节。
通常用P表示移动关节，用R表示转动关节。
5、关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，也称运功副。
6、机器人完成一空间作业也需要6个自由，臂部有3个关节，称为定位机构。
手腕部分也有3个关节，成为定向机构。
7、工业机器人系统包括：机器人的机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。
8、工业机器人的机械系统包括：机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。
9、驱动系统可分为：电气、液压、气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。
10、工业机器人的技术参数：自由度、定位精度和重复定位精度、工作空间、最大工作速度、承载能力、典型机器人的技术参数。
机器人技术基础复习要点
机器人技术基础复习要点第一章：绪论1.机器人分类：按开发内容与应用分为工业机器人，操纵型机器人，智能机器人；按发展程度分为第一代，第二代和第三代机器人；按性能指标分为超大型，大型。
中型。
小型和超小型机器人；按结构形式分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人和关节坐标型机器人；按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制；按驱动方式分为气力驱动式，液力驱动式和电力驱动式。
按机座可动分类分为固定式和移动式。
2.机器人的组成：驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统，机器人-环境交互系统，人机交互系统。
3.机器人的技术参数：自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目；精度：主要依存于机械误差，控制算法误差与分辨率系统误差；重复定位精度；是关于精度的统计数据；工作范围：指的是机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有店的集合；最大工作速度：不同厂家定义不同，通常在技术参数中加以说明；承载能力：指的是机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
第二章：机器人本体结构1.机器人本体基本结构：传动部件，机身及行走机构，臂部，腕部，手部。
2.机器人本体材料的选择：强度高，弹性模量大，质量轻，阻尼大，经济性好。
3.机身设计要注意的问题：刚度和强度大；动灵活，导套不宜过短，避免卡死；驱动方式适宜；结构布置合理。
4.臂部的基本形式：机器人的手臂由大臂，小臂所组成，手臂的驱动方式主要有液压驱动，气动驱动和电动驱动几种形式，其中电动驱动最为通用；臂部的典型机构有臂部伸缩机构，手臂俯仰运动机构，手臂回转与升降机构。
5.臂部设计需要的注意的问题：足够的承载能力；刚度高；导向性能好，运动迅速，灵活，平稳，定位精度高；重量轻，转动惯性小；合理设计与腕部和机身的连接部位。
6.机器人的平稳性和臂杆平衡方法：机身和臂部的运动较多，质量较大，如果运动速度和负载游较大，当运动状态变化时，将产生冲击和振动。
这将仅影响机器人的精确定位，甚至会使其不能正常运转。
工业机器人基础应用复习题及答案
2022学年第一学期期末考试工业机器人基础应用综合练习题一、单选题1.ABB工业机器人的编程语言是A、C语言B、pythonC、RAPIDD、java正确答案：C2、运动学主要是研究机器人的（）。
A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用正确答案：B3.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。
A、PL 值越小, 运行轨迹越精准B、PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C、PL 值越大, 运行轨迹越精准正确答案：A4.工业机器人机座有固定式和（）两种。
A、移动式B、行走式C、旋转式D、电动式正确答案：C5.工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。
A、机柜B、驱动系统C、计算机D、气动系统正确答案：B6.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（）可进行共同作业。
A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以D、无所谓正确答案：B7.机器人三原则是由（）提出的。
A、森政弘B、约瑟夫·英格伯格C、托莫维奇D、阿西莫夫正确答案：D8.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度正确答案：D9.当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A、计算机与数控机床B、遥操作机与计算机C、遥操作机与数控机床D、计算机与人工智能正确答案：C10.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。
A、相同B、不同C、分离越大越好D、分离越小越好正确答案：A11.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人正确答案：A12.手部的位姿是由（）构成的。
工业机器人复习资料
5.控制器的特点
控制器是实现机器人运动控制、过程/流程控制和安全控制等若干硬件以及运行在这些硬件设备上的控制系统和应用软件集合，是完成机器人控制功能的结构实现。
6.末端执行器的分类
搬运机器人末端执行器：吸附式或夹钳式。
码垛机器人：吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
装配机器人：吸附式、夹钳式、专用式、组合式
7.关节的驱动方式
关节的驱动方式：液压驱动、气压驱动、电驱动（包括步进电动机和直流/交流伺服电动机）
8.谐波齿轮减速器RV
9.机器人工作站中的轴（本体轴、附加轴）
本体轴：第一代工业机器人（计算智能机器人）、第二代工业机器人（传感智能机器人）
附加轴：一是基座轴二是工Hale Waihona Puke 轴10.程序点信息、动作类型
PTP、直线插补、圆弧插补
11.五种工业机器人末端执行器
搬运机器人末端执行器：吸附式或夹钳式。
码垛机器人：吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
装配机器人：吸附式、夹钳式、专用式、组合式
计算
运动学部分-齐次坐标变换（相对变换、绝对变换-左乘、右乘）-求不同坐标系下的坐标值例2-1、2-2、2-7
5.离线编程特点
离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人作业任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人程序的正确性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通讯接口发送至机器人控制器
6.几种工业机器人（工位布局）
最大单轴速度及合成速度：最大单轴速度是指单个关节轴运动时，机器人手腕参考点所能达到的最大速度(通常用º/s表示)；而最大合成速度是指在各关节轴联动情况下，机器人手腕参考点所能达到的最大速度。
工业机器人期末考试复习资料
工业机器人期末考试复习资料(总20页)-本页仅作为预览文档封面，使用时请删除本页-第一章1机器人的分类1.按控制方式分: 操作机器人程序机器人示教再现机器人数控机器人智能机器人2．按机器人的应用领域分类：产业用机器人极限作业机器人服务型机器人3.按机器人的关节链接布置形式分类：串联机器人并联机器人串联机器人的杆件和关节是采用串联方式进行的连接（开链式），并联机器人的杆件和关节是采用并联方式进行的连接（闭链式）。
并联机器人的优点：并联机器人具有刚度高，精度高，响应速度快，结构简单的特点，其不足之处在于工作的空间小，控制复杂。
2.五种坐标形式的机器人直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人球坐标型机器人关节坐标型机器人SCARA坐标型机器人3.工业机器人系统的组成1.机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，感知系统四大部分。
(1)机械系统包括机身臂部手腕末端操作器（手部）和行走机构组成(2)驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。
根据驱动源不同可分为电气压液压和气压驱动以及把他们结合起来应用的综合系统。
(3)控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。
(4)感知系统由内部传感器和外部传感器组成，起作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。
2.工业机器人的组要技术参数一般有自由度精度重复定位精度工作范围承载能力及最大速度等。
（大于6个自由度的称为long余自由度）P11承载能力指的是机器人在作业范围内的任何位姿（位置和姿态）上所能承受的最大质量。
第二章1驱动方式：机器人常用的驱动方式主要有液压气压电气驱动3种基本类型。
2三种驱动的优点和缺点（P19）：3谐波齿轮（重点）p244臂部设计的基本要求：(1)手臂应具有足够的承载能力和刚度 (2)导向性要好(3)重量和转动惯量要小 (4) 运动要平稳定位精度要高P36的题2—20要去理解5手部的分类根据用途手部可以分为手爪和工具两大类，手爪具有一定的通用性，工具用于进行某种作业。
《工业机器人》复习资料
《工业机器人》复习资料《工业机器人》复习题一、名词释义1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，到达步行系统。
2自由度：指描述物体运动所需的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用由这种现象产生的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
4.重复定位精度：工件的某个自由度（或多个自由度）近似受两个（或多个）约束点约束束，称为过定位。
也称为重复定位或超定位。
5.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6.机器人正向运动学：当所有关节变量已知时，正向运动学可用于确定机器人末端手的位置姿。
7.机器人逆运动学：为了使机器人的末端手放在一个特定的点上并具有特定的姿态，可以通过逆运动学计算出每个关节变量的值。
二、选择题1.机器人语言是由\和\组成的字符串机器代码，由（a）表示。
二进制B十进制C八进制D十六进制2。
机器人的英文单词是（c）a、botreb、boretc、robotd、rebot3、机器人能力的评价标准不包括：（c）a智能b机能c动能d物理能4、下列那种机器人不是军用机器人。
（c）A“红隼”无人机B美国“大狗”机器人C索尼的爱宝机器人狗D“土拨鼠”5。
人类控制机器人还不包括什么？（d） A输入B输出C程序d反应6。
FMC是（d）的缩写。
a、加工中心b．计算机控制系统c．永磁式伺服系统d．柔性制造单元。
7.由数控机床和其他自动化工艺设备组成的（b）系统，可以按任意顺序加工一组不同工艺、不同节拍的工件，并能及时自由调度和管理。
a、刚性制造系统B.柔性制造系统C.柔性制造系统D.柔性制造系统8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（a）所能承受的最大负载允许值a．手腕机械接口处b．手臂c、末端执行器D.底座9、工业机器人运动自由度数，一般（c）a、小于2 b.小于3 C.小于6 D.大于6分析：手腕通常有2~3个旋转自由度10。
(完整word版)工业机器人韩建海复习
1-1.请为工业机器人和智能机器人给出定义。
答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
1-2.简述机器人的组成部分及其作用。
答：机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。
其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人的机械系统的作用相当于人的身体。
驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的大脑。
感知系统由内部传感器和外部传感器组成。
其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息；外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度、接触程度等，用于引导机器人，便于其识别物体并作出相应的处理。
该部分的作用相当于人的五官。
2-1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。
2-2.机器人的三种驱动方式各自的优缺点是什么？答：机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
优点: (1) 液压容易达到较高的单位面积压力体积较小, 可以获得较大的推力或转矩。
(2) 液压系统介质的可压缩性小, 工作平稳可靠, 并可得到较高的位置精度 (3) 液压传动中, 力、 速度和方向比较容易实现自动控制(4) 液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能, 可以提高机械效率, 使用寿命长。
机器人基础 期末复习
1、根据各个国家对机器人的定义，总结各种说法的共同之处，机器人应该具有以下特性:1 )种机械电子装置。
2 )动作具有类似于人或其他生物体的功能。
3)可通过编程执行多种工作，具有定的通用性和灵活性。
4)具有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。
2、机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发制造和应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。
“机器人革命”有望成为“第四次工业革会”的切入点和增长点，本书将看重讨论工业机器人的结构、控制和应用等问题。
3、1940年，-位名叫J saac As imov的科幻作家首次使用了Robotics (机器人学)来描述与机器人相关的科学，并提出了“机器人学三原则”。
这三条原则如下:1 )机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。
2)机器人必须服从于人的指令，除非这些指令与第一-原则相矛盾。
相矛盾。
3)机器人必须能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第或第二原则。
4、新一代工业机器人正在向智能化、柔性化、网络化、人性化和编程图形化方向发展。
5、一般来说， -个机器人系统由机械结构、控制器、传感器、驱动系统和作业信息等几部分组成。
机械结构:包括机器人本体、传动机构和执行机构，主要实现机器人运动和力的传递;控制器:主要是对机器人模型、环境模型、工作任务和控制算法的分析与实现，以及实现人机的交互;传感器:包括内部传感器和外部传感器，主要实现对机器人内部状态和外部环境的监控;驱动系统包括驱动器和伺服系统，驱动器是机器人的动力源.可以是气动的、液压的或电动的;作业信息:主要实现对作业对象、作业顺序等信息的分析与处理。
6、机器人一般都由四个主要部分组成:①机械系统;②传感系统;③驱动系统;④控制系统。
机械系统包括传动机构和由连杆集合形成的开环或闭环运动链两部分。
连杆类似于人类的大臂、小臂等，关节通常为移动关节和转动关节。
移动关节允许连杆做直线移动，转动关节允许构件之间产生旋转运动。
(完整word版)工业机器人 复习资料
Format 考试时间：6月27日 15:00-17:00《工业机器人》复习资料题型：一、填空20空（20）二、选择10题（20）三、计算3题（60）第一章1、工业机器人定义(我国):机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如：感知能力、规划能力、动作能力和协同能力是一种具有高度灵活性的自动化机器。
2、机器人三大特征：1.拟人功能 2.可编程 3.通用性(数控机床不是工业机器人)3、机器人的分类：按发展程度分：（1）第一代机器人只能以示教-再现方式工作的工业机器人；（2）第二代机器人带有一些可感知环境的装置，可通过反馈控制使其在一定程度上适应变换的环境；（3）第三代机器人是智能机器人，他具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理，判断及决策，可在作业环境中独立行动，具有发现问题并自主地解决问题的能力，这类机器人具有高度的适应性和自治能力；（4）第四代机器人情感型机器人，它具有人类式的情感，具有情感的机器人是发展的最高层次，也是机器人科学家的梦想。
按控制方式分：（1）操作机器人；（2）程序机器人（3）示-教再现机器人（4）数控机器人（5）智能机器人按应用领域分：（1）产业用机器人（2）极限作业机器人（3）服务型机器人按关节连接布置形式分：（1）串联机器人（多数用到，且是一个开链式结构）（2）并联机器人（闭链式）4、通常将机身、臂部、手腕和末端操作器（如手抓）成为称为机器人的操作臂。
5、关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，也称为运动副。
6、机器人最常用的两种关节是移动关节（P）和旋转关节（R）。
7、通常臂部有3个关节，用于改变手腕参考点的位置，称为定位机构；手腕部分也有3个关节，通常这3个关节的轴线相互垂直相交，用来改变末端操作器的姿态，称为定向机构。
8、五种坐标形式机器人：（1）直角坐标型机器人（2）圆柱坐标型机器人（3）球（极）坐标型机器人（4）关节坐标型机器人（5）SCARA型机器人9、工业机器人的组成：（1）机械系统（工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分）（2）驱动系统（驱动系统可分为电气、液压、气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统）（3）控制系统（4）感知系统10、工业机器人的技术参数：1.自由度（一般≥6）2.定位精度和重复定位精度3.工作空间4.最大工作速度5.承载能力6.典型机器人的技术参数11、工业机器人的总体设计：1.系统分析2.技术设计12、直线驱动结构：1.齿轮齿条装置2.普通丝杠3.滚珠丝杠4.液压（气压）缸13、旋转驱动机构：1.齿轮链2.同步皮带3.谐波齿轮4.摆线针轮传动减速器14、机身一般用于实现升降、回转和俯仰等运动。
工业机器人基础复习题知识讲解
1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。
2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。
5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。
6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。
7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。
8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。
按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。
9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。
10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。
11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。
12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。
13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。
14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。
二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B ）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。
工业机器人基础重点复习
工业机器人基础重点复习工业机器人复习要点1．工业自动化三大核心技术是2．工业机器人技术基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
3．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代分别为---4. 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可用轴的、摆动或旋转动作的数目来表示。
5.工业机器人的运动控制主要是实现和连续路径运动两种。
当机器人进行运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。
6.手动操作机器人运动一共有三种模式是分别是---7. 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内。
8.在进行工业机器人编程时，需要构建起必要的编程环境，必须设置的三个程序数据是。
9.传感器在机器人控制系统中发挥重要的作用，完整的传感器应该由哪些部分组成10．目前在我国应用的工业机器人主要分_______ 、_______ 和国产三种。
11．按基本动作机构，工业机器人通知可以分为直角坐标机器人、、和关节型机器人等类型。
12.对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为运动学，反之则称为运动学。
13.一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为、基座轴和。
14.按照机器人各个部件的作用，机器人系统可分为、和控制部分。
15.涂装是工程机械产品的表面制造工艺中的一个重要环节,涂装的主要作用是、和特种功能。
16.从结构形式上看，搬运机器人可分为、__________、侧臂式、摆臂式和关节式搬运机器人。
17.工业机器人传感器可分为传感器和传感器。
18.目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分涂装机器人和涂装机器人。
工业机器人技术复习大纲
考试形式：闭卷考试题型：选择（20）、填空（20）、判断（10）、简答（4×5）、计算（3×10）第一章1.机器人定义机器人：综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置2.机器人的特征（优点、性质）优点：人对环境状态的极速反应和分析判断能力；机器长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力性质：代替人进行工作、具有通用性、直接对外界工作3.机器人的分类按应用类型：工业机器人、极限作业机器人、娱乐机器人按控制方式：操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人、综合机器人4.工业机器人的定义工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备5.工业机器人的优点对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用6.工业机器人的组成工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统7.工业机器人的技术参数自由度、定位精确、工作范围、最大工作速度、承载能力8.工业机器人的坐标（区分） P17坐标形式：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型、平面关节型9.工业机器人的参考坐标系 P20全局参考坐标系、关节参考坐标系、工具参考坐标系第二章1.机械部分的组成末端操作器、手腕、手臂、机座2.机器人末端操作器的定义用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端3.工业机器人末端操作器的分类夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手4.各类工业机器人末端操作器的特点夹钳式取料手：夹钳式手部与人手相似,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持吸附式取料手：靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种专用操作器及转换器：（1）专用末端操作器：机器人是一种通用性很强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作, 再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种动作；（2)换接器或自动手爪更换装置:使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器, 就需要配置具有快速装卸功能的换接器仿生多指灵巧手:提高机器人手爪和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业5.机器人手腕的定义及作用定义：手腕是连接末端操作器和手臂的部件作用：是调整或改变工作的方位和姿态6.R关节、B关节、Y关节（区分图）R关节是一种翻转(Roll)关节图（a）B关节是一种折曲(Bend)关节图（b）Y关节是一种偏转(Yaw)关节图（c）7.机器人手腕的分类按自由度：单自由度手腕、2自由度手腕、3自由度手腕按驱动方式：直接驱动手腕、远距离传动手腕8.机器人手臂的作用及功能作用：是把物料运送到工作范围内的给定位置上功能：完成伸缩运动、回转、升降或上下摆动运动9.机器人手臂的驱动方式液压驱动、气压驱动、电力驱动、复合驱动10.机器人手臂的分类按结构形式：单臂式、双臂式、悬挂式11.机器人手臂的运动机构直线运动机构、回转运动机构、俯仰运动机构、复合运动机构12.机器人机座的分类固定式机座、行走式机座13.驱动装置的定义驱动装置是使机器人各个关节运行起来的装置14.驱动装置的驱动方式及各自特点液压方式：功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度气动驱动：结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。
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工业机器人基础复习题1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。
2、机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。
5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。
6工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。
7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和_________ 气吸附两种。
8气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和_____________________________________ 而工作。
按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。
9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。
10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。
11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。
12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。
13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。
14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。
二、选择题1、世界上第一台工业机器人是（B）A、Versatran B Unimate C、Roomba D AIBO2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（C）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（B）A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。
A、平面B、V型C、一字型D、球型5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（B ）指端。
A、平面B、V型C、一字型D、球型6夹钳式手部中使用较多的是（D）A、弹簧式手部B、齿轮型手部C、平移型手部D、回转型手部7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。
A、圆柱形B、球形C、平面形D、不规则形状8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（C ）。
A、柔性手腕B、真空吸盘C、换接器D、定位销9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（C）A、1B、2C、3D、610、工业机器人一般需要（D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。
A、1B、2C、3D、611、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（A ）表示。
A、RB、PC、YD、B12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。
A、RB、PC、YD、B13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（C ）表示。
A、RB、PC、YD、B14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。
A、BRB、BBC、RRD、BBR15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（ B ）oA、BBRB、BBBC、BRRD、RRR16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）oA、BBRB、BBBC、BRRD、RRR17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（C ）oA、单臂式B、双臂式C、多臂式D、悬挂式19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（A ）。
A、摆动运动B、回转运动C、直线运动D、复合运动20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D）A、活塞气缸B、活塞油缸C、齿轮齿条D、连杆机构21、工业机器人的制动器通常是按照（D ）方式工作。
A、通电抱闸B、有效抱闸C、无效放闸D、失效抱闸22、当代机器人大军中最主要的机器人为（A）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度24、工业机器人常用的行走机座是（D）A、二轮车B、三轮车C、两足行走机构D、导轨25、谐波减速器的结构不包括（C）A、刚性齿轮B、柔性齿轮C、斜齿轮D、谐波发生器26、工业机器人的位姿用（D ）描述。
A、坐标B、方位C、角度D、矩阵27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（）A、角度B点的坐标C点的方向D、补位28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（）A、角度B点的坐标C点的方向D、补位100x29、在工业机器人齐次坐标变换中有Trans（) 0x, y, z)10y它被称为001z0001（)A平移算子B、旋转算子C、平移矩阵D、旋转矩阵、30、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（ B ），一通电就能知道关节的实际位置。
A、相对型光电编码器B、绝对型光电编码器C、测速发电机D、旋转编码器31、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（ A ）。
A、相对型光电编码器B、绝对型光电编码器C、测速发电机D、旋转编码器32、测量角速度的传感器有（D）A、超声波传感器B、STMC、光学测距法D、旋转编码器33、机器人测距传感器不包括（B ）。
A、超声波传感器B、STMC、光学测距法D、旋转编码器34、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（A ）A、集中示教B、分离示教C、手把手示教D、示教盒示教35、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（B）A、集中示教B、分离示教C、手把手示教D、示教盒示教36、焊接机器人的外围设备不包括（A）A、倒袋机B、变位机C、滑移平台D、快换装置三、简答题：1、简述工业机器人的应用场合并举例。
1）恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。
2）特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。
3）自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人2、简述工业机器人的基本组成。
工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
3、简述工业机器人的技术参数。
机器人技术参数有自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
4、简述工业机器人制动器的作用及工作方式。
许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，其作用是在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。
1）作用：在机器人停止工作是，保持手臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞2）工作方式：失效抱闸方式一一要松开制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动目的：在电源出现故障时起保护作用缺点：在工作期间要不断通电使制动器松开5、简述工业机器人传动机构的要求。
1）齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。
(2) 谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大(几十到几百)，传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力强、效率高等一系列优点(3) 螺旋传动螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。
(4) 同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动，它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。
为保证带和带轮作无滑动的同步传动，齿形带采用了承载后无弹性变形的高强力材料，无弹性滑动，以保证节距不变。
6简述机器人的性质。
机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作工具，为执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统。
工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
1)恶劣工作环境及危险工作：2)特殊作业场合和极限作业3)自动化生产领域7、简述工业机器人常见的新型驱动方式及原理。
磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器。
新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。
8、简述工业机器人视觉系统的组成及应用。
机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。
9、简述机器人滑觉的检测方法。
滑觉传感器用来检测机器人与抓握对象间滑移程度，为了抓握物体有适当的握力值，需要实时检测接触表面的相对滑动，将物体的滑动位移转换为传感器角位移，再由角位移得到光脉冲信号，将光脉冲转换为电压脉冲发送给控制计算机处理10、工业机器人控制系统和普通控制系统相比有什么特点？(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。
(3) 是一个复杂的计算机控制系统。
(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，各变量之间还存在耦合。