伺服刀库使用说明
西门子802C
西门子802C使用说明书（电器部分）注意事项．．．．1：用户提供给本机床的电源：电压偏差，频率偏差，最小额定容量必须与本机床要求相符。
若不符合，用户必须对供电进行处理，机床方可投入运行。
否则因电源不符合要求所造成的损坏、故障，本公司概不负责。
2：该机床的所有参数，如PLC参数，NC参数，机床参数等用户不得随意更改。
否则因参数改变而造成的机床故障，本公司概不负责。
3：用户对本机床功能有其他特殊要求，必须在订货时说明。
4：电柜内系统的所有开关位置出厂时已调好，用户切勿调整，否则会引起机床数据丢失，机床无法正常工作由此操作引起的后果，用户必须自行负责。
5：用户使用该机床前请详细阅读《操作编程》用户手册，阅读本机床的《使用说明书》机械部分及电器部分。
6：机床开机必须先使坐标轴回参考点。
7：使用RS232通讯接口时，必须执行本说明书第6章中的技术要求，否则会造成设备损坏。
8：使用冷却泵前，必须确保冷却箱冷却液足够。
第一次使用冷却泵时，必须给冷却泵密封盒内加冷却液。
9：转动主轴时，必须确保刀具夹紧，方可转动主轴。
10：机床润滑单元的储油罐缺润滑油，禁止机床运转。
11：机床在做定期检修时，为了使系统正常运行切记对每个电柜下方的防尘窗内的防尘网进行清尘处理。
12：将电源从控制箱底部的进线孔接入，接到R、S、T端子上，E为接地端子，机床必须接地以防止漏电而发生事故。
机床电源相序调整机床接入电源后，在第一次运行前，应进行相序的调整：1：给集中润滑单元储油罐加润滑油；2：机床上电；3：NC上电，消除机床报警；4：机床工作在JOG方式下；5：在机床未装刀库时按下冷却启动键，观察冷却泵旋向：如果冷却泵实际旋向与泵的指示旋向一致，则相序正确，不用调整；如果冷却泵实际旋向与泵的指示旋向不一致，则相序不正确，调整电源进线的相序；6：在机床装刀库时，按下刀库步进键，自机床顶端向下看，观察刀库旋向：若刀库旋向为逆时针，则相序正确，不用调整；若刀库旋向为顺时针，则相序不正确，需调整电源进线的相序；7：相序调整正确后，机床可以工作。
德欧伺服刀架调试说明书
输出
COIN+
定位完成
29
DOUT3-
输出
COIN-
30
DOUT4+
输出
RotateOk+
刀位一致
31
DOUT4-
输出
RotateOk-
2
DOUT5+
输出
DO_0+
8421码输出DO_0
1
DOUT5-
输出
DO_0-
20
DOUT6+
输出
DO_1+
8421码输出DO_1
19
DOUT6-
输出
DO_1-
22
1. 驱动器在开始进行自动换刀或手动换刀时：输出有效电平；换刀完成时：输出
无效电平；
2.
在”换刀开始标志”引脚未变为输出无效电平之前,系统或PLC进行了第二次T
指令换刀或执行了“下一把刀”功能,则驱动器不会响应第二次的换刀指令(即
驱动器将第二次的换刀指令舍弃);
3.
驱动器内部是在“换刀开始标志”引脚输出无效电平时,去处理系统或PLC
德欧伺服刀塔功能简易使用说明书（V1.2)
注:上电时显示板显示“dw-
904”,PA2在恢复出厂值为904时,为对应德欧伺服刀塔功能的伺服驱动器.
一.36芯指令口引脚定义：
引脚号
引脚定义 输入/输出
标识
信号名称及功能
7
CZ
输出
CZ
9
GND
输入
GND
10
DIN1
输入
SON
伺服使能
11
DIN2
输入
保留
保留
信号,则驱动器不会有任何响应。(注:ChangeCutterFlag引脚输出为有效电平的意思
BV75,BV85,BV100使用说明书(机械部分)
21
3．技术规格
31
3.1 机床行程范围
31
3.2 工作台参数
31
3.3 移动速度
31
3.4 主轴参数
31
3.5 刀库参数
31
3.6 各部位电机功率
32
3.7 机床总体参数
32
3.8 其它工作参数
32
4．结构简介及相关要求
41
4.1 床身
42
4.2 立柱
44
4.3 滑板
44
4.4 工作台
45
4.5 刀库
53
5.3 冷却及排屑系统
53
5.4 润滑要求
55
5.5 主轴测头及刀具测头系统
58
5.6 数控转台
59
5.7 闭环控制系统
5 12
5.8 主轴中心出水系统
5 13
6．机床的搬运与安装
61
6.1 起重和运输
61
6.2 整机安装
63
7．机床配套件明细表
71
SK/T73-02/01 BV75，BV85，BV100 使用说明书（机械部分）－2004.2 1 1
SK/T73-02/01 BV75，BV85，BV100 使用说明书（机械部分）－2004.2 1 2
１．２．８ 通电时应顺序接通车间电源开关、机床主电路空气开关、控制台上的机床启动开关。 １．２．９ 机床电气柜、变压器柜、键盘锁上的钥匙必须单机专用，不准代用，不准多台机床之间混用，以免 对锁造成损伤，影响使用。
目录
1．安全说明
11
1.1 安全总则
11
1.2 开机前的安全
11
1.3 启动时的安全检查
12
德大伺服刀库调试说明书
AIS 感應伺服模組 ATC 設定建議
VERSION：2015/10/15
DEX
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
目錄
5. AIS 配線配置與建議 .......................................................................................................................
数控仿真实习教材：斯沃数控仿真软件操作指导书
斯沃数控仿真软件操作指导书华中科技大学武昌分校自动化系数控实训创新基地一、软件简介斯沃数控仿真加工软件包括八大类，30个系统，62个控制面板。
具有FANUC、SIEMENS、MITSUBISHI，广州数控GSK、华中数控HNC等系统的编程和加工功能，通过在PC机上操作该软件，能在很短的时间内掌握数控车、数控铣及加工中心的操作。
二、启动界面如图1所示在数控系统中选择你所需要的系统，然后点击登录。
图1三、功能介绍能够做三维仿真，等同于对真正的CNC机床的操作。
用户能够任意设置机床尺寸。
提供像放大缩小等观察参数的设置功能。
切削中故障报警功能（碰撞、过载等）。
采用对话框来简化刀具和功能的设置。
切削路径和刀偏路径可以同时显示。
华中数控世纪星（图2）和FANUC0I-T（图3）操作面板图2图3下面分别对工具条分别进行介绍工具条1（如图4）所示各个图标的功能说明如下：图4工具条2（如图5）所示各个图标的功能说明如下：图5四、华中数控HNC-21T系列车床操作简介（1）华中数控HNC-21T系列车床面板简介机床的操作面板位于窗口的右下侧（如图6），主要用于控制机床运行状态，由于每个按键上都有汉字说明，我们就不再累述了。
只对几个意义不太明显的键进行简单解释一下。
方式选择进入自动加工模式。
图6按一下"循环启动"按键运行一程序段，机床运动轴减速停止，刀具、主轴电机停止运行；再按一下“循环启动”按键又执行下一程序段，执行完了后又再次停止。
手动方式，手动连续移动台面或者刀具。
增量进给。
回参考点。
主轴控制在手动方式下，当主轴制动无效时，指示灯灭按一下“主轴定向按键”，主轴立即执行主轴定向功能。
定向完成后，按键内指示灯亮，主轴准确停止在某一固定位置.在手动方式下，当主轴制动无效时，指示灯灭按一下“主轴冲动按键”，指示灯亮。
主电机以机床参数设定的转速和时间转动一定的角度。
在手动方式下，主轴处于停止状态时，按一下“主轴制动” 按键，指示灯亮主电机被锁定在当前位置。
850使用说明书
1机械部分1.1主要用途和适用范围高速立式加工中心（V850）是配有CNC系统的三轴联动的加工中心。
该机床可实现铣削、镗孔、扩孔、铰孔、钻孔等多工序的自动工作循环；可精确、高效地完成平面内各种复杂曲线的凸轮、样板、压模、弧形槽等零件的自动加工。
本机床是钻、铣、镗多功能为一体的金属加工机床。
本机床控制部分采用SIEMENS802D交流伺服数控系统或三菱E60S交流伺服数控系统。
运动轴均采用精度较高有预紧力的零间隙滚珠丝杆，机床输出力矩大，工作稳定可靠，机床主轴转速高，运动轴除自动外还可手动操作。
本机床基本上能满足百分之八十左右零件的铣削、钻削要求。
机床适用性广泛，对各种较复杂曲线的凸轮、模板、模具、工具和刀具等零件的半精加工和精加工尤为适宜。
本机床三轴联动，并可控制第四轴，含有RS232接口，可与计算机联接加工复杂工件。
本机床适用于工业机械制造、仪器仪表、纺织、轻工等行业。
1.2机床的基本参数工作台面积（长×宽）mm 1025mm×525mm刀库 BT40-16主轴锥度 ISO.40（BT40）工作台纵向行程 800mm工作台横向行程 500mm工作台垂向行程 500mm主轴转速范围 200-8000rpm主轴最高转速 10000rpmX、Y、Z快速移动速度 10000mm/minX、Y、Z进给速度 10-3000mm/minT型槽宽×槽数（mm） 18×3主电机功率 7.5kW进给电机 X、Z向1.5KW(伺服)，Y向2KW(伺服)最小设定单位 0.005/0.001mm定位精度 0.01mm重复定位精度± 0.005mm工作气压 0.4-0.6MPa机床最大承载重量 400kg机床外形尺寸（长×宽×高） 3060mm×1900mm×2200mm机床重量 4200kg1.3高速雕刻基本参数（选件）高速电主轴转速范围：3000-25000r/min功率： 3KW安装夹头 ER201.4激光切割、雕刻基本参数（选件）1.5.1主轴传动说明主轴运动由主轴伺服电机直接由主轴伺服驱动控制电机轴，通过同步带轮驱动主轴旋转，使传速从200-10000rev/min范围内无级调速。
刀库在数控立式车床上的应用
刀库在数控立式车床上的应用作者：李鸣峰来源：《科技传播》2012年第07期摘要工业化生产中需要大批量的零部件，每个零部件都要求有较好的互换性，以及较好的加工精度。
传统数控立车只适合做小规模的单件加工，要想实现批量生产，就要解决重复装卡工件所造成的时间浪费问题。
近年来，刀库系统在数控立车上有所应用，组成某种意义上的加工中心。
节约加工时间，提高生产率。
本文介绍数控立式车床刀库系统的结构特点、工作原理及其在立式车床上的应用，并说明刀库系统存在问题及解决办法。
关键词数控；立式车床；刀库中图分类号TG659 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2012）64-0084-020 引言随着工业生产活动的产业化，人们越来越要求工件的互换性。
为了保证工件的互换性较好，必然要求工件有好的加工精度，这样数控机床就成为保证加工精度的重要设备。
数控机床具有高度自动化，可以避免手工操控所产生的误差。
由于较复杂的工件可能需要相对较多的加工步骤，如果每个步骤都停车换刀，再重新对刀、找正工件，肯定会使生产节拍加长，降低生产率。
数控车床的加工时间主要由上活、找正、车削、卸活几个工序组成，重复上活、找正两个工序会造成大量的时间浪费，增加加工成本，降低生产率。
为了解决这个问题，就要为数控机床增加刀库，使其能在不停车的情况下，自动换不同工序的刀。
1 立式车床加刀库的作用由于提前对每把刀的刀尖都设定有刀具补偿，所以换刀后不用再重新对刀、找正。
可以实现一次装卡过程中，对多个工序的连续加工。
能够大大提高生产效率，也使人工操作的不确定因素达到最小，提高工件的成品率。
对于数控立式车床的刀库系统，更换预先装有车刀的刀夹是一种较简单的换刀方式。
2 刀库的工作原理具体原理如图1所示：将车刀预先安装在刀夹11上，再将刀夹依次按放在刀夹架5的径向位置上，需要换刀的时候，数控系统发出指令，驱动伺服电机1，通过消隙齿轮3带动大齿圈4转动相应的角度，使对应的刀具旋转到换刀位置，这时垂直刀架进入换刀位置，取走刀夹，回到工件位置继续加工下一个工序。
MAZAK_刀塔刀库伺服报警处理
q1 ##
位0：伺服报警
位1：绝对位置丢失
位2：主紧急停止高电平（high－order）输入
位3：主紧急停止（low－order）输入
位4：外部紧急停止 位5： 位6：PLC紧急停止 位7：其它原因
与操作相关的报警 M01 0001 n0 01 M01 0003 n0 03 M01 0004 n0 04 M01 0005 n0 05 M01 0007 n0 07 M01 0024 n0 24 M01 0025 n0 25 M01 0101 n1 01
返回参考点未完成。不 对于增量系统，未返回参考点之
能启动。
前，执行自动/手动操作。
执行参考点返回操作。
设定参考点时，不能启 当设定绝对位置时，输入了启动信
动。
号。
完成绝对位置设定。
绝对位置报警。不能启 绝对位置报警期间输入了启动信号 设定绝对位置，然后固定
动。
。
绝对位置坐标
M01 0164 n1 64 M01 0165 n1 65
参考点不能执行。 点
定绝对位置坐标
无运行模式 进给速度0
未指定运行模式，或轴运动期间更 改了运行模式
正确指定运行模式
运行参数的进给速度设定为0。
运行参数进给速度设定为0。或， 将进给速度或倍率设定为0
倍率有效，倍率为0。
以外的数值。
位置编号设定错误。不 能启动。
位置编号超过分度机构指定编号。
正确指定位置编号。
接通主电源
接触器故障
系统报警内容及对策
Z70 0001
零点设定未完成
Z70
0002 20
02
绝对位置数据丢 失
Z70
0003 20
伺服刀库
FANUC伺服电机刀库FANUC技术部：黄辉一、综述：使用伺服电机作为刀库电机，具有可控性强，定位准的特点。
可根据要求来实现动作，主要的动作分为以下两种：1、PMC轴控制：使用伺服电机的PMC轴功能，完全靠PMC来实现换刀动作。
从动作上来看，伺服轴为PMC轴，而不是NC控制轴。
编程较为复杂，对技术人员的要求较高。
2、宏程序实现使用宏程序实现换刀动作，电机的主要动作和时序安排完全靠NC程序来实现，PMC 只做辅助作用。
伺服电机为NC控制轴。
使用宏程序实现刀库动作简单易懂，可读性强。
对于斗笠式圆盘固定换刀刀库，宏程序实现的方法更为简单，以下进行介绍。
二、宏程序实现：圆盘刀库电机为旋转轴设置，且为360度循环显示，要求NC设定参数如下：1006#0=1，1006#1=0（旋转轴设定）1008#0=1，1008#2=1，1260=360000（坐标360度循环显示）宏程序实现时，有多种方法，且对于增量式编码器电机和绝对编码器电机，对于找刀方式，在实际编程要求上不同。
电机编码器不同：1、绝对型编码器电机：由于电机坐标由电池进行保持，对于固定换刀刀库，也就是说每把刀在刀库上的位置是固定，是有固定的坐标值的。
所以在找刀时，NC只需要走到相应的机械坐标位置就可以找到相应的刀位，并进行抓松刀操作。
2、增量式编码器电机：由于电机坐标掉电丢失，故要求每次开机之后刀库电机进行回零操作才可以固定每个刀位的具体位置。
同样，回零完成之后，找刀时，NC只需要走到相应的机械坐标位置就可以找到相应的刀位，并进行抓松刀操作。
找刀方式不同：1、就近找刀：使由于刀库电机为旋转轴，可以通过设定旋转轴参数进行就近旋转找刀操作。
设定参数：1008#1=0（就近旋转）2、固定方向找刀：对于间隙较大的机械，如果进行就近找刀可能导致刀位位置发生变化，故可采用固定方形找刀的方式，设定参数如下：1008#1=1（按指令值符号方向找刀）三、示例：以下示例一个固定方向找刀，且为增量编码器的圆盘斗笠刀库宏程序，刀库共8把刀，且为等距离分布，即每45度一个刀位。
MAZAK 刀塔刀库伺服报警
刀塔/刀库伺服报警中级培训〔3〕以下报警说明伺服控制回路发生错误PC 显示LED 显示名称详细原因措施S01 0011S1 11PCB 错误1放大器内的PCB 发生错误伺服放大器内部元件损坏〔检查方法〕即使将所有的接头都断开，接通电源，仍然发生报警AL11.更换伺服放大器S01 0013S1 13软件处理超时，时钟错误放大器内的时钟发生错误更换伺服放大器电机型号错误所连接的电机不能被驱动使用正确的电机和放大器编码器初始通讯错误编码器电缆未连接好正确连接编码器故障更换电机编码器电缆故障（破裂或短路）更换或修理电缆编码器CPU 错误编码器故障更换电机（编码器）S01 0017S1 17PCB 错误(A/D 转换初始化错误）伺服放大器中的A/D 转换器发生错误伺服放大器内部元件故障〔检查方法〕即使将所有的接头都断开，接通电源，仍然发生报警AL10.更换伺服放大器编码器的电容电压下降。
（设定期间或驱动器与编码器之间电缆断开超过1小时或更长时）报警发生时，接通电源2到3分钟，断电再次接通电源。
电池电压低更换电池，再次设定绝对位置S01 0034S1 34CRC 错误与NC 的通讯发生错误由于噪音等因素的影响，通讯数据发生错误采取措施防噪电缆（SH21)未连接好正确连接关断NC 电源接通NC 电源放大器或NC 故障更换放大器或NCS01 0037S1 37参数错误参数设定值错误未集成的外部再生电阻被参数#002指定正确设定参数S01 0038S1 38数据序列（Frame ）错误与NC 的通讯发生错误由于噪音等因素的影响，通讯数据发生错误采取措施防噪S01 0039S1 39INFO 错误NC 传输了未被定义的数据所安装的NC 不匹配更改NC 软件的版本S02 0011S2 11PCB 错误1（驱动回路错误）放大器内的PCB 发生错误伺服放大器内部元件损坏〔检查方法〕即使将所有的接头都断开，接通电源，仍然发生报警AL11.更换伺服放大器S02 0013S2 13软件处理超时，时钟错误放大器内的时钟发生错误更换伺服放大器S02 0015S2 15EEROM 错误伺服放大器中的EEROM发生写入错误EEROM 故障更换伺服放大器S02 0017S2 17PCB 错误(A/D 转换错误）伺服放大器中的A/D 转换器发生错误伺服放大器内部元件故障〔检查方法〕即使将所有的接头都断开，接通电源，仍然发生报警AL17.更换伺服放大器绝对位置丢失编码器内部绝对位置数据发生错误S01 0025S1 25S01 0016S1 16电机型号、编码器型号错误与NC 的通讯被中断通讯超时，NC 断电（down ）S01 0036S1 36S02 0018S2 18PCB 错误（LSI 错误）伺服放大器中的LSI 发生错误伺服放大器内部元件故障〔检查方法〕即使将所有的接头都断开，接通电源，仍然发生报警AL18.更换伺服放大器编码器连接问题正确连接编码器电缆问题（破损或短路）更换或维修电缆S02 0024S2 24接地问题电源接通时，检测到接地输出错误输出电缆或电机的接地有问题正确接地。
加工中心自动换刀系统设计说明书
摘要加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，而自动换刀装置作为加工中心的核心部件，一直处在不断改进之中。
本课题要求设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。
本次设计分为两大部分。
首先，主要针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库等）进行了比较分析，最终选用链式刀库结构，选择伺服电机驱动，采用蜗杆蜗轮装置减速，并完成了链条的选择和链轮的设计计算。
另外，选择双臂单爪机械手结构，对其运动作了详细的分析，最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，手架的伸缩和回转三个动作。
全部采用液压系统进行控制。
在合理选用液压缸之后，绘制出了液压系统控制图、机械手动作原理图，基本完成了自动换刀装置的设计工作。
关键词：伺服电动机驱动；链式刀库；机械手换刀；液压系统控制AbstractProcessing Center is a modern mechanical processing equipment used in one of the largest and automatic tool change device as the core parts processing center, has been in the continuous improvement of. The topics designed a small knife processing center for devices and automatic tool change. The design is divided into two parts. First of all, the main view of the current machine, commonly used for several types of knives (knives drum disc library, the chain knife, knife lattice cassette library, etc.) a comparative analysis, the final choice of the chain knife structure, choice of servo motor Driver, a worm worm deceleration devices, and completed the chain and sprocket of the choice of design and calculation. In addition, the choice of single-claw manipulator arms structure, its movement made a detailed analysis will eventually ATC campaign for the decomposition of the telescopic arm, hand-stretching and rotating the three movements. All the hydraulic system used to control. A reasonable choice of hydraulic cylinders, to map out plans of the hydraulic control systems, mechanical hand movements schematics, basically completed the installation of automatic tool change the design work.Keywords：The servo motor actuates; Chain knife storehouse; The manipulator trades the knife; The hydraulic system controls目录目录摘要 (I)Abstract (Ⅲ)1 绪论1.1 本课题的来源、目的及意义 (1)1.1.1 课题的来源 (1)1.1.2 本课题研究的目的 (1)1.1.3 本课题研究的意义 (1)1.2 课题背景及国内外研究现状 (2)1.3 本课题研究的主要内容 (3)2 刀库及换刀机构总体结构设计2.1 刀库的结构设计 (3)2.1.1 方案分析比较 (3)2.1.2 刀库容量的确定 (6)2.1.3 刀库选刀方式的确定 (6)2.1.4 刀库的设计及计算 (6)2.2 自动换刀装置设计 (13)2.2.1 方案分析比较 (13)2.2.2 机械手自动换刀工作流程设计 (13)2.2.3 换刀机械手结构设计 (22)2.2.4 换刀手手臂和手爪结构设计 (23)2.2.5 液压缸、活塞杆的选择 (24)2.2.6 液压系统工作原理 (26)设计总结 (27)致谢 (29)参考文献 (30)1 绪论1.1课题的来源及研究目的和意义1.1.1课题的来源刀库和机械手是加工中心稳定可靠运行的关键功能部件。
立式加工中心刀库数据
加工中心（刀库）一．刀库的分类近年来刀库的发展已超越其为工具机配件的角色，在其特有的技术领域中发展出符合工具机高精度、高效能、高可靠度及多工复合等概念之产品。
其产品品质的优劣，关系到工具机的整体效能表现。
刀库的容量、布局，针对不同的工具机，其形式也有所不同，根据刀库的容量、外型和取刀方式可概分为以下几种：1 斗笠式刀库一般只能存16~24把刀具，斗笠式刀库在换刀时整个刀库向主轴移动。
当主轴上的刀具进入刀库的卡槽时，主轴向上移动脱离刀具，这时刀库转动。
当要换的刀具对正主轴正下方时主轴下移，使刀具进入主轴锥孔内，夹紧刀具后，刀库退回原来的位置。
2 圆盘式刀库圆盘式刀库通常应用在小型立式综合加工机上。
"圆盘刀库"一般俗称"盘式刀库"，以便和"斗笠式刀库"、"链条式刀库"相区分。
圆盘式的刀库容量不大，顶多二、三十把刀。
需搭配自动换刀机构ATC(Auto Tools Change)进行刀具交换。
3 链条式刀库链条式刀库的特点是可储放较多数量之刀具，一般都在20把以上，有些可储放120把以上。
它是藉由链条将要换的刀具传到指定位置，由机械手将刀具装到主轴上。
换刀动作均采用马达加机械凸轮的结构，此设计之结构简单、动作快速、确实、可靠，但是价格较高，通常为客制化产品。
自动换刀系统二．刀库的类型1．鼓(盘)式刀库(1)刀具轴线与鼓(盘)轴线平行的鼓式刀库.刀具环形排列，分径向、轴向两种取刀形式，其刀座(刀套)结构不同。
这种鼓式刀库结构简单，应用较多，适用于刀库容量较少的情况。
为增加刀库空间利用率，可采用双环或多环排列刀具的形式。
但鼓(盘)直径增大，转动惯量就增加，选刀时间也较长。
刀库的功能是储存加工工序所需的各种刀具，并按程序指令，把将要用的刀具准确地送到换刀位置，并接受从主轴送来的已用刀具。
刀库的储存量一般在8～64把范围内，多的可达100—200把。
刀库说明书——精选推荐
刀库说明书1、电源配置2.1输入电源系统的主电源为三相50、60Hz交流电源，机床可接受的输入电压为380V2.1.1三相电源三相电源通过电柜上的主隔离开关/自动开关（QS）进入系统，并向三相电源配线供电，与三线配线相连的有：2.1.2三相200V/230V电源1）交流主轴及各轴驱动电源2）主轴风扇电源2.1.3单相200V电源1）刀库电机2）刀库电机（向前和退回）2.1.4单相220V交流电源1)机床照明灯2)润滑泵电机3)NC单元的电源单元2.1.5单相110V交流电源此路电源通过断路器QF6、QF8，有变压器TC2供给1）供主接触器2）冷却电机接触器3）四轴制动电磁线圈，夹具电磁线圈4）换刀装置的电磁线圈和刀具吹风电磁线圈5）各轴驱动模块风扇电机6）电柜风扇电机2.1.6标准24V直流电机1）ＮＣ控制系统使用2）行程开关、接近开关使用2、预防性维护3.1预防性维护3.1.1质量担保我公司只想原购买者担保我们的产品在材料和制作工业上没有问题，这种担保的条件是购买者严格遵循成都托普数控有限责任公司事先提供的手册及说明书中关于操作和维护机床的所有说明。
3.1.2对于所有加工都是用了冷却的单班制的用户，遵照以下说明进行维护一级维护：3.1.2.1日常维护1）检查自动润滑系统的右面高度，需要时应及时加油。
注意：只能使用美孚Vactra2号油或同它等效的油，以确保最高的效果。
2）检查冷却液面高度，如有必要要及时添加。
3）检查增压缸侧油杯里的20#液压油不能低于油杯的1/4。
4）检查工期气压是否达到0.55MPa5）清除导轨面的脏物及切屑。
注意：1）铁屑堆积太高会影响y向行程开关，造成y向回零不准2）清扫铁屑时不要踩踏X,Y向两端不锈钢防护罩引起变形或损坏，防护罩变形可能会使机床运动中异响或影响机床运动精度3.1.2.2每周维护（在日常维护基础上进行）1）清除整个机床的切屑和脏物并擦干净。
2）检查所有导轨及其镶钢面，并涂上少量油。
伺服刀库使用说明
伺服刀库使用说明一、概述伺服刀库是一种用于机械加工中的刀具储存设备，可用于自动化刀具更换、调整和管理，提高机械加工效率和准确性。
本使用说明将详细介绍伺服刀库的使用方法。
二、安装1.确保伺服刀库的基座稳固，并与机床连接牢固。
2.根据机床的具体配置，安装相应的电缆和管路。
3.连接伺服刀库的电源和信号线。
4.进行相应的电气和机械连接测试。
三、操作1.开机前，确保刀具已经放置在伺服刀库中，并与机床上的刀具编号对应。
如有需要，可在显示屏上进行刀位编号的设置。
2.启动伺服刀库，通过机床上的控制面板进入刀具管理界面。
3.选择需要使用的刀具，通过界面上的指令，使伺服刀库将刀具自动取出。
4.将机械手臂固定在合适的位置，将取出的刀具更换到机床上。
注意刀具的方向和正确安装。
5.确认刀具安装完毕后，关闭机械手臂，并通过指令让伺服刀库将刀具放回对应的刀位上。
6.完成一次刀具更换操作后，可通过控制面板或者外部控制设备选择下一个需要使用的刀具进行更换。
四、注意事项1.在操作伺服刀库时，切勿将手或其他物体放入机床工作区域或伺服刀库中，以免发生意外伤害。
2.严禁在机械手臂运行时操作刀位，以免损坏机械手臂或刀具。
3.刀具更换前，务必确认机床已经停止工作，并断开电源。
4.使用伺服刀库时，要定期对其进行维护和保养，保持设备的正常运行。
5.如遇到故障或其他异常情况，应及时停止使用，给专业人员进行检修和维修。
五、维护保养1.定期对伺服刀库进行清洁，清除切屑和灰尘，保持设备的干净。
2.定期检查伺服刀库的电气连接和电缆，确保连接稳固，没有松动。
3.每隔一段时间，检查伺服刀库的润滑系统，确保润滑剂的供给正常，摩擦部件无异常磨损。
4.如有需要，可定期对伺服刀库进行校准和调整，保证设备的准确性和稳定性。
5.定期检查伺服刀库的刀具和刀位，如有损坏或磨损严重的情况，及时更换或修复。
六、总结伺服刀库的使用能够大大提高机械加工的效率和准确性，对于大批量生产的企业尤为重要。
圣杰刀库用户手册(伺服)(1)
TDS夾臂式伺服刀庫用戶手冊艾克力企業有限公司Active Automation Int’l Enterprise Co., Ltd目錄一. 規格1.1 伺服驅動器規格1.2 伺服驅動器尺寸1.3 伺服驅動器外形圖二. 安裝2.1 安裝場所2.2 安裝方法2.3 注意事項三. 接線3.1 電源及馬達接線3.2 控制信號輸入/輸出接頭CN13.3 編碼器信號輸入接頭CN23.4 通訊信號接頭COM3.5 刀庫控制接線圖3.6 IO通訊介面卡接線四. 運轉4.1 控制信號輸入/輸出功能4.2 刀庫控制時序圖4.3 上位控制器與刀庫驅動器連接功能五. 保護功能5.1 故障/警告代碼5.2 異常處理方法六. 伺服器操作6.1 面板操作6.2 輔助功能模式(1) 警報追溯模式之操作：Fn0(2) 清除警報追溯資料：Fn1(3) 寸動功能：Fn2(4) 檢查軟體版本：Fn3(5) 重新開機：Fn4(6) 外部輸入接點顯示：Fn5(7) 外部輸出接點顯示：Fn6(8) 輸出入接點顯示：Fn7(9) 變數顯示與修改：Fn8(10) 使用者參數初始設定：Fn9(11) Fn9功能鎖住與開放：Fn 10(12) 使用者參數初始設定：Fn 11(13) ID識別碼顯示：Fn 12(14) RS232/422/485選擇：Fn 13(15) 程式讀取禁止：Fn 14(16) 通訊速度設定：Fn 15附錄A. TDS人機教導盒操作說明A.1 畫面功能說明A.2 MPG手搖輪A.3 ATC換刀A.4 ATC回原點A.4.1 找原點位置A.4.2 回原點位置A.5 ATC狀態A.6 取消原點A.7 異常重置一. 規格1.1 伺服驅動器規格1.2 伺服驅動器尺寸1.3 伺服驅動器外形圖二. 安裝2.1 安裝場所(1) 安裝于配電盤內時：由於盤內所藏的機械之發熱與配電盤的大小，會造成配電盤內溫度會變得比周圍溫度高，因此必須考慮冷卻。
第7章 数控机床的进给伺服系统PPT课件
式中 J1、J2——齿轮的转动惯量(N·m·s2)；J3——丝杠的转动惯量 d ——冲当量(mm／脉冲)。
然后进行负载启动频率fqF 的估算； 式中 fq——空载启动频率(Hz)，T——由矩频特性决定的力矩(Nm)
J——电机转子转动惯量(N·m·s2)。 依照机床要求的启动频率fqF ，可选择fq
第七章 数控机床的进给伺服系统
7-1 概述 7-2 步进电动机及其驱动系统 7-3 直流伺服电动机及其速度控制 7-4 交流伺服电动机及其速度控制 7-5 主轴驱动 7-6 位置控制
§ 7-1 概述
立式铣床
加工中心 刀库刀具定位电机 机械手旋转定位电机
带制动器伺服电机 主轴电机
伺服电机
伺服驱动系统（Servo System)
称做空载运行频率fmax。它也是步进电动机的重要性能指标，对于提高 生产率和系统的快速性具有重要意义。
fmax 应能满足机床工作台最高运行速度。
6. 运行矩频特性 运行矩频特性T＝f(F)是描述步进电动
机连续稳定运行时，输出转矩T与连续运行 T 频率之间的关系。它是衡量步进电动机运转 时承载能力的动态性能指标。
f
三、步进电动机驱动电源 1. 作用 发出一定功率的电脉冲信号，使定子励磁绕组顺序通电。 2. 基本要求 （1）电源的基本参数与电动机相适应； （2）满足步进电动机起动频率和运行频率的要求； （3）抗干扰能力强，工作可靠； （4）成本低，效率高，安装维修方便。
1.步距角 步进电动机每步的转角称为步距角，计算公式：
θ＝ 360 (°) Z mK
式中 m—步进电动机相数 Z—转子齿数 K—控制方式系数， K=拍数p/相数m
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內部位置上層-分度模式-使用說明u操作上的注意事項:使用內部位置上層-分度模式時，在驅動器送入電源之後，請先執行回原點動作後，再開始跑分度位置，以確保位置的正確性。
參數 Pr46第一命令分周比分子、Pr49分度分割數設定、Pr4B命令分周比分母，設定完成後，為確保分度位置的正確性，請先執行回原點動作後，再開始跑分度位置。
u控制模式設定請將參數 Pr02[控制模式設定]，設定為內部位置上層-分度模式，設定值8。
控制模式設定值第1模式第2模式【0】位置－1 速度－2 扭力－3 位置速度4 位置扭力5 速度扭力6 位置上層-絕對位置－7 位置上層-相對位置－8 位置上層-分度模式－u馬達旋轉方向設定設定參數 Pr41[脈波命令反轉]，可指定伺服馬達的旋轉方向。
旋轉方向為面對軸心所觀察的方向。
下表為伺服馬達執行各種功能動作時的對應旋轉方向。
設定值功能/ 動作旋轉方向回原點方向CW手動遞增MR-Inc CCW【0】手動遞減MR-Dec CW分度索引位置CCW排列回原點方向CCW手動遞增MR-Inc CW1手動遞減MR-Dec CCW分度索引位置CW排列u I/F接線圖相輸出相輸出相輸出u I/F接腳信號與位準定義Pin No. 腳位定義1 功能1 腳位定義2 功能2 位準1 PosBit6+ 分度點選擇6(+) A接點2 PosBit5+ 分度點選擇5(+) A接點34 PosBit6- 分度點選擇6(-) A接點56 PosBit5- 分度點選擇5(-) A接點7 COM+ 信號電源(+)8 Origin 原點Sensor 輸入B接點9 E-STOP 緊急停止輸入A接點10 BK-OFF- 解除煞車(-) DO1- 狀態編碼1(-) 輸出11 BK-OFF+ 解除煞車(+) DO1+ 狀態編碼1(+) 輸出12 ZSP 零速度檢知DO2 狀態編碼2 輸出13 GND 類比信號地1415 GND 類比信號地1617 GND 類比信號地1819 CZ Z相信號開集極輸出20 PosBit4 分度點選擇4 輸入A接點21 OA+ A相信號(+) 輸出22 OA- A相信號(-) 輸出23 OZ+ Z相信號(+) 輸出24 OZ- Z相信號(-) 輸出25 GND 類比信號地26 MR-Step 手動移動-單步MR-Dec 手動單步-遞減輸入B接點/ A接點27 MR-Con 手動移動-連續MR-Inc 手動單步-遞增輸入B接點/ A接點28 PosBit3 分度點選擇3 輸入A接點29 SVO-ON 馬達通電激磁輸入A接點30 PosBit2 分度點選擇2 輸入A接點31 FuncBit1 分度功能1 輸入A接點32 FuncBit2 分度功能2 輸入A接點33 PosBit1 分度點選擇1 輸入A接點34 SVO-RDY- 伺服系統待命(-) DO3- 狀態編碼3(-) 輸出35 SVO-RDY+ 伺服系統待命(+) DO3+ 狀態編碼3(+) 輸出36 SVO-ALM- 伺服異常警報(-) DO4- 狀態編碼4(-) 輸出37 SVO-ALM+ 伺服異常警報(+) DO4+ 狀態編碼4(+) 輸出38 ON-POS- 位置完成(-) DO5- 狀態編碼5(-) 輸出39 ON-POS+ 位置完成(+) DO5+ 狀態編碼5(+) 輸出40 TLC 扭力極限檢知DO6 狀態編碼6 輸出41 COM- 信號電源(-)42 IM 扭力監視輸出43 SPM 速度監視輸出4445464748 OB+ B相信號(+) 輸出49 OB- B相信號(-) 輸出50 FG 大地接地u分度控制輸入設定1.自動索引模式執行回原點、分度點移動前，控制接腳請先輸入扭力限制動作後，再輸入回原點或分度點移動。
當要限定輸出扭力大小值時，請設定參數 Pr03類比扭力極限輸入選擇啟用功能及 Pr5F第二扭力極限設定來設定限制的最大扭力值。
緊急停止動作時，伺服馬達會停止所有移動動作，此時驅動器面板會閃爍顯示E-StoP訊息，DO索引狀態值為 0，當切換至其它動作時，會自動解除緊急停止狀態。
動作\接腳MR-Con MR-Step FuncBit2 FuncBit1扭力限制短路短路斷路斷路回原點短路短路斷路短路分度點移動短路短路短路斷路緊止停止短路短路短路短路2.手動連續索引模式動作\接腳MR-Con MR-Step FuncBit2 FuncBit1無動作斷路短路斷路斷路連續遞增索引斷路短路斷路短路連續遞減索引斷路短路短路斷路無動作斷路短路短路短路3.手動單步索引模式動作\接腳MR-Con MR-Step FuncBit2 FuncBit1無動作短路斷路斷路斷路單步遞增索引短路斷路斷路短路單步遞減索引短路斷路短路斷路無動作短路斷路短路短路4.自動模式時混合手動單步模式動作\接腳MR-Inc MR-Dec FuncBit2 FuncBit1單步遞增索引短路斷路短路斷路單步遞減索引斷路短路短路斷路Ø若要改變手動模式的輸入接腳，請使用參數: Pr23 分度功能設定。
u分度位置點輸入選擇分度位置點選擇分度點PosBit1PIN 33PosBit2PIN 30PosBit3PIN 28PosBit4PIN 20PosBit5PIN 6PosBit6PIN 41 斷路斷路斷路斷路斷路斷路2 短路斷路斷路斷路斷路斷路3 斷路短路斷路斷路斷路斷路4 短路短路斷路斷路斷路斷路5 斷路斷路短路斷路斷路斷路6 短路斷路短路斷路斷路斷路7 斷路短路短路斷路斷路斷路8 短路短路短路斷路斷路斷路9 斷路斷路斷路短路斷路斷路10 短路斷路斷路短路斷路斷路11 斷路短路斷路短路斷路斷路12 短路短路斷路短路斷路斷路……57 斷路斷路斷路短路短路短路58 短路斷路斷路短路短路短路59 斷路短路斷路短路短路短路u分度索引狀態輸出當參數 Pr23分度功能設定，設定 DO輸出方式為索引狀態輸出時，請參考以下表格為輸出訊號的組合。
驅動器控制電源上電後，若主電源尚未輸入，DO狀態值將為 0。
主電源輸入後，DO狀態為READY，狀態數值為 1。
執行自動或手動分度點位置移動時，當伺服馬達正在移動中，DO狀態值為4。
到達分度點後，DO狀態值會輸出分度點位置，狀態值減4後，即為分度點位置，例如分度點1的DO狀態值5，5減4即為分度點1。
分度點6的DO狀態值10，10減4即為分度點6。
索引狀態輸出狀態/ 分度點DO 6DO 5DO 4DO 3DO 2DO 1狀態值伺服警報或緊急停止0000000 READY狀態。
主電源已輸入。
0000011正在執行回原點動作0000102已完成回原點動作0000113正在移動至指定分度點位置中0001004分度點1 0001015分度點2 0001106分度點3 0001117分度點4 0010008分度點5 0010019分度點6 00101010分度點7 00101111……分度點57 11110161分度點58 11111062分度點59 11111163u 時序圖1. 回原點的操作相 速度 第二段速度(rpm) 加速時間(ms) 減速時間(ms)斷路Ø 注意事項: 若回原點的操作過程中，轉速一直處於第二段速度時，請確認Origin 開關必須為B 接點。
2. 自動索引模式的操作相關參數:Pr 58 加速時間設定 Pr 59 減速時間設定Pr 53 速度設定第1速(自動索引速度)完成分度移動Ø 注意事項: 若位置點的速度沒有設定而維持預設值 0時，會導致分度位置點移動的操作發生Notify Code.01未指定轉速的提示訊息。
此時請再次確認該位置點的速度是否設定完成。
3.手動連續索引模式的操作 接腳MR-Con 斷路、MR-Step 短路後，進入手動連續索引模式，此時接腳FuncBit1控制遞增索引的分度移動，接腳FuncBit2控制遞減索引的分度移動。
相關參數:Pr 58 加速時間設定 Pr 59 減速時間設定Pr 53 速度設定第1速(自動索引速度) Pr 54 速度設定第2速(手動索引速度)Ø 注意事項: *A:離開手動連續索引模式前，請先將FuncBit1、FuncBit2短路後，再將MR-Con 短路回到自動索引模式，避免直接觸發其它動作。
4.手動單步索引模式的操作 接腳MR-Con 短路、MR-Step 斷路後，進入手動單步索引模式，此時接腳FuncBit1控制遞增單步的分度移動，接腳FuncBit2控制遞減單步的分度移動。
相關參數:Pr 58 加速時間設定 Pr 59 減速時間設定Pr 53 速度設定第1速(自動索引速度) Pr 54 速度設定第2速(手動索引速度)Ø 注意事項: *A:離開手動單步索引模式前，請先將FuncBit1、FuncBit2短路後，再將MR-Step 短路回到自動索引模式，避免直接觸發其它動作。
5.自動模式時混合手動單步模式的操作若要改變手動模式的輸入接腳為MR-Inc 、MR-Dec ，請使用參數 Pr23 分度功能設定。
當完成自動分度的位置點移動後，請保持接腳狀態為 FuncBit1短路、FuncBit2斷路後，可使用MR-Inc 控制遞增單步的分度移動，MR-Dec 控制遞減單步的分度移動，MR-Inc 、MR-Dec 為A 接點輸入。
相關參數:Pr 58 加速時間設定 Pr 59 減速時間設定Pr 53 速度設定第1速(自動索引速度) Pr 54 速度設定第2速(手動索引速度)6.位置完成輸出延遲相關參數-[輔助功能參數]: 位置完成輸出延遲(ms)短行程移動長行程移動完成分度移動完成分度移動u 回原點運作示意圖回原點之後的offset 請由PC 軟體設定，設定範圍為32bit(-2147483648~2147483647)1. 使用原點Sensor相關參數-[回原點參數]: 速度(rpm)第二段速度(rpm) 回原點方式 : 0 加速時間(ms) 減速時間(ms)(a)由(b)2. 使用原點Sensor + Z 相信號相關參數-[回原點參數]: 速度(rpm)第二段速度(rpm) 回原點方式 : 1 或 2 加速時間(ms) 減速時間(ms)(b)由(a)由3.使用碰停方式回原點時，伺服馬達會以碰停扭力限制值限定最大扭力輸出。
當碰到止動件而到達扭力限制值，並經過連續檢測時間後，該位置即為原點。
相關參數-[回原點參數]:速度(rpm)回原點方式 : 3加速時間(ms)減速時間(ms)碰停扭力限制(%)碰停檢測時間(ms)u PC軟體-ServoTools設定內部位置上層參數下圖為ServoTools內建位置上層設定頁面，用來設定相關的參數設定、儲存、位置試運轉等功能。