多功能智能机械手讲义.精品
机械手臂课设说明书课件
目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2.1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2.2.1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2.3可编程控制器的主要性能指标 (3)2.4 PLC系统的组成 (3)2.4.1 PLC的硬件结构 (3)2.4.2 PLC的软件 (3)2.5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3.1 主程序设计 (6)3.2 公用程序设计 (6)3.3 自动程序设计 (7)3.4 手动程序设计 (7)3.5 自动回原点程序设计 (8)4心得体会 (10)参考文献 (11)附录1 (12)附录2 (16)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2.1 PLC的产生1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。
康复机械手臂说明PPT 精品课堂讲义
（3）康复评价系统：包括对各种信号进行比较分 析模块，给出对瘫肢康复效果的评价。
辅助训练系统
评价 结果
运动 参数
训练 内容
运动 参数
偏瘫患者
反馈信息 生理信息 评价结果
信息反馈系统
生理信息
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康复评价系统
图 4 机器人子系统与患者的关系
本设计的机械结构部分见下图：
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2、康复机器人的功能描述：
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三、机械手臂的结构、功能及特点
基于前面所述现有产品的局限性，本项目的目 标是研制一台用于偏瘫上肢复合运动康复辅助训练的 机器人。通过机器人对患者患肢的牵引，不仅可以在 多个运动平面内帮助患者完成上肢多关节、大范围、 大幅度的复合运动康复训练，而且可根据不同情况允 许患者进行自主支撑，有利于患者发挥患肢的残余功 能。在临床应用上，通过对不同类型的患者进行机器 人辅助康复训练的方式，提取大量临床治疗数据，为 临床治疗方案的制定和优化提供客观依据；归纳出易 于测量、便于反馈的康复评价指标，向患者和治疗人 员提供实时、直观的反馈信息；对比治疗参数和康复 指标之间的关系，进而总结出机器人辅助偏瘫康复训 练的初步规律。
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（2）安全性:本研究采用了示教系统以适合病患程度不同 的患者使用，示教系统可以通过采集信号获得患者患肢活动范 围轨迹，并且能比较准确的再现出这个轨迹，这样就不会出现 被动运动的拉伤问题；在意外发生时允许患者用健侧手或脚断 开电源；设备符合相应的医疗设备电工安全等级。 （3）舒适性和灵活性：机械手臂的尺寸按照标准手臂尺寸 进行设计，并且针对不同人可以进行调节，产品配有座椅和安 放机械手臂的立柱，手臂的高低可以通过立柱上的升降部分进 行调解，同时机械手左右位臵也可以方便的调换，适合两手臂 均患病的患者；座椅柔软舒适。 （4）经济性：本产品设计结构简单，机械部分采用连杆和 齿轮机构，控制部分采用单片机控制技术，易操作，价格也是 一般家庭所能接受的。
机械手PPT2(1)
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机械手的组成
•
机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分 和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由 气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配 形式，使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。 人们根据应用工况的要求，选择相应功能和参数的模块， 像积木一样随意的组合，这是一种先进的设计思想，代表 气动技术今后的发展方向，也将始终贯穿着机械手的发展 及实用性模块化拼装的气动机械手比组合导向装置更具有 灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系 统装置，使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构， 可组成立柱型气动机械手、门架型气动机械手及滑块型气 动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手 组装方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间 比较小，主要应用于一般的送料自动线上。气动机械手具 有三个自由度，即水平(Z)方向自由度、垂直(Y)方向自由 度和旋转自由度，并可以采用多种灵活的控制方案。
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机械手流程图
• 根据分析可得出机械手的工作流程图， 如下图所示。
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实现要求功能需要如下条件（1）
•
•
(1)底座与横梁之间需要旋转盘，旋转盘的驱动由电机 来完成，普通电机转速较高，需要考虑安装减速机，在这 种频繁启动制动的场合下，选用低速电机会更方便。 • (2)横梁在普通情况下，长度是固定的，如果工作台不 进行调整，横梁长度可永远不变。课题任务也未作横梁要 求，但在实际应用中，可能出现工作台距离调整的情况， 为增加机械手的通用性，本设计中在横梁上安装了执行气 缸，可使用手动按钮调整横梁长度。 • (3)竖直方向上是频繁上下工作的机构，可选用电机传 动的齿轮齿条啮合机构，也可选用执行气缸，后者是新技 术更经济、环保、噪音低，也更符合课题要求。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
智能机械手
第一章绪论1.1.1机械手的背景机械手首先是从美国开始研制的。
1985年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上第一台机械人；3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂。
4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并得到迅速普及；6)1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重达45KG；7)1980年在JAN得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到前所未有的发展与提升，再就是后来到台湾再到大陆。
1.1.2产品简介MECHANICAL HAND, 也称机械手，AUTHO HAND.能模仿人手和臂的某些运动功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分构成。
手部是用来抓取工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2—3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置，有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手培训资料
机械手培训资料机械手培训资料（1/2）机械手是一种能够模拟人手动作的装置，被广泛应用于各个行业。
它能够实现反复精准的动作，可以提高生产效率，降低人力成本，并在一些危险环境中替代人手操作。
因此，学习机械手操作技能至关重要。
本文将为您提供一些有关机械手培训的基础知识。
首先，要学会操作机械手，必须先了解其主要组成部分。
机械手通常由机械臂、控制系统和附属设备组成。
机械臂负责模拟人手臂的运动，控制系统控制机械臂的运动轨迹和动作车补偿，而附属设备则包括传感器和工具等。
了解这些基本组成部分，有助于理解机械手的工作原理和操作方式。
其次，学习机械手操作需要掌握一些基础技能。
首先是对机械手的基本结构和零部件进行了解，包括机械臂的关节、连杆和手爪等。
然后需要学习机械手的运动学和动力学，即了解机械臂的运动规律和机械手的动作能力。
还需要学习机械手的编程和控制技术，以及相关的安全知识。
这些基础知识是学好机械手操作的前提。
在学习机械手操作时，还需要了解机械手的应用场景和操作流程。
机械手广泛应用于制造业、物流业、食品加工业等领域。
在不同的应用场景下，操作机械手的流程可能会有所不同。
因此，在培训过程中，要根据不同的应用场景，学习相应的操作流程和技巧。
此外，机械手操作时也需要注意安全事项。
机械手通常是由高速运动的电机驱动的，因此操作时要注意避免人员和设备受伤。
在操作前，要进行充分的安全检查，确保机械手和周围环境的安全。
同时，要严格按照操作规程进行操作，避免发生意外事故。
最后，机械手培训不仅需要理论学习，还需要进行实际操作训练。
只有通过实际操作，才能更好地掌握机械手的使用技巧和应用技术。
因此，在培训过程中，要安排足够的实操时间，让学员亲自操作机械手，熟悉各种操作技巧。
总而言之，机械手培训是学习机械手操作技能的必要步骤。
通过学习机械手的组成部分、基本知识、应用场景和操作流程，以及进行实操训练，可以提高机械手操作的熟练程度和技术水平。
希望本文能够为您对机械手培训提供一些有用的资料。
最新机械手-图文PPT课件
1激光头 返回
磁性分离器－自动调整流程
工作流程：约20张后
1、先断磁 ； 2、收回一段小行程 ； 3、调整整体支架高度 ； 4、再伸出一段小行程； 5、带磁； 6、小行程减压；
磁性传送带－双料退回
检测拆垛机械手拿来的板料，若 为双层板料，则电机反转，将板料退 回到双料回收箱；直至检测到单层板 料，电机正转，送往前段传送带；
扫描仪
扫描仪将采集到的板料 图像传送到计算机。计算机 将该图像同预先设置的板料 位置数值进行比较。若发现 数据不一致，则进入对中台 后，进行旋转与侧移。以达 到准确位置。从而避免进入 模腔时出现错误。
对中台
对中台的作用就是通过旋转 侧移，完成实际板料与预设板料 位置的完全对应。
对中台共分三层： 第一层可以实现两侧单独旋转 第二层可以实现两侧单独侧移 第三层可以实现整体旋转
传送带两侧有安全保护栅栏。由 于板料小车处可以进入操作人员，故 当使用一侧小车时，将升起另一侧的 安全保护栅栏，避免拆垛手中飞出的 板料伤人；
安全保护栅栏
双料回收箱
装载磁性传送带退回的双 板料；
磁性传送带－送入扫描仪
第二段传送带，负责运送板料 通过扫描仪，进入对中台；
送入扫描传 送带
双料回收传 送带
Robofeeder5
Robofeeder5主要功能为： 将冲压好的零件放到传送带上；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
线尾皮带机
3套皮带机同物流方向垂直布置， 速度可调 。
Robofeeder5将压好的零件放到 中间皮带机上，中间皮带机可以正反 转，从而将零件交替放到两侧的皮带 机上；
机械行业-机械手说明书 精品002
目录摘要 (3)第一章机械手设计任务书 (3)1.1设计目的 (3)1.2本课题的内容和要求 (4)第二章抓取机构设计 (5)2.1手部设计计算 (5)2.2腕部设计计算 .................................................................................. 错误!未定义书签。
2.3臂伸缩机构设计 .............................................................................. 错误!未定义书签。
第三章液压系统原理设计及草图 .............................................. 错误!未定义书签。
3.1手部抓取缸...................................................................................... 错误!未定义书签。
3.2腕部摆动液压回路........................................................................... 错误!未定义书签。
3.3小臂伸缩缸液压回路....................................................................... 错误!未定义书签。
3.4总体系统图...................................................................................... 错误!未定义书签。
第四章机身机座的结构设计...................................................... 错误!未定义书签。
机械手课件
随着机械手市场的不断发展，竞争也日益激烈， 企业需要不断提高产品质量和技术水平以保持竞 争优势。
机遇与挑战并存
虽然市场需求变化带来了挑战，但也为企业提供 了更多的发展机遇，如开发新的应用领域、拓展 新的市场等。
企业战略转型与可持续发展路径探讨
转型发展路径
01
企业需要从传统的生产型企业向技术研发和服务型企业转型，
加强技术研发和人才培养，提高核心竞争力。
பைடு நூலகம்
可持续发展路径
02
企业需要注重环保和可持续发展，采用绿色制造技术和清洁能
源，降低对环境的影响，提高企业的社会责任感。
合作发展路径
03
企业需要加强与高校、科研机构等的合作，共同推动机械手技
术的发展和应用，实现互利共赢。
THANKS
感谢观看
常见故障排除方法及技巧分享
故障诊断
通过观察机械手运行状态、听声音、闻气味等方 式，判断机械手可能出现的故障。
排除方法
针对不同故障，采取相应的方法进行排除，如更 换损坏部件、调整参数等。
技巧分享
分享一些常见的故障排除技巧，如如何快速找到 故障点、如何避免常见故障等。
安全操作规范和注意事项
安全操作规范
柔性化技术
柔性机械手的出现，使得机械手能够适应更多种类的工件和工作环 境，提高了生产效率。
模块化技术
模块化设计使得机械手更加易于维护和升级，同时也能够根据不同 的需求进行定制。
市场需求变化带来的挑战机遇分析
1 2 3
市场需求多样化
随着消费者对产品质量和个性化的需求不断提高 ，机械手需要满足更多样化的市场需求。
严格遵守机械手操作规程，确保操作 过程安全可靠。
机械手PPT2(1)
• 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高， 对工作效率的提高迫在眉睫。因此，必须利用先进设备生 产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。 其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高 了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重 复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于 零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化 数控机床、组合机床上使用更为普遍，但目前我国的工业 机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响 到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术 上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具 有重要意义。
2
定义：机械手是模仿着人 手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动 机械装置。在工业生产中 应用的机械手被称为工业 机械手。
发展趋势
• 目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点， 其研究的现状和大体趋势如下： • 一．机械结构向模块化、可重构化发展。 • 二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向 发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧， 且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性， 而且维修方便。 • 三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、 速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉 传感器，使其向智能化方向发展。 • 四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标 准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械 手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研 究，控制系统开发；
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机械手控制要求
2024版KUKA机械手入门培训课件
包括轴承磨损、齿轮断裂、传动带松弛等，可能 由长时间使用、过载运行、维护不当等原因引起。
3
液压与气动故障
包括液压泵失效、气缸漏气、阀门堵塞等，可能 由油液污染、密封件损坏、压力不稳定等原因引 起。
故障诊断方法与技巧
观察法
通过观察机械手的运行状态、听取异常声响、检查外观损坏等方式， 初步判断故障所在部位及原因。
高可靠性
KUKA机械手经过严格的质量控 制和耐久性测试，确保长时间稳 定可靠运行。
易于编程和操作
KUKA机械手配备直观易用的编 程软件和操作界面，降低使用难
度，提高操作便捷性。
应用领域与发展趋势
应用领域
KUKA机械手广泛应用于汽车制造、电子电气、塑料橡胶、食品饮料、医药化工等 行业，涉及搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多种工艺。
传感器类型及作用
位置传感器
速度传感器
力/力矩传感器
检测机械手末端执行器 的位置，实现精平稳、准确。
感知机械手与环境之间 的相互作用力，实现柔
顺控制和力控制。
温度传感器
监测机械手内部温度， 防止过热或低温对设备
造成损害。
视觉系统组成与原理
01
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04
光源
02
利用样条函数（如B样条、NURBS等）进行轨迹规划，实现更
复杂的运动轨迹。
基于优化算法的轨迹规划
03
运用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）对轨迹进行优化，
以满足特定性能指标。
运动控制策略
位置控制
通过控制机械手的末端位置，实 现精确的定位和轨迹跟踪。
速度控制
通过控制机械手的运动速度，实现 平稳、快速的运动过程。
PLC控制机械手机械手ppt课件
可编程控制器(plc)作为传统继电器控制装置的替代产品已 广泛应用工业控制的各个领域，由于它可通过软件来改变 控制过程，而且具有体积小，组装灵活，编程简单抗干扰 能力强及可靠性高等特点，非常适合于在恶劣的工业环境 下使用。本文所涉及到的机械手能够通过现场和计算机控 制，其软件控制主要是编程语言，对PLC而言是梯形语言， 梯形语言是PLC目前用的最多的编程语言。
SQ3
I0.3
原始位置 Y3 Q0.3 右上限位
Y8
SQ4
I0.4
夹紧
Y3 Q0.3
SB2
I0.5
左上限位 Y4 Q0.4
Q0.0
各部分控制梯形图
5
6
7
8
9
10
11
12
13Байду номын сангаас
14
15
16
17
18
19
20
21
PLC连线图
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PLC连线图
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心得体会
• 这两周我们进行了PLC课程设计。由于平时大家都是学理 论，没有过实际开发设计的经验，拿到的时候都不知道怎 么做。但通过各方面的查资料并学习。我们基本学会了 PLC设计的步聚和基本方法。分组工作的方式给了我与同 学合作的机会，提高了与人合作的意识与能力。
后跳到步骤1，循环执行。
•
2
机械手实验要求
• “停止”按钮应设有两个，一个实现立即完 全停止，完全停电，而另一个停止按钮按 下时，先完成整个工作过程，然后完全停 电。
• 用数码管显示机械手下降的时间。 • 当按下非立马停止的“停止”按键的同时，
启动三相异步电动机运转，当机械手完成 整个工作过程，三相异步电动机停止。
多功能机手培训课件
多功能机手安全技术操作规程
2.2 安全技术操作要求 2.2.1 多功能天车停车要在指定地点，不可影响其他车辆通行，
停车后必须断电，关闭风管阀门。 2.2.2 使用固定吊钩头吊运物体时，必须升到上线位置方可移动。 2.2.3 吊运物料时司机要做到“十不吊”，要使钩头垂直地面，不 可
歪拉斜吊；有障碍物需穿越时，吊物（吊具）地面应高出障碍物顶面 0.5ｍ以上。 2.2.4 天车吊运物体时，不允许越人而过，前方有人要发出信号。 2.2.5 吊运货物时，必须有人挂钩，特别是使用固定吊吊运阳极框架等 大型货物时，设专人指挥，不允许机手在无人配合下自己挂钩、摘钩。
阳极拔出： 最大提升力60kn(6吨)
最大下压力 8kn（800公斤）
升降速度： 1.5m/9m/min 升降行程：2100mm
扳手最大扭矩＜230N 升降速度：10m/min 升降行程：1550mm
5、出铝小车
出铝小车偏挂在主梁上， 采用三合一减速机驱动， 沿主梁轨道运行。防磁吊 钩通过滑轮组与卷筒连接， 活动吊钩一导轮的形式在 垂直导向架上运动，用卷 扬系统驱动吊钩升降。
铝钩在登车梯上或其他设备上。
狠反习惯性违章，推行标准化作业
×
√
正常行车或停靠梯口时，天车的打壳大臂时不可以转向正对滑线侧，必须 面对过道，以防碰撞登车梯和出铝台包。
3、固定吊电葫芦、空压机：
固定吊电葫芦：
型号16A2-12.57-9M 起重量12.5T×2台(13×2） 速度5 起升高度9m 限位：上限位、下限位保护
空压机： 37-Ⅲ(英格索兰)
压力0.75功率37
4、工具小车
工具小车是铝电解多功能机组的 核心，打壳机构、阳极更换装置、 下料系统都安装在工具小车上， 工具小车采用4轮支撑、双边单 向驱动；采用轴装三合一减速器； 并设有悬吊式缓冲装置，车轮采 用无轮缘垂直轮加水平轮导向形 式，运行阻力小、平稳。为了安 全还加装了防脱轨装置。
EPSON机械手培训-课件
使用EPSON机械手自诊断程序，检测机械手故 障点
故障维修
3
根据故障现象，进行相应的故障排查与维修
EPSON机械手的常见问题及解决方案
问题1
问题2
问题3
问题4
问题5
机械手运行轨迹不准确 。解决方案：调整机械 手的轨迹精度和位置精 度。
机械手抓取物品不稳定 。解决方案：调整机械 手的抓取策略和气压参 数。
物流包裹上的标签信息，实现了快速、准确的分拣。
02
快速抓取
EPSON机械手具有快速抓取和释放物品的能力，可以在短时间内处理
大量的物流包裹，提高了物流分拣的效率。
03
智能路径规划
EPSON机械手具备智能路径规划能力，可以根据物流包裹的类型和目
的地信息，自动规划最优的分拣路径，缩短了分拣时间。
EPSON机械手在物体搬运中的应用
精确搬运
EPSON机械手能够精确控制搬运的位置和姿态，确保搬运过程中物体的稳定性和准确性 。
长距离搬运
EPSON机械手可以完成长距离的搬运任务，提高了搬运的效率和质量。
恶劣环境适应性强
EPSON机械手具有较强的恶劣环境适应能力，可以在高温、低温、强噪音等恶劣环境下 正常工作，确保搬运任务的顺利进行。
为防止机械手对操作员造成伤害，须在机械手运 动轴上安装安全防护装置，如光栅、护栏等。
机械手控制柜应设置安全警示标识，标识上应明 确机械手的最大承载重量、操作注意事项等信息 。
为防止机械手在运行过程中出现故障或异常，须 在机械手控制柜上设置急停按钮，以便在紧急情 况下停止机械手运动。
在机械手附近设置安全警示标识，提醒操作员注 意安全事项，如“请勿靠近”、“注意高温”等 。
机械手基本认识讲课文档
2160*12 15080*1730 250T
现在十五页，总共七十一页。
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1200WDY 伺服横走式机械手
基座安装孔位
350*220*6 M16
现在十六页，总共七十一页。
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRB1000WDY 伺服横走式机械手
BRTB08WSS2P0/F0
BRTB10WDS2P0/ F0
BRTB10WSS2P0/F0
BRTB12WDS2P0/F 0
BRTB12WSS2P0/ F0
基座安装孔位
250*110*4 M16
现在二十一页，总共七十一页。
伯朗特机械手所有系列基本认识
机型
手臂 行程
BRTB08W 800 SS2PC/F C
伯朗特机械手所有系列基本认识
BRTB08IDS2P0/BRTB08ID S2F0
BRTB08ISS2P0/BRTB08ISS 2F0
二轴伺服横走式机械手
二轴伺服横走式机械手
现在十九页，总共七十一页。
伯朗特机械手所有系列基本认识
机型
手臂行 引拔行
程
程
BRTR0 800 8ISS2P 0
BRTR0 800 8ISS2F 0
BRTB08W 800 DS2PC/F C
BRTB10W 1000 SS2PC/F C
BRTB10W 1000 DS2PC/F C
BRTB12W 1200 SS2PC/F C
BRTB12W 1200
引拔行 程 P:300
P:300 R:125 P:300
P:300 R:125 P:300
机械手PPT讲解
第7章 可编程控制器的应用
（7）设计操作台、电气柜及非标准电气元件。 （8）编写设计说明书和使用操作说明书。 3．设计的主要步骤 用图7-1所示的流程图表示。 （1）分析被控对象的控制要求，确 定控制任务 （2）选用和确定用户I/O设备根据系 统控制要求，选用合适的用户输入、 输出设备。由此初步估算所需的输入、 输出点数。 （3）选择PLC的型号 根据已确定的用户输入、输出设备， 统计所需的输入、输出点数，选择合 适的PLC类型。包括机型的选择、容量 的选择、I/O模块的选择、电源模块的 选择等。
增删部分功能或运用其中部分程序。 （2）解析法 利用组合逻辑或时序逻辑的理论并采用相应的解析方法进行逻辑求解，
根据其解编制程序。可使程序优化或算法优化。
第7章 可编程控制器的应用
（3）图解法 通过画图设计。常用有梯形图法、波形图法、状态转移图法。梯形图法
是基本方法，无论经验法还是解析法，一般都用梯形图法来实现。波形 图法主要适用于时间控制电路，先画出信号波形，再依时间用逻辑关系 组合。 （4）计算机辅助设计 利用应用软件在微机上设计出梯形图，然后传送到PLC中。
2．二台电动机顺序起动控制系统设计
控制线路如图7-6示。
（1）分析控制要求
这是一个二台电动机顺序启动、同时停止的控制线路。分析可知，在 M1起动之后，经过时间继电器KT的延时，M2自动启动。SB2为启 动按钮，SB1为停止按钮。按下SB1，M1、M2同时断电停止。为了 保证先M1、后M2的启动顺序，将KM2线圈接在KM1自锁触点后面， 且由时间继电器KT的延时触点控制。
（2）统计输入、输出点数并选择PLC型号
第7章 可编程控制器的应用
图7-6 二台电动机顺序起动控制线路
输入信号有按钮2个，热继电器FR1、FR2的保护触点如作输入信号，要 占2个输入点。从节省输入、输出点，降低成本出发，可将其放在输出电 路中，不占输入点。因此，只有2个输入信号。考虑留适当裕量，最多需 3个输入点。