移动端APM产品研发介绍

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阿里apm 原理

阿里apm 原理

阿里apm 原理阿里APM是一款全链路性能监控工具,目前已经被广泛应用于许多企业的生产环境中,其核心原理主要包括以下几个方面:1、探针插件阿里APM采用探针插件来实现应用程序的监控,探针插件是无需修改应用代码实现应用程序性能监控的东西,是针对应用程序的特定需求而编写的一段代码段。

探针插件在不影响应用程序正常运行的情况下,可以在应用程序运行的过程中通过获取应用程序的一些关键信息,来实现对应用程序的性能监控、分析和诊断。

2、数据采集阿里APM对数据采集非常重视,其在应用程序性能监控的过程中,通过调用相应的探针插件,实时采集应用程序的关键数据,包括应用程序的执行时间、响应时间、CPU使用率、内存使用情况以及网络请求等信息。

同时,阿里APM还能够采集应用程序的SQL语句和参数等具体信息,以便进行问题排查和优化。

3、数据分析阿里APM采用全链路对应用程序进行监控,因此它能够对数据采集的结果进行全方位的分析和比对,从而明确地了解应用程序的性能瓶颈,并给出相应的优化建议。

在数据分析过程中,阿里APM会对应用程序的每个环节进行详细的监控,包括前端、中间层、数据库等,通过对不同环节的数据进行比对,找出应用程序的性能瓶颈,有力地提高了应用程序的性能和稳定性。

4、问题定位阿里APM在问题排查和定位方面的功能非常强大。

在应用程序出现问题时,可以通过阿里APM的监控数据,快速地找到问题出现的位置和原因,并提供实时的告警信息,帮助开发人员快速地定位和解决问题,避免对业务的影响。

总体来说,阿里APM通过对应用程序的全链路监控和数据分析,能够快速的发现和定位应用程序的性能瓶颈,并提供专业的优化建议。

同时,阿里APM的使用非常方便,几乎可以无缝对接并兼容应用程序的运行环境,对于企业来说是一个非常有力的性能监控工具。

apm芯片

apm芯片

apm芯片APM芯片(Autopilot Module,自动驾驶模块)是一种用于无人机和飞行器的控制系统,它可以实现飞行器的自动导航、姿态稳定控制、飞行轨迹规划等功能。

APM芯片的优势在于其开放性和可自定义性,使用户可以根据特定需求进行二次开发和定制。

APM芯片的核心是一款开源硬件——APM飞控主板,它基于ARM Cortex-M系列的32位处理器,并集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等传感器,以及无线通信模块。

通过APM飞控主板,用户可以将无人机与地面站连接,实现远程遥控和数据传输。

APM芯片的设计理念是模块化和可扩展性。

它提供了多个接口和插槽,以支持不同的传感器和设备的连接。

用户可以根据需要选择合适的模块,如GPS模块、超声波模块、红外线模块等,以实现特定的功能。

同时,APM芯片还提供了大量的软件库和开发工具,方便用户进行定制开发。

APM芯片在无人机领域有着广泛的应用。

它可以实现无人机的自动起飞、降落、悬停等基本功能,同时还支持航点和航线规划,使无人机可以在预设的路径上按序执行任务。

此外,APM芯片还具备姿态稳定控制功能,可以根据传感器数据对无人机的飞行姿态进行实时调整,确保稳定飞行。

除了无人机领域,APM芯片还可以应用于其他飞行器,如飞行汽车、航空器等。

它可以提供精准的导航和控制能力,确保飞行器的安全和可靠性。

在航空器市场日益火热的今天,APM芯片具有很大的潜力和市场前景。

尽管APM芯片具备很多优势,但也存在一些挑战和限制。

首先,APM芯片需要进行定制开发,对用户的技术要求较高。

其次,APM芯片的性能受硬件限制,无法满足一些高级应用的需求。

此外,APM芯片在应对复杂环境和异常情况时可能存在一定的局限性。

总之,APM芯片是一种功能强大且可定制的控制系统,在无人机和飞行器领域具有广泛的应用前景。

随着技术的不断进步和市场需求的增长,APM芯片有望进一步发展壮大,成为无人机控制领域的重要技术。

APM飞控介绍

APM飞控介绍

Ardupilot飞控示意图
地面站软件系统
Ardupilot系统的地面控制站是一个运行在地面上
电脑中的应用程序,通过无线通信模块与无人机通 信,显示无人机实时性能和位置,显示载机仪表面 盘,实时发送飞行过程控制指令,上传新的任务命 令和设定参数,显示航拍实时视频流。目前较成熟 的Ardupilot地面站软件包括:APM Mission Planner、HappyKillmore、QGroundControl。
机械部分(无人机/汽车/机械手臂) Microcontroller(Arduino)
Serial Port/有线/无线网络
Server
Database:Sqlserver/Oracle/DB2
1. Web services (c#/VB/java/python) 2. Form Application(c#/VB/java/python)
相关技术说明
Arduino:是一个开放源代码的单芯片微电脑,它
使用了Atmel AVR单片机,采用了基于开放源代码 的软硬件平台,构建于开放源代码 simple I/O 接 口板,并且具有使用类似Java、C 语言的 Processing/Wiring开发环境。 MAVLINK:Micro Air Vehicle Link是一个用于小 型无人机的通信协议. 它是一个只有头文件信息的 类型库列集,MAVlink最早以 LGPL协议在2009年发 布。MAVLINK主要被用于地面站和无人机间通信, 可以用来传递方向、GPS位置、速度等信息。
一种开源的航空电磁法运载工具: Ardupilot无人机系统
江苏大学 计算机科学与通信工程学院 通信工程系 朱轶
无人机简介
无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)指借助遥

APM产品介绍范文

APM产品介绍范文

APM产品介绍范文APM (Application Performance Management) 是一种软件产品,用于监控和管理应用程序的性能和可用性。

它通过实时监测和分析应用程序的关键指标,帮助企业提高应用程序的性能,并迅速识别和解决潜在的问题。

APM产品通常包括监控、报告、警报和故障排除等功能,以确保高效的业务运行和客户满意度。

APM产品可以监控多种类型的应用程序,包括Web应用程序、移动应用程序和企业应用程序等。

它使用数据收集器和代理程序来监测应用程序的性能。

这些代理程序可以在应用程序的各个节点上安装,以收集性能数据并将其发送到中央控制台。

控制台上的仪表板可以显示应用程序的实时性能指标,例如响应时间、吞吐量和错误率等。

用户可以根据自己的需求自定义仪表板,并设置警报规则以及实时通知。

APM产品还可以提供分析功能,以帮助用户洞察应用程序的性能问题。

通过分析性能数据,用户可以识别性能瓶颈和潜在的故障原因,并采取相应的措施进行优化。

这些分析功能往往包括应用程序性能分解、性能趋势分析和异常检测等。

用户可以通过分析报告和可视化图表来了解应用程序的性能情况,以及哪些方面需要改进。

APM产品还可以帮助企业识别应用程序的容量需求,以支持业务增长。

通过监控应用程序的性能和负载,用户可以预测未来的需求,并相应地扩展基础设施。

这种容量规划功能可以让企业避免资源短缺和性能问题,从而保持高效的业务运营。

另外,APM产品还可以提供故障排除功能,以帮助用户快速定位和解决应用程序的问题。

当应用程序发生故障或出现错误时,APM产品可以自动捕获相关数据,并生成诊断报告和日志。

用户可以根据这些信息来追踪故障原因,并采取适当的措施进行修复。

故障排除功能通常还包括可视化工具和调试接口,以提供更直观和便捷的故障处理方法。

综上所述,APM产品是一种关键的IT管理工具,可以帮助企业监控和管理应用程序的性能和可用性。

它提供实时监控、报告、警报和故障排除等功能,以确保应用程序的高效运行和客户满意度。

APM产品介绍范文

APM产品介绍范文

APM产品介绍范文APM (Application Performance Management)是一种综合性的解决方案,用于监控、管理和优化应用程序的性能。

它提供了实时的性能监控、故障诊断和性能优化的功能,以确保应用程序可以高效地运行。

1.实时监控:APM产品能够实时收集应用程序的性能数据,如响应时间、吞吐量、错误率等,并提供实时的仪表板和报警功能,以便管理员可以及时发现并解决性能问题。

2.故障诊断:APM产品能够自动分析应用程序的性能数据,并提供故障诊断的功能。

通过分析性能数据,APM产品可以帮助管理员快速定位和解决应用程序的故障。

3.性能优化:APM产品还可以提供性能优化的建议和工具。

通过分析应用程序的性能数据,APM产品可以帮助管理员确定性能瓶颈,并提供相应的优化建议和工具,以提高应用程序的性能。

4.深度分析:APM产品通常也提供深度分析的功能,以帮助管理员更详细地了解应用程序的性能。

通过深入分析应用程序的性能数据,APM产品可以帮助管理员发现隐藏的性能问题,并提供相应的解决方案。

使用APM产品可以带来以下几个好处:1.提高应用程序的性能:APM产品可以帮助管理员及时发现并解决应用程序的性能问题,从而提高应用程序的响应时间、吞吐量和可用性。

2.减少故障时间:APM产品能够自动诊断应用程序的故障,并提供相应的解决方案,从而减少故障时间,提高应用程序的稳定性。

3.提高用户满意度:通过改善应用程序的性能和稳定性,APM产品可以提高用户的满意度和忠诚度。

4.降低维护成本:APM产品可以帮助管理员快速定位和解决应用程序的故障,从而减少维护成本。

APM市场上有很多知名的产品,如AppDynamics、New Relic、Dynatrace等。

这些产品都提供了丰富的功能和强大的性能,可以满足各种不同规模和需求的应用程序。

总之,APM产品是一种重要的解决方案,可以帮助管理员监控、管理和优化应用程序的性能。

APM简介——精选推荐

APM简介——精选推荐

APM简介1、什么是APM2、apm的主要功能1)监测企业关键应⽤性能过去,企业的IT部门在测量系统性能时,⼀般重点测量为最终⽤户提供服务的硬件组件的利⽤率,如CPU利⽤率以及通过⽹络传输的字节数。

虽然这种⽅法也提供了⼀些宝贵的信息,但却忽视了最重要的因素--最终⽤户的响应时间。

现在通过事务处理过程监测、模拟等⼿段可真实测量⽤户响应时间,此外还可以报告谁正在使⽤某⼀应⽤、该应⽤的使⽤频率以及⽤户所进⾏的事务处理过程是否成功完成。

2)快速定位应⽤系统性能故障通过对应⽤系统各种组件(数据库、中间件)的监测,迅速定位系统故障,如发⽣Oracle数据库死锁等问题。

3)优化系统性能精确分析系统各个组件占⽤系统资源情况,中间件、数据库执⾏效率,根据应⽤系统性能要求提出专家建议,保证应⽤在整个寿命周期内使⽤的系统资源要求最少,节约TCO。

新⼀代APM:让整个IT团队参与应⽤性能监控。

好的APM可以让IT组织中原本孤⽴的各个⽅⾯集中在⼀起,⽐如⾃动⽣成准确的业务应⽤系统组件关系视图、关系视图实时更新、准确掌握应⽤访问逻辑关系等。

APM⼯具可以帮助那些原本⼀直局限于监控⾃⾝领域的管理员,使他们成长为理解应⽤及其⽀持基础架构的更有战略价值的性能管理专业⼈员。

3、常见apm产品介绍APM产品包括商业产品、开源产品,琳琅满⽬,⾮常多,这⾥就介绍⼏个常见的,应⽤⽐较⼴泛,⼴受好评的。

1)Pinpoint2)SkyWalking3)Zipkin4)CAT (⼤众点评)5)Xhprof/Xhgui⼩结:前⾯三个⼯具⾥⾯,推荐的顺序依次是: Pinpoint -> Zipkin -> CAT 。

原因很简单,就是这三个⼯具对于程序源代码和配置⽂件的侵⼊性,是依次递增的:Pinpoint:基本不⽤修改源码和配置⽂件,只要在启动命令⾥指定java agent参数即可,对于运维⼈员来讲最为⽅便;Zipkin:需要对Spring、web.xml之类的配置⽂件做修改,相对⿇烦⼀些;CAT:因为需要修改源码设置埋点,因此基本不太可能由运维⼈员单独完成,⽽必须由开发⼈员的深度参与了,⽽很多开发⼈员是⽐较抗拒在代码中加⼊这些东西滴;。

APM飞控介绍范文

APM飞控介绍范文

APM飞控介绍范文APM(ArduPilot Mega)飞控是一款开源的无人机飞行控制器,使用Arduino Mega 2560开发板和ATmega2560微控制器进行控制。

它可以支持多种飞行器类型,包括多旋翼、固定翼、直升机、车辆和船只等,且适用于初学者和专业人士。

APM飞控的功能非常强大,具备多种传感器与功能模块的接口,包括陀螺仪、加速度计、罗盘、GPS、气压计、导航模块、通信模块等。

这些传感器和模块提供了飞行姿态稳定性、位置定位、导航、高度控制、避障等功能。

APM飞控使用可视化的图形用户界面(Ground Control Station,简称GCS)来进行配置和控制。

用户可以通过电脑、手机或平板等设备与APM飞控进行通信,实时获取飞行数据,在线调整参数和模式,进行飞行计划等。

1.多种飞行器类型支持:APM飞控可以支持各种飞行器类型的控制,包括四旋翼、六旋翼、八旋翼、固定翼、直升机等。

通过选择不同的飞行器类型,用户可以针对不同的应用场景进行配置和飞行。

2.多种飞行模式:APM飞控支持多种飞行模式,包括手动模式、稳定模式、姿态模式、定高模式、定点模式、跟随模式、航点模式等。

用户可以根据需求选择不同的飞行模式,以实现自由飞行、稳定飞行、自动飞行等功能。

3.导航和定位功能:APM飞控可以通过GPS进行导航和定位,实现自动驾驶功能。

用户可以设置航点和航线,飞行器能够自动按照设定的航线进行飞行,同时实时在GCS上显示当前位置和飞行状态。

4.传感器和稳定性:APM飞控配备了陀螺仪、加速度计和罗盘等传感器,能够实时获取飞行器的姿态信息。

通过PID控制算法和传感器反馈,可以实现飞行器的姿态稳定和控制。

5.遥控器和数据链路:APM飞控支持与遥控器和数据链路进行通信和控制。

用户可以通过遥控器操控飞行器的飞行,实现手动控制、姿态控制等功能。

同时,用户还可以通过数据链路将APM飞控与地面站进行通信,实时获取飞行数据和调整参数。

APM入门教程范文

APM入门教程范文

APM入门教程范文APM (Application Performance Monitoring)是一种用于监控和管理应用程序性能的技术。

随着互联网和移动应用的快速发展,应用程序的性能成为了至关重要的因素。

通过实时监控和分析应用程序的各个方面,APM可以帮助开发人员和运维人员快速定位和解决性能问题,提高用户体验和应用程序的可靠性。

本篇教程将介绍APM的基本概念、工作原理和常见的APM工具。

一、APM的核心概念1.性能监控:APM可以监控应用程序的响应时间、吞吐量、并发连接数等指标,帮助开发人员了解应用程序的性能状况。

2.故障诊断:APM可以追踪应用程序的调用链,帮助开发人员找出性能瓶颈和潜在的问题点,快速定位和解决问题。

3.监控可视化:APM可以将监控数据以图表、报表等形式展示给用户,帮助用户直观地了解应用程序的性能表现。

4.预警和报警:APM可以设置性能阈值,当应用程序的性能超出设定的阈值时,可以发送预警或报警,及时通知用户。

二、APM工作原理APM的工作原理主要包括以下几个方面:1.代码插桩:APM通过在应用程序代码中插入监控代理,实时捕获应用程序的性能指标和调用链信息。

2.数据采集:APM的监控代理将捕获到的数据发送到APM服务器,进行集中化存储和分析。

3.数据存储:APM服务器将收集到的数据存储在数据库中,以便后续查询和分析。

4.数据分析:APM服务器可以对监控数据进行分析和挖掘,提供性能分析、趋势分析、异常分析等功能。

5.数据展示:APM服务器将分析的结果以图表、报表等形式展示给用户,帮助用户了解应用程序性能。

三、常见的APM工具1. New Relic:New Relic是一款功能强大的APM工具,支持多种编程语言和环境(Java、NET、Node.js等),提供实时监控、性能分析、异常追踪等功能。

2. AppDynamics:AppDynamics是一款针对企业级应用程序的APM工具,支持分布式应用程序的监控和管理,提供业务指标监控、用户体验分析等功能。

APM飞控系统详细介绍

APM飞控系统详细介绍

APM飞控系统详细介绍APM飞控系统的硬件部分主要由处理器、传感器模块和扩展模块组成。

处理器采用32位的ARM Cortex-M4内核,性能强大,能够处理复杂的算法和控制逻辑。

传感器模块包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等,用于测量无人机的姿态、运动状态和环境参数。

扩展模块可以根据具体需求增加,如GPS模块、无线通信模块等,可以实现定位和遥控功能。

APM飞控系统的软件部分主要由固件和地面站软件组成。

固件是嵌入在硬件中的软件程序,实现了飞行控制算法和导航功能。

固件基于开源协议发布,可以在开源社区中进行开发和修改。

地面站软件是一款PC端软件,用于与无人机通信、调试和飞行参数的设置。

地面站软件支持Windows、Mac和Linux等多个操作系统,用户可以通过USB或无线通信与飞控系统进行交互。

APM飞控系统具有多种飞行模式,包括手动模式、稳定模式、定高模式、定点模式、自动模式等。

手动模式下,飞行员可以通过遥控器直接控制飞行器的姿态和运动。

稳定模式下,飞控系统会自动控制飞行器保持平稳飞行。

定高模式下,飞行器会自动控制飞行高度,保持稳定飞行。

定点模式下,飞行器会自动控制飞行位置,保持固定的坐标。

自动模式下,飞行器会根据用户设置的任务点和航线自主飞行。

APM飞控系统还支持一系列高级功能,如航点导航、飞行轨迹规划、跟踪目标、自主避障等。

航点导航功能可以实现无人机按照预设的航点序列自主飞行。

飞行轨迹规划功能可以根据用户设置的起始点和目标点规划最优飞行路径。

跟踪目标功能可以通过视觉或无线信号识别目标物体并进行跟踪飞行。

自主避障功能可以根据传感器获取的环境信息进行障碍物的避让。

这些高级功能大大增强了无人机的自主性和智能性。

总之,APM飞控系统是一款功能强大、灵活可扩展的飞行控制系统。

它广泛应用于无人机领域,可用于各种类型的飞行器,包括多旋翼、固定翼和垂直起降等。

作为开源项目,APM飞控系统吸引了众多开发者和爱好者的参与,形成了庞大的用户社区,用户可以从社区获取和共享各种有用的资源和经验。

深信服APM V3.0 技术白皮书

深信服APM V3.0 技术白皮书
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第 3 章 深信服 APM 应用性能管理功能模块 ---------------------------------------- 19 3.1 全局流量可视 --------------------------------------------------------------------- 19 3.2 专线性能分析 --------------------------------------------------------------------- 20 3.2.1 分析专线流量构成 ------------------------------------------------------- 20 3.2.2 分析专线性能 ------------------------------------------------------------- 21 3.3 智能设备监控 --------------------------------------------------------------------- 22 3.4 核心业务系统健康度监测及性能分析 --------------------------------------- 23

技术选型APM原理与框架选型(链路跟踪)

技术选型APM原理与框架选型(链路跟踪)

技术选型APM原理与框架选型(链路跟踪)APM(Application Performance Monitoring)是一种针对软件应用程序进行监测和分析的技术和工具集合。

它可以实时地监测应用程序的性能、可用性、可扩展性和稳定性,并提供有关应用程序各个环节的详细信息和指标,以便开发人员和运维人员进行故障排查、性能优化和容量规划。

APM的原理主要包括以下几个方面:1.跨系统跟踪:APM可以通过在应用程序中嵌入跟踪代码,记录请求在整个系统中的传播和处理过程。

它可以追踪请求从用户界面到数据库的整个过程,并生成相应的调用图,用于分析请求的处理时间和各个环节的性能指标。

2.采样与指标收集:APM会定期采集应用程序的性能指标和运行时数据,例如请求响应时间、CPU和内存使用率、数据库查询时间等。

通过对这些数据进行统计和分析,可以获得应用程序的整体性能和稳定性指标,并用于性能优化和故障排查。

3.异常检测与告警:APM可以监测应用程序的异常情况和错误,包括应用程序崩溃、请求超时、数据库连接失败等。

当这些异常情况发生时,APM可以发出告警通知,以便开发人员及时进行修复。

4.分布式追踪:现代应用程序通常由多个组件和服务组成,运行在分布式的环境中。

APM可以针对分布式系统进行追踪,记录请求在不同组件之间的传递和处理过程。

通过分布式追踪,可以了解系统中不同组件的性能瓶颈和依赖关系,以便优化系统的整体性能。

在选择APM框架时,需要考虑以下几个方面:1.功能支持:不同的APM框架提供的功能和特性有所不同。

在选择框架时,需要根据实际需求考虑是否支持跨系统跟踪、指标收集、异常检测与告警等功能,并且是否能够满足应用程序的规模和复杂度需求。

2.兼容性:APM框架需要与应用程序的开发语言和技术栈兼容。

不同的框架对于不同的语言和技术栈可能有不同的支持程度,在选型时需要考虑框架与应用程序的兼容性。

3.性能影响:APM框架本身会对应用程序的性能产生一定的影响。

apm 链路追踪原理

apm 链路追踪原理

apm 链路追踪原理APM(Application Performance Management)是一种用于监控和管理应用程序性能的解决方案。

在复杂的现代应用程序中,由于各种原因,例如网络延迟、数据库性能、代码问题等,应用程序的性能可能会受到影响。

APM的链路追踪原理是一种用于定位和解决应用程序性能问题的技术。

链路追踪是指跟踪应用程序中每个请求的路径和性能。

它能够提供从请求进入系统到最终结果返回给用户的完整视图。

链路追踪可以帮助开发人员和运维人员快速识别和解决性能问题,从而提高用户体验和应用程序的可靠性。

链路追踪的原理是通过在应用程序中插入代码来收集各个组件之间的调用信息。

这些组件可以是应用程序内的模块、服务、数据库、第三方API等。

当一个请求进入系统时,链路追踪工具会给每个组件分配一个唯一的标识符,并记录下每个组件的调用时间和性能指标。

在实际应用中,链路追踪通常由两个组件组成:数据收集器和可视化界面。

数据收集器负责在应用程序中插入代码,收集调用信息并将其发送到后端存储。

可视化界面则负责从后端存储中获取数据,并以可视化的方式展示给用户。

链路追踪的工作流程如下:1. 插入代码:在应用程序中插入代码,用于收集调用信息。

这可以通过使用APM工具提供的SDK或代理来实现。

2. 追踪请求:当一个请求进入系统时,APM工具会为每个组件分配一个唯一的标识符,并记录下每个组件的调用时间和性能指标。

3. 传输数据:收集到的调用信息会被发送到后端存储。

这可以是一个数据库、消息队列或日志文件等。

4. 数据处理:后端存储会对收集到的数据进行处理和存储,以便后续的分析和可视化。

5. 可视化展示:通过可视化界面,用户可以查看应用程序的整体性能和各个组件的调用关系。

这可以以图表、列表或树状结构的形式展示。

链路追踪的原理可以帮助开发人员和运维人员快速定位和解决应用程序性能问题。

通过分析链路追踪数据,用户可以了解每个组件的性能瓶颈,并采取相应的措施进行优化。

APM飞控简介概要1

APM飞控简介概要1

APM飞控系统介绍APM飞控是开源飞控系统,能够支持固定翼,直升机,3轴,4轴,6轴飞行器。

在此我只介绍固定翼飞控系统。

飞控原理在APM飞控系统中,采用的是两级PID控制方式,第一级是导航级,第二级是控制级,导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中,控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。

导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题,以及如何转弯飞往目标问题,通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角,然后交给控制级进行控制解算。

控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角,结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量,使飞机保持预定的俯仰角,横滚角和方向角。

最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。

值得一提的是,油门的控制量是在导航级确定的。

控制级中不对油门控制量进行解算,而直接交给舵机控制级。

而对于方向舵的控制,导航级并不给出方向舵量的解算,而是由控制级直接解算方向舵控制量,然后再交给舵机控制级。

以下,我剔除了APM飞控系统的细枝末节,仅仅将飞控系统的重要语句展现,只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。

一,如何让飞机保持预定高度和空速飞行要想让飞机在预定高度飞行,飞控必须控制好飞机的升降舵和油门,因此,首先介绍固定翼升降舵和油门的控制,固定翼的升降舵和油门控制方式主要有两种:一种是高度控制油门,空速控制升降舵方式。

实际飞行存在四种情况,第一种情况是飞机飞行过程中,如果高度低于目标高度,飞控就会控制油门加大,从而导致空速加大,然后才导致拉升降舵,飞机爬升;第二种情况与第一种情况相反;第三种情况是飞机在目标高度,但是空速高于目标空速,这种情况飞控会直接拉升降舵,使飞机爬升,降低空速,但是,高度增加了,飞控又会减小油门,导致空速降低,空速低于目标空速后,飞控推升降舵,导致飞机降低高度。

APM产品介绍

APM产品介绍
全息解码,感知完整交易链
回放能力
• 追踪每个用户的访问详情、 每笔交易
• 全面还原故障现场:包括 吞吐量、响应时间和错误 数外,流量、并发用户数、 总连接数、并发连接数和 错误详情
• 详细记录每个错误:包括 返回码、SQL语句、绑定 参数或变量
追踪每笔交易,重现每个故障
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方案价值
业务管理人员
IT 运维人员
• 端到端的交易跟踪能力
部署后:
• 通过时间轴查看压力传导图, 确定瓶颈点
• 查看前端最慢页面,直至最后 台最慢SQL
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01 APM定义及背景
02 系统解决方案
目录
03 主要优势与价值
04 系统指标详解 05 系统后端解读
Broadview APM
01 APM定义及背景 02 系统解决方案
目录
03 主要优势与价值 04 系统指标详解 05 系统后端解读
APM的定义
APM = Application Performance Management,即应用性能管理,对企业系 统即时监控以实现对应用程序性能管理和故障管理的系统化的解决方案。
DEV
IT 开发人员
• 查看最慢的页面,最慢的 SQL
• 查看错误页面的传入参数和 返回码
• 持续性能提升和系统优化的 数据支持
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典型应用场景
01.监测网站用户体验
02. 监测核心业务系统
03.监测关键业务交易 04.定位性能瓶颈
部署前:
• CNZZ网站分析工具:侧重UV、PV
部署前:
• 主机连通性、CPU、内存、日志

APM-10简介

APM-10简介

APM-10简介一、APM-10是基于LED(3528/5050)、电感(方形/椭圆型)及IC(SOP/SOT)市场而开发的系列机型。

APM-10是一款聚测试及包装的机型,可以适用于多行业,满足不同客户群的需求。

此机型可以做多种电性能测试及外观检查,电性能测试位可选(最多可以加三个测试位),测试方式可选,应用灵活。

CCD检测可检工件字符及引角,也是可选择安装的!上料方式可以根据客户需要加以选择,通常为振动盘上料及IC管上料。

设备主要性能:上料:振盘上料/IC管直接上料。

振盘区分工件正反面,焊脚或引角朝下。

电性能测试:极性测试可以分出工件正反极性,在后续换向工位做调整。

像电感测试还可以分感值测试/耐压测试/RDC测试,此三种测试为电感测试之基本。

CCD检测:此功能是根据客户的需求来选配的。

此功能可做两种选择,可以装在入料工位,检测工件是否有混料,印字不清,字符残缺等;也可以装在编带位检查。

还可以在电性能测试前加CCD检测,检测工件是否有引角不良或焊点不良等,此功能在速度高时不可取。

BIN位:根据测试和检测位多少相应增加或减少。

可以对工件的不良做出分类,方便用户判断批次工件的品质情况。

产能(UPH值):理论速度10000PCS/H。

电感包装速度根据客户测试机的快慢来确定。

电源/空压:AC 200~245V 50/60HZ 10A 0.6MPa~0.8MPa二、机器工位简介:三、APM-10机器外观图(参考图)以上图片介绍的是APM-10的情况,是我司第一代机型,为12工位机型,模式是振动盘到载带,振动盘上料,最高理论速度为10000PCS/小时,最多可加两个测试位,一个字符检测CCD,外加一项电性能测试,两个不良品抛料工位。

此机型为客户解决混料,测试/包装/字符检测三条生产线合为一体,大幅提高效率,降低人工测试检查误差,减少客户投诉。

在此基础上我司开发出APM-17机型,此机型速度更快,效率更高,适应性更广, 振动盘上料与IC管直接上料,最高理论速度为16000PCS/小时,最多可加两个测试位,一个字符检测CCD,外加一项电性能测试,两个不良品抛料工位。

APM飞控源码讲解

APM飞控源码讲解

APM飞控源码讲解
APM(ArduPilot Mega)是一款开源的飞控系统,其源码可以在
GitHub上找到。

本文将对APM飞控系统的源码进行讲解。

在飞行控制模块中,最重要的是飞行姿态控制算法。

源码中实现了多
种不同的姿态控制算法,包括经典的PID控制器和先进的模型预测控制器。

这些算法通过读取飞行器的传感器数据,如加速度计和陀螺仪,来计算飞
行器当前的姿态,并根据目标姿态进行调整。

源码中还实现了飞行器的导
航控制算法,通过GPS数据和地面站指令,实现导航目标的控制。

另一个重要的模块是传感器数据采集模块,用于获取飞行器的传感器
数据。

源码中实现了对加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器的读取和数据
处理。

通过对传感器数据的处理,可以获取飞行器的姿态、加速度、角速
度等信息,用于姿态控制和导航控制。

通信模块负责与地面站进行通信,传输飞行器的状态和控制指令。


码中实现了多种通信方式,包括串口通信和无线通信,以适应不同的应用
场景。

通过与地面站的通信,可以实时监控飞行器的状态,并发送控制指
令进行调整。

此外,源码中还包括一些辅助功能模块,如传感器校准、飞行任务管理、参数配置等。

这些模块可以帮助用户对飞行器进行配置和管理,提供
更加精确和可靠的飞行控制。

总之,APM飞控系统的源码实现了一套完整的飞行控制系统,包括姿
态控制、传感器数据采集、通信等关键功能。

通过对源码的深入理解和学习,可以帮助开发者更好地应用和开发飞行控制系统,实现更高级的飞行
功能和应用。

移动云SaaS产品介绍-OneAPMMi

移动云SaaS产品介绍-OneAPMMi
14
产品特点
支持云化演进
OneAPM产品架构均支持云化。在相关项目中也已经进行了相关的验证工作,能够保障 业务系统平移到云平台,以及为云平台上的业务系统提供应用性能监控等功能。
开放的、分布式、模块化体系架构
系统具有分布式体系结构,动态调整后端服务器的数据处理能力,及时配合中国移动进 行性能测试及管理,提升代码质量,保障业务系统的运行。 系统提供灵活的接口体系,可以方便的实现与第三方管理产品的集成和整合。它提供了丰富 的API开放接口,可以完全满足开发和与其它系统集成的需求。 系统全部采用模块化结构,从产品的功能,到整个产品的架构,到采集代理的架构。保证了 具有良好的扩展性和极大的伸缩性。
备的CPU型号,CPU使用量,CPU指令集,剩余电量,GPS状态,运营商信息 • 支持从APP端交互慢的问题钻取至服务器端当次请求的代码行,实现trace级定位 • 全面提升体验:实时监控 APP 的卡顿、ANR、崩溃等异常情况,并能够收集完整的异常
数据,多维准确定位异常发生时间和范围(能准确定位到具体某个用户)。
Webview 监控
WebView 页面加载实时追踪,展示对应页面 URL 的白屏时间、CPU、内存消耗、 JS 错误等性能指标,分析页面加载时间及资源加载耗时,有针对性的优化 WebView 性 能体验。
9
技术架构
系统物理架构
OneAPM平台由数据采集代理、平台管理服务器、平台管理界面三大核心组件构成,每个 功能模块都可以进行横向、纵向性能及支持能力的扩展。
4
主要功能介绍
用户动作分析,全方位洞察性能漏洞
全面监测用户动作的每一次点击背后引起的页面交互和网络请求信息, 及时查找APP 性能瓶颈,定位用户体验优化点。

移动端APM产品研发介绍

移动端APM产品研发介绍

Caller
jmp
Callee
Hook function is called,which in turn calls original function
APM实现-Hook
APM实现-Hook
if ((instruction & 0xF000000) == 0xA000000) { /*is B instruction*/ address = PC + (SignExtend_30(signed_immed_24) << 2) /*get absolutely address*/ }
ARM instruction: LDR PC, [PC, #-4] addr •
Fix instruction which is PC-related;
APM产品
97.6%
85.7%
2.4%
11.9%
2.4%
B指令转换为等效指令 LDR PC, [PC, #-4] 0x..... //Absolutely address
APM实现-Hook

When an inline hook is implemented it will overwrite the first two instructions in order to redirect code flow;
.java <------------- .class <------------ .dex JD-GUI dex2jar
APM实现-Bytecode
Example Java source: Foo.java class Foo {
public static void main(String[] args) { System.out.println("Hello, world");
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其他
APM实现
为了减少开发者的工作量,采用了自动埋点技术
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
实现手段
Bytecode
Hook
JS注入
Java-Bytecode Dalvik-Bytecode
C/C++
JavaScript
APM实现-Bytecode
一、从Java源代码到Dalvik Bytecode
APM实现-Bytecode
.java -------------> .class ----------> .dex javac dx
Caller
jmp
Callee
Hook function is called,which in turn calls original function
APM实现-Hook
APM实现-Hook
if ((instruction & 0xF000000) == 0xA000000) { /*is B instruction*/ address = PC + (SignExtend_30(signed_immed_24) << 2) /*get absolutely address*/ }
} public int method(int i1, int i2) { int i3 = i1 * i2; return i3 * 2; } }
APM实现-Bytecode
$ javac Foo.java $ javap -v Foo public int method(int, int); flags: ACC_PUBLIC Code: stack=2, locals=4, args_size=3 0: iload_1 1: iload_2 2: imul 3: istore_3 4: iload_3 5: iconst_2 Stack 6: imul Before 7: ireturn LineNumberTable: value1 line 6: 0 value2 line 7: 4
移动端APM产品研发介绍
技术创新,变革未来
APM概况
HTTP/HTTPS 协议屋 网络数据 页面加载 TCP/UDP DNS 页面加载 浏览器渲染 DOM加载 地域 运营商 用户基本操作 接入方式 交互行为 页面加载生命周期 1/0事件及相关网络操作 Datas ANR/卡顿 稳定性能 崩溃 错误 维度 设备 操作系统 应用版本 其他
...
...
After result ... (imul指令对栈的操作)
APM实现-Bytecode
$ dx --dex --output=Foo.dex Foo.class $ dexdump -d Foo.dex Virtual methods #0 : (in LFoo;) : 'method' name : '(II)I' type : 0x0001 (PUBLIC) access code registers : 4 ins :3 outs :0 insns size : 5 16-bit code units |[00018c] Foo.method:(II)I 00018c: |0000: mul-int v0, v2, v3 00019c: 9200 0203 |0002: mul-int/lit8 v0, v0, #int 2 // #02 0001a0: da00 0002 |0004: return v0 0001a4: 0f00 catches : (none) positions : 0x0000 line=6 9200 0203 0x0002 line=7 locals : 92: mul-int 0x0000 - 0x0005 reg=1 this LFoo;
binop vAA, vBB, vCC 00: v0 (destination register) 02: v2 (first resource register) 03: v3 (second …)
APM实现-Bytecode
APM实现-Bytecode
1.获取方法开始时间
2.获取方法完成时间,并计算执行时间 3.上报指标名及性能
B指令转换为等效指令 LDR PC, [PC, #-4] 0x..... //Absolutely address
APM实现-Hook

When an inline hook is implemented it will overwrite the first two instructions in order to redirect code flow;
ARM instruction: LDR PC, [PC, #-4] addr •
Fix instruction which is PC-related;
APM产品
97.6%
85.7%
2.4%
11.9%
2.4%
4.上报异常
APM实现-Bytecode
Static analysis Disassemble (baksmali) Reassemble (smali)
.smali
Code injection
APM实现-Bytecode
二、native inline hook
APM实现-Hook
Hook
Trampoline
.java <------------- .class <------------ .dex JD-GUI dex2jar
APM实现-Bytecode
Example Java source: Foo.java class Foo {
public static void main(String[] args) { System.out.println("Hello, world");
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