直线电机调试学习资料
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
DMC-9940直线电机调试指南
入门指南We M o v e t h e Wo r l dDMC-9940Manual Rev. 1.0cBy Powerly Motion TechnologiesRev 06-03第一章简介-----------------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 楔子--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2二. 推荐 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2三. 介绍 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2 第二章快速入门-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 所需的组件:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5二. 安装:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------5三. 使用软件：-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------7 第三章硬件连接-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
T1-直线电机速度调节说明
➢ 速度相关的因素
简单来说，电机也是一个电路系统，输 入功率和输出功率平衡。
简单等效：
输入电压Vbus = R*i+L* di/dt + ke*v
反电压ke*v：
电压矢量图
由于电动机也可以作为发电机用，电机在旋转以后会产生发电电压，回馈给电源母线。
电机固定特性参数ke。V越大，反电压就越大。当母线电压Vbus固定，就限制了v的输出。
t/s 电机运动电能状态
如图是电动巴士和电动轿车控制系统，其中蓄电池类似驱动器内部的电容， 再生制动控制一般包含电阻，来消耗来不及对电池充电的多余电能。
一般高速大负荷系统都是用高压供电，以提高运行速度。
➢ 通用做法
制动电阻的使用在伺服控制领域是通用做法。用来提高速度和保护电路。
Siemens 驱动
为了提高V，要么提升母线电压也就是驱动器的供电电压，要么把超过的电压释放掉。
当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再 生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再 生电阻器消耗再生电力。也就是制动电阻用来消耗电机减速制动发电段产生的超过驱动 器吸收能力的电力。
由于直线电机的高速度要求，在由匀速减速过程中发出超量的电压由电阻吸收。用来 保护驱动器和保持系统的功率平衡。特别对于大负载、高速应用的场合。
➢ 电压矢量
电压矢量图描述的电压闭环理论推导：
➢ 示例
V/(m/s)
加速匀速 电动阶段 消耗能量
减速制动 发电阶段 输出能量
Vbus/v
400 320
t/s 制动电阻放电区间 （母线电压超过阀值时）
➢ 直线电机系统中使用制动电阻的作用
直线电机在数控机床上的调试
传 统圆筒型 电机 的初级 展 开拉 直 ， 变初 级 的封 闭磁 场
为开放磁场 ， 而旋转 电机 的定子 部 分变 为直 线 电机 的 初级 ， 旋转 电机 的转子 部 分变 为直 线 电机 的次 级 。在
电机 的三相绕组 中通入 三相 对称 正 弦 电流后 ， 初级 在 和次级 问产生气 隙磁 场 ， 隙磁 场 的分 布情 况 与旋转 气 电机相 似 ， 沿展 开 的直 线方 向呈正 弦分 布 。当三 相 电
构， 大大简化 了机械 系统的设计 ， 高 了工作效 率 。 提
摘要 ： 文主要介 绍了直线电机的工作原理及其驱动技术 、 本 直线 电机进给驱 动技术及在 数控机床 上的调试 ， 直线 电机进给驱动技术将是高速数控机床未来 发展 的方向。 关键词 ： 直线 电机 ； 高速数控机床 ；调试
中图 分 类 号 ：Ｍ３６ Ｔ ０ 文 献 标 识 码 ： Ｂ 文 章 编 号 ：０ ４—０ ２ （０ ２ ０ ０ ２ １０ ４ ０ ２ １ ）４— ０ ５—０ ２
Ｄｅ ｕｇ ｉ ｆｌｎ ａ ｏ ｏ ｎ Ｎ Ｃ ａ ｈｉ ｅ ｔ ｏ ｂ ｇｎｇ ｏ ｉ ｅ ｒ ｍ ｔ ｒ ｉ ｍ ｃ ｎ ｏ ｌ
ＧＵ０ Ｚ ｉ ｉｎ ＩＬ —ｉ ｎ ｈ —ｑ ａ ｇ ．Ｌ ｉ ｕ
（ ． ｎ ａ ｇＸ ｎｈ ｎ ｃｉｅＴ ｏ Ｃ ． Ｌｄ ４ ５ ０ ； ． ｎ ａｇＴ ｃ ｎｃ ｎ ｏ ｅｅ４ ５ ０ ） １ Ａ ｙ ｎ ｉｓｅ ｇＭａｈｎ ｏｌ ｏ ，ｔ ，５ ０ ０ ２ Ａ ｙｎ ｅｈ ｉ ａ ｓＣ ｌ ｇ ，５ ０ ０ ｉ ｌ
数 控 ・ 显 — — 直 线 电机 在 数 控 机 床 上 的调 试 数
机 床 电器 ２ １． ０ ２４
直 线 电机 在 数 控 机 床 上 的 调 试
横川直线电机驱动器调试说明书
横川直线电机驱动器调试说明书1. 引言本文档旨在为用户提供横川直线电机驱动器的调试指南。
横川直线电机驱动器是一种用于控制直线电机运动的设备，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
本文档将介绍调试前的准备工作、调试步骤及注意事项，帮助用户顺利完成驱动器的调试。
2. 调试前的准备工作在开始调试之前，需要进行一些准备工作，以确保调试过程顺利进行。
2.1 硬件连接首先，确保横川直线电机驱动器与直线电机正确连接。
检查连接是否牢固，并确保信号线与电源线正确接入。
此外，还需要根据实际需求连接外部传感器或编码器等辅助设备。
2.2 软件设置在进行调试之前，需要将横川直线电机驱动器与相应的控制软件进行配对。
通过软件界面，可以设置驱动器的参数和运行模式等。
确保软件已成功安装，并按照说明书操作进行设置。
2.3 安全措施调试过程中，需要注意安全问题。
确保工作环境符合相关安全要求，并佩戴必要的防护设备。
在调试过程中，避免触摸电源线和高压部件，以免发生电击事故。
3. 调试步骤在完成准备工作后，可以开始进行横川直线电机驱动器的调试。
以下是一般的调试步骤：3.1 驱动器参数设置首先，通过软件界面进入参数设置模式。
根据实际需求，设置驱动器的工作模式、速度范围、加速度和减速度等参数。
确保参数设置正确，并保存设置。
3.2 初始位置设定在开始运动之前，需要设定直线电机的初始位置。
通过软件界面选择初始位置设定功能，并按照说明进行操作。
在设定初始位置时，可以使用外部传感器或编码器等辅助设备来提高精度。
3.3 运动控制测试完成初始位置设定后，可以进行运动控制测试。
通过软件界面选择运动控制功能，并输入所需的目标位置和速度等参数。
观察直线电机是否按照预期运动，并检查运动过程中是否有异常情况出现。
3.4 参数调整与优化根据运动控制测试的结果，可以对驱动器的参数进行调整与优化。
通过软件界面进入参数调整模式，并根据实际情况进行参数的微调。
不断进行测试和调整，直到达到理想的运动效果。
GTHD直线电机调试方法总结_G
GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。
如果写入24KG会报错）电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。
2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。
因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。
寻相方式：平滑启动寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。
最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。
编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。
直线电机调试
Siemens 1FN3的结构
初级的水冷回路
初级：内置通电线圈
次级的连续封盖，可选 次级：永磁部分 次级的水冷部分,主要防止机床上 热量传递给次级
运行过程中初级与次级之间的引力, 其引力的大小与电机电 流有关
Force of attraction as a % of the rated force of attraction
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak机安装
实际安装现场
次级 导轨
缓冲装置 光栅尺
润滑油管路
水冷管
安装注意事项
• • • • 为了防止动子冲出床体, 在床体两侧需要加防护缓冲装置. 安装过程中要保证导轨安装水平, 可以通过掉电推移电机的方式来加以确认. 磁极的安装要紧密,防止间隙过大. 如果是绝对值编码器,不需要霍尔元件来识别磁极位置, 如果是增量式编码器, 需要加装霍尔元件, 霍 尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求.
•
限制数据
直线电机数据
•
物理数据
•
制冷数据
•
霍尔元件盒不能随意调整方向.
•
初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
∆sb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
∆sb = ∆x + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
直线电机调试注意事项
编码器相关参数
直线电机的安装调试方法
直线电机的安装调试方法
1. 嘿，直线电机安装调试第一步，那就是得认真准备好场地呀！就像建房子得先有牢固的地基一样。
你可别小瞧这一步哦！比如，咱们要是在一个乱糟糟、满是杂物的地方安装，那不就像在沼泽地里盖房子，能稳吗？肯定不行呀！所以场地清理干净整洁是超级重要的啦。
2. 直线电机拿来了，得小心轻放呀，这可不是随便扔那儿就行的。
好比是呵护一个宝贝蛋，轻拿轻放它才能安好呀！想想看，要是你粗鲁对待，它能好好工作给你回报吗？肯定不能呀！所以啊，一定拿稳了放到位。
3. 安装的时候，每一个螺丝都要拧紧咯！这就跟系鞋带一样，松了可就容易出问题。
就像你跑步的时候鞋带松了，那不得摔个大跟头呀！可别偷这点懒哦！
4. 调试那可得细心再细心呀！就像给病人看病一样，得仔细检查各项指标。
比如说电机运行的速度、精度等等，一个小细节都不能放过呀，不然到时候出问题可就麻烦大啦！
5. 嘿，还记得要给直线电机做好润滑呀！这好比给汽车加机油，能让它跑得更顺畅呢！要是不做这一步，那不就像让运动员干跑不喝水，能撑多久呀？所以润滑很关键哦！
6. 连接线路的时候可不能出错呀，这就像走迷宫，得找对路才行。
万一接错了线，那不就像走错了路，还怎么到达目的地呀！一定要仔细对照图纸哟！
7. 测试的时候得全神贯注呀，看着它运行的状态，有没有异常啥的。
这可关系到后面能不能正常工作呀，就像考试一样，得认真对待才能拿高分呀，对不？
8. 要是安装调试过程中发现了问题，别慌！冷静下来解决呀！这就像遇到困难一样，慌乱有啥用呢，得积极面对去克服呀！
9. 总之呀，直线电机的安装调试可不能马虎，这里面的学问大着呢！每一步都得做好，它才能乖乖为咱工作呀！。
动磁式直线电机定位误差检测与校正
动磁式直线电机定位误差检测与校正目录一、内容概述 (2)1.1 直线电机应用领域 (2)1.2 定位误差对性能的影响 (3)1.3 研究的重要性和必要性 (4)二、动磁式直线电机概述 (6)2.1 直线电机基本原理 (6)2.2 动磁式直线电机的结构特点 (7)2.3 动磁式直线电机的应用领域 (8)三、定位误差检测 (9)3.1 定位误差的定义及分类 (10)3.2 检测原理和方法 (12)3.3 检测流程与步骤 (13)四、定位误差校正技术 (14)4.1 校正方法概述 (14)4.2 静态误差校正技术 (16)4.3 动态误差校正技术 (17)4.4 智能校正方法与技术趋势 (18)五、实验与分析 (19)5.1 实验系统搭建 (20)5.2 实验方案设计与实施 (21)5.3 实验结果分析 (23)六、应用实例研究 (24)6.1 实际应用背景介绍 (25)6.2 定位误差检测与校正过程展示 (26)6.3 应用效果评估与反馈 (27)七、结论与展望 (28)7.1 研究总结 (29)7.2 技术创新点梳理 (30)7.3 未来研究方向与展望 (31)一、内容概述本文档旨在详细介绍动磁式直线电机定位误差检测与校正的方法和原理。
随着科技的不断发展，动磁式直线电机在各个领域的应用越来越广泛，其精度和稳定性对于整个系统的性能至关重要。
研究和掌握动磁式直线电机的定位误差检测与校正是提高其性能的关键。
本文档首先介绍了动磁式直线电机的基本原理和结构特点，然后详细阐述了定位误差的产生原因及其对系统性能的影响。
在此基础上，针对动磁式直线电机的定位误差，提出了多种有效的检测方法，包括直接测量法、间接测量法、自适应控制法等。
针对不同类型的定位误差，给出了相应的校正策略和方法，以提高系统的精度和稳定性。
本文档还对动磁式直线电机定位误差检测与校正的实际应用进行了详细的案例分析，以验证所提出的方法和策略的有效性。
直线电机调试
120
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Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
FMax
FN FN / 2
S3 – or S6 duty
S1
vMin=0.5m/min
Vmax =Vmax (VDC link)
Vmax(FMax)
冲程< 极矩
Vmax(FN)
v
Zero (standstill) velocity force = 0.71 x FN (thermal limiting characteristic) 速度范围: strokes < pole division and for velocities < 0.5m/min (quasi-static)
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx.+ n ‧ 2τM with n = 缓冲装置
.
光栅尺
润滑油管路
高创驱动器直线电机调试方法
高创驱动器直线电机调试方法一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法）二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。
（快速方法）三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉说明：1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。
2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。
3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。
或者咨询工程师。
一）、高创驱动器直线电机调试基础一、调整参数一般有如下：8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器，微分增益，平滑处理4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。
一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。
1 声音过大---------------------------调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP，扭矩滤波器1、扭矩滤波器22 跟随误差PE过大----------------调，比例增益，微分-积分增益、3 电流声过大------------------------调，KCD，在“终端“输入KCD4 增加响应性------------------------调，积分增益5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。
二、各个增益主要作用。
1 平滑处理----------------------------------------增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果2 自适应增益因子，-----------------------------影响电机的刚性。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
直线电机学习
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4.2.2 直线感应电动机的结构特点
1. 初级
直线电机的初级相当于旋转电机的定子。初级铁心
也是由硅钢片叠成的，—面开有槽，三相(或单相)绕
组嵌置于槽内。
2)圆筒式初级:一般由用
1)扁平式初级结构
硅钢加工成具有凹槽的 圆环组成，装配时四周
用螺栓拉紧。
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2. 次级 1）扁平型直线电机 栅型次级：一般是在钢板上 开槽，在槽中嵌入铜条(或 铸铝)，然后用铜带在两端 短接而成。 钢次级或磁性次级：钢既起导磁作用，又起导电作用. 由于钢的电阻率较大，故钢次级直线电机的电磁性能 较差，且法向吸力也大(约为推力的10倍左右)。
复合次级：钢板上复合一层铜板(或铝板)。
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3. 永磁式直线直流电动机
动铁型
线圈绕在一个软铁框架上， 线圈的长度要包括整个行程
动圈型
软铁架两端装有极性同向放置的两块 永磁体，通电线圈可在滑道上作直线 运动
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8.1.3 直线电机的分类
• 1.结构形式的分类 • 2.功能用途的分类 • 3.工作原理的分类
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8.1.1 直线电机的结构
直线异步电动机有平板形、 管形等结构型式。平板形直线异 步电动机可以看做将普通鼠笼转 子三相异步电动机沿径向剖开后 展平而成，如图所示。对应于旋 转电动机定子的一边嵌有三相绕 组，称为初级；对应于旋转电动 机转子的一边称为次级或滑子。 实际平板形直线异步电动机初级 长度和滑子长度并不相等，通常 是滑子较长。为了抵消初级磁场 对滑子的单边磁吸力，平板形直 线异步电动机通常采用双边结构， 即有两个初级将滑子夹在中间的 结构形式。
直线电机调试经验
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
简约直线电机故障诊断分析培训
保养流程规范
根据简约直线电机的使用频率、工作 环境等因素，制定合理的定期维护计 划，包括维护周期、维护项目等。
明确简约直线电机的保养流程，包括 保养前的准备、保养过程中的操作规 范以及保养后的测试与验收等。
定期检查项目清单
列出简约直线电机需要定期检查的项 目清单，如电机运行状况、传动部件 磨损情况、紧固件松动情况等。
关键部件磨损监测及更换时机判断
关键部件磨损监测
通过定期检查和实时监测，关注 简约直线电机关键部件的磨损情
况，如轴承、导轨等。
更换时机判断
根据关键部件的磨损程度和使用 寿命，制定合理的更换时机判断 标准，确保及时更换磨损严重的
部件。
磨损趋势分析
通过对关键部件磨损数据的统计 和分析，预测其未来磨损趋势， 为预防性维护和保养提供决策支
现场实践操作演示
操作三
故障修复与验证
修复措施
更换损坏元件、调整参数设置、优化控制策略等
验证方法
重新启动电机观察运行情况，使用专业仪器检测修复后电机的性 能参数是否达标
学员互动交流与讨论
学员提问与解答环节 故障诊断经验分享 小组讨论与案例分析
鼓励学员提出在案例分析与实践操作过程中的疑问或遇 到的问题，由培训老师或资深工程师进行解答和指导。
前后的变化。
仪器检测法
使用万用表、示波器、振动分 析仪等专用仪器对电机进行检
测，分析故障原因。
替换法
在怀疑某个部件出现故障时， 用正常的部件进行替换，观察
电机运行状态是否改善。
实用诊断技巧和工具
听诊器
用于听取电机内部的声 音，判断轴承、齿轮等
部件的磨损情况。
红外测温仪
用于测量电机表面的温 度分布，发现过热部位
GTHD直线电机调试方法总结-G
GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf'【驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号—电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填、电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。
如果写入24KG会报错）￥电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。
2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。
因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。
寻相方式：平滑启动！寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。
最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面$寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。
编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。
直线电机 维修考前须知
直线电机维修考前须知导语：直线电机模组属于高精细全闭环控制运动构造，通常采用光栅编码器配套光栅尺，或磁栅编码器配套磁栅尺作为模组的位置反应，精细导轨做为导向支撑。
所以，关于直线电机的运输、安装、维护，会直接影响到模组的正常运行。
直线电机模组运输、存放、安装、调试及维护：直线电机模组属于高精细全闭环控制运动构造，通常采用光栅编码器配套光栅尺，或磁栅编码器配套磁栅尺作为模组的位置反应，精细导轨做为导向支撑。
所以，关于直线电机的运输、安装、维护，会直接影响到模组的正常运行。
对于直线电机模组的日常维护，有以下几点要求：1、运输及存放：包装模组时，保护好尺面，确保模组尺面没有与其他零部件或者硬物相接触，同时做好运输固定，保证尺面再运输的经过中不会与其他硬物发生撞击。
搬运模组经过中轻拿轻放，防止尺面受到撞击和摩擦，不要磕碰到光栅尺面，以免造成光栅尺损坏。
在模组的搬运、安装及使用经过中，注意不要触摸到光栅尺外表，以防污染光栅尺，影响读数头读数。
假设编码器为磁栅编码器，要防止带磁性的物体接触和靠近磁栅尺，以免造成磁栅尺磁性消退或者被磁化，导致磁栅尺报废。
模组在长时间存放时，环境应当保持枯燥，注意做好导轨防锈，光栅尺防尘，导轨上涂抹防锈油。
2、安装与维护：模组在安装前，请确保安装面的精度与模组的被安装面精度相匹配，然后用无尘布清洁两个安装面的外表。
安装经过中，取下模组的盖板/钢带，安装模组可采取从一端向另一端或者中间向两端预紧。
安装时请注意使用不锈钢螺丝，使用内六角扳手时，请注意磁轨处有强磁，不要吸入磁轨处；组安装完成后注意检查磁轨处的异物，发现时及时去除。
检查读数头窗口及光栅尺外表是否有污损，检查读数头与各部件之间的连接螺钉是否有松动，通电后读数头信号灯是否正常。
光栅尺外表严禁手摸及异物，油污，划伤，外表清洁时可用酒精进展清洗。
直线电机模组运输、存放、安装、调试及维护：3、直线电机的调试与维护考前须知：检查各个线缆转接处是否连接完好光栅尺外表严禁手摸及异物，油污，划伤，外表清洁时可用酒精进展清洗。
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初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
100
80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
直线电机调试
直线电机力-速度特性曲线
FN 为电机额定出力 ( 温度限制曲线) 主
要取决于电机的散 热效果. 例如水冷与 风冷, 与速度无关. 注意,零速出力 =
0.71 x FN
Fmax 为电机最大出力 (电压限制特性曲线) 取决于驱动器母线电压与电机类型
FMax
FN FN / 2
S3 – or S6 duty
Siemens 1FN3的结构
初级的水冷回路
初级：内置通电线圈 次级的连续封盖，可选 次级：永磁部分 次级的水冷部分,主要防止机床上 热量传递给次级
运行过程中初级与次级之间的引力, 其引力的大小与电机电 流有关
Force of attraction as a % of the rated force of attraction
导轨
缓冲装置
光栅尺
润滑油管路 水冷管
安装注意事项
• 为了防止动子冲出床体, 在床体两侧需要加防护缓冲装置. • 安装过程中要保证导轨安装水平, 可以通过掉电推移电机的方式来加以确认. • 磁极的安装要紧密,防止间隙过大. • 如果是绝对值编码器,不需要霍尔元件来识别磁极位置, 如果是增量式编码器, 需要加装霍尔元件, 霍
直线电机数据
• 物理数据
• 制冷数据
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编码器相关参数
光栅距
编码器类型
磁极识别方式
零脉冲间距离
电机优化方式
• 直线电机的优化方式与旋转同步电机一样, 可以采用电机静态识别, 磁极位置识别, 速度环自动优化 功能. 还可以测量系统的波德图.
• 优化过程中注意电机行走方向, 保证动子在允许的范围内行走.
直线电机数据
• 限制/条件 • 额定数据 • 限制数据
S1
vMin=0.5m/min
Vmax =Vmax (VDC link)
Vmax(FMax)
冲程< 极矩
Vmax(FN)
v
Zero (standstill) velocity force = 0.71 x FN (thermal limiting characteristic) 速度范围: strokes < pole division and for velocities < 0.5m/min (quasi-static)