航模飞行前后检查

培训汇报

今年我赴北京跃迁科技公司，进行了为期15天的培训学习。学习内容主要包括外场飞行操作和发动机清洗调试工作流程以及MP2128自驾仪的使用。通过本次学习培训，我对无人机操控原理有了更深的认识，并且对起飞前的检查准备工作以及无人机的操作技能得到了极大的提高。

（一）起飞前的检查工作

起初学习时，以UP30自驾仪为例进行飞行前的机务准备工作。外场飞机起飞前的主要检查工作流程如下：

➢检查传感器数据以及其零位和需要清零的传感器（空速、俯仰滚转偏置，陀螺零位）。

➢转动飞机，检查陀螺和加速度计工作方向和数据正确。

➢挡住空速管，空速是否为零，手指按住空速管加压，检查空速变化。

➢设置当前地面高度，安全开伞高度，是否使能自动应急开伞。

➢检查GPS，卫星数量和PDOP。

➢检查并记录初始电池电压和舵机电压（7.8v,5v）。

➢根据任务需要选择合适的地图或者自定义标志层。

➢根据任务需要选择或者编辑飞行路线（第一点设置正确），并上传下载验证。

➢根据任务需要选择或者编辑制式航线正确。

➢目标航点正确。

➢丢星保护设置正确。

➢PID增益参数、迎角限制、自控中立位置是否正确（如果已知）。

➢检查是否所有PID通道均打开。

➢通讯失败航点（X）。

➢遥控器切换到RC模式，地面站显示正确，遥控器控制舵面正常（方向和量）。

➢6通道控制选择正确（开伞）。

➢检查遥控器的控制距离（不拉天线）。

➢起飞前各舵面中立位置是否正确，否则用遥控器调整。

➢开伞位置与任务舵机设置正确。

➢任务IO口设置正确。

➢检查数据通讯是否正常，机载天线是否安装，地面天线。

➢发动机风门最大最小值、停车位置设置正确。

➢遥控器置RC模式，启动发动机，转速显示正常。

➢在整个转速范围内检查传感器数据的跳动在可接受的范围内。

➢检查遥控器的风门控制（甲醇机）是否能停车，停车控制（汽油机）工作正常。

➢最后检查：电池电压，GPS状况，RSSI。

➢根据风向决定起飞方向。

➢起飞并记录起飞时间。

以上流程为UP30自驾仪起飞前的检查流程，该流程对APM2.5和MP2128也有较大的借鉴意义。建议在外场起飞时，将该流程打印成表单，由专人逐项检查，并签字验收。

（二）发动机的清洗调试工作

（1）发动机的调整方法

怠速螺丝是用来限制发动机的最低风门量，也就是控制最低转速，一般磨车时需要稍高于怠速的风门量，此时就把怠速螺丝拧进去一点，风门即略开一些。如果发动机采用的是关闭风门的方式熄火，则建议飞行时把怠速螺丝拆下来保存，以免遗失。

高速油针顾名思义，就是调整高速的油针，高速油针是控制1/3风门至全风门之间的供油量，调整的方法很简单，就好比甲醇发动机调整主油针的方法一样，全开风门、调整适当的高速油针使发动机达到最高转速。空中的转速会略高于地面转速，因此调整至最高转速时，再略开1/8圈就差不多了。

低速油针控制怠速至1/2风门之间的供油量，由于汽油发动机低速时所需的油量很少，所以需要特别设计低速油针才能微调低速所需的正确供油量，不若甲醇发动机，一根油针可以全部搞定。低速油针的调整方法，是透过怠速至中速之间的加速性与连贯情形来综合评估调整的。又由于发动机中速运转时，低速油针与高速油针两者的供油控制范围会重叠，所以也要斟酌高速油针的情形来微调。按照经验来说，控制风门在怠速与中速之间来回切换，若加速的过程稍缓、不会熄火，但是高速又正常，那么低速油针可能就是富油了。相反的，若低速正常，一猛加油就熄火，可能就是贫油了。由于两只油针的供油量会彼此牵制，所以要来回微调几次，低速富油了，高速就可能要收小一些。或者，高速加多了，低速就要收一些。高速油针与低速油针的位置大致调整后，将风门很缓慢的由怠速逐渐加至最高速，这过程大约用30秒的时间去完成，评估一下风门在不同的位置下，发动机的转速是否随着风门的变化作出线性的反应？并且维持相对的转速不会偏移？例如，某些调整不良的情况下，有可能风门逐渐开大的过程中，转速非但没逐步提高，反又呼小又转为呼大，呈非线性状态，此时就要重新调整了。

最后，让发动机以怠速运转一分钟，然后猛加风门，看发动机是否马上提速至高速，如果风门猛推马上熄火，还得重新再微调一下。

（2）机油混和比

二行程汽油发动机必须在汽油中加入适当比例的润滑油，以确保发动机能正常工作。很多大城市禁摩之后买不到二行程机油，此时亦可使用割草机用的二行程润滑油。不同品牌的润滑油效果不同，不同品牌的发动机要求也不同，一般而言最保守的比例是1:25（一份机油与25份汽油混和），不过润滑油在汽油中的浓度越高，容易造成浓烟或高速上不去的缺点。通常使用的美孚小霸王二行程机油，采用1:40比例混和，使用在大部分航模发动机上都没有负面效果，算是合适的比例。

（3）化油器的清洗

当发动机工作突然间不正常，往往是化油器出状况，可以采用下列简单的方式进行清洁。

1.化油器清洁通常可分简易清洁或深度清洁两种，大部分情况进行简易清洁后即可恢复正常使用。

2. 清洁时必须注意环境清洁，避免清洁的过程中又将灰尘、绵絮等进入化油器。

3. 购买正品的化油器清洁剂，压缩瓶罐装，合理价位一瓶十元。使用前必须先用大流量试喷，务必将吸管中的灰尘先喷走，再清洁化油器。

4.卸下化油器大螺丝盖，检查、并用化油器清洁剂喷洗清洁滤网。

5. 卸下两只油针，对油针孔内以大流量喷洗冲刷干净。

6. 以上为简易清洁，清洁完后将所有零件装回，重新试车，大部分问题可以迎刃而解。

7.若需进行深度清洁，则需卸下四小螺丝盖，将零件拆出彻底清洁。

8.有必要至少每半年拆下化油器彻底清洁一次，以排除潜在问题，避免故障在空中发生。