塞棒自动控制

培训的内容：

1、塞棒系统原理及应用；

最终目标：了解系统的工作原理，并对伺服、运动控制有所了解。

2、塞棒系统内部接线（电气柜内）；

最终目标：熟悉塞棒控制柜内接线，能够根据图纸配线接线。熟悉PLC各点功能。

3、塞棒系统外部接线（电气柜至现场操作箱、中间接线盒、现场分

线盒、连铸）

最终目标：熟悉塞棒系统外部控制、显示器件，并能够根据显示故障查找原因并解决故障。

4、程序调试（建议该部分由丁义龙讲解，自己在调试方面的经验有

限）

最终目标：下载、上传程序，对其错误能够判断解决

问题：PLC的CPU故障灯的识别

模拟量的通道

程序分析：

在分析研读程序时，首先明确系统的完成的功能，然后确定数字量I/O 点，模拟量I/O点，读懂是什么作用。

程序剖析：

1、结构：每流3部分组成，

OB1—每个扫描周期执行一次、

OB35每个中断时间到后执行一次、

OB100系统上电初始化仅执行一次

FC30、FC31分别是1流的OB1组织块、OB35组织块。

电缸上电允许的条件：系统上电和无急停

1、采样滤波程序块（FC14）：

滤波：滤波数据如何得出的？最终滤波输出数据减去最初滤波输出值的1/4，加上最终的滤波值的1/4，这样新进的数据的好坏对输出数据的影响变小。简单的讲就是1/4入，1/4出。比算术平均值的滤波方法精度更高些。

2、点动运行块（FC9）

点动开棒（正的动作量）、关棒（负的动作量），赋值给DotMotorAction 3、PID控制块（FB15）

Δy= Kp*[E(n)-E(n-1)]+Ki*E(n)+Kd*[E(n)-2*E(n-1)+E(n-2)]

增量算式AutoMotorAction

4、水口保护程序块（FB16 ）LevelDither

Cycle为设定液位的波动周期，单位是S

Y=Amplitude*sin(2*3.14*n/n_Cycle)

y=A*sinωt ω=2пf f=1/T

y=A*sin(2п/T) 进行数字离散化， N/T N=0、1、2、、、、T 5、塞棒抖动块（FB17） StopperDither

Cycle为设定冲棒频率，单位为Hz 1/ Cycle

y=A*sin(2п/T)

Y=Amplitude*sin(2*3.14*n/n_Cycle)

6、拉速前馈（FB18）Motion_CSFeedback

现在前馈系数没找到最佳值，未使用前馈控制。参数设置为0 7、PID参数赋值（FC1）

PID值按两段设计，但现在是2选1的一段数据

P1=0.04 I1=10 D1=0；

P2= I2= D2=0

8、置位复位（FC2 ）

点动基数次置位，偶数次复位。

9、变量初始化块（FC3）

设置参数：

PID参数组=1

点动作量=1

水口保护: 周期=600 S，幅度=3mm

塞棒抖动: 频率=0.3 Hz(周期=1/0.3)，幅度= 0.8 mm

stopper high position=100mm stopper lower position= -100mm 液位满量程FL=150mm

液位高限（90%*FL）=135mm 液位低限（70%*FL）=105mm 10、数字量、模拟量中转块（FC4、FC5、FC6）

作为变量中间传递，无特殊含义

11、模拟量I/O量程转换（FC8、FC9）

在控制仪表中经常使用的变换，

（Y-Y0）/(Y max - Y min)*100% = (X-X0) /(X max-X min)*100%

12、PID参数组选择块（FC10）

因为在初始化块中#N_PID=1，所以本块内，PID参数只选择第一组，第一组又包含两组参数，在上位机上选择参数组(上位地址为第二组的数据地址),主要受P、I的分界点决定。

13、连动控制块（FC13）

驱动器使能有效（手动或自动），当按下开棒或关棒超过0。5S，连动控制输入有效则电缸连动，反之则点动运行单步行程。