PMAC 基础知识
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L D L D
H O M E 1-4 +LIM IT 1-4 -LIM IT 1-4 FAU LT 1-4
AEN A 1-4 EQ U 1-4
D DAC A C1 1
DAC 2 INPUT FLAG S
A B C
4 A N A L O G O U T P U T S . 1 6/1 8B IT R E S O LU T IO N
L D
FLAG CO NTROL E N C O D E R1 OU TPUT FLAGS
DAC 3
L D
4 E N C O D E R IN P U T S
A B C
DAC 4 E N C O D E R2 DAC SHIFT R EG ISTERS (4) S E R IA L D A T AO U T
4 路输出通道 4 路编码器输入通道 4 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
10wk.baidu.com
PM AC M OTIO N CO NTRO LLER CUSTOM G ATE ARRAY IC
S E LE C T A B L E -F R E Q U E N C YC LO C KIN P U T S E N C O D E R S A M P LE S E R V O P H A S E DAC/ADC 160 PIN PLCC PACKAGE
(G A TE-AR Y)
11
P O S IT IO N IN C R E M E N TR E G IS TE R
PMAC 基础知识
PMAC 代表 Programmable Multi-Axis Controller 可编程的多轴控制器
PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千 马力的重型设备。
PMAC应用包括： 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 及其他
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以：
完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级连，实现128轴的完 全同步运动
9
PMAC关于任务的构造 (续)
PMAC’s CPU 与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列 ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
DSP 56001 20MHz 电池 RAM DSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAM DSP 5630x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC 3
PMAC(1) 产品
PMAC PC PMAC STD PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC
1 2 3 4
A B C
DSP-GATE
E N C O D E R3 ADC SHIFT R EG ISTERS (4) S E R IA L D A T AIN A D C 16 /18B IT M U X
4 A N A L O G IN P U T S
A B C
ENCOD ER 4 A N A L O G C O N T R O L ENCOD ER CON TRO L DIGITAL CO NTROL PW M (4) REG ISTER S
2 4 -B IT D A T A B U S 1 6 -B IT A D D R E S S B U S
C L O C K M U X C O N T R O L
ACCE SSORY BOAR D
6 Lines
6 PW M Outputs per channel for Digital Am ps and PulsE & Direction Outputs for Stepper M otor
所有产品 运行于独立的控制器 由主机发送指令，指令通过 串口或者总线
区别 外观 总线接口 使用的I/O端口
4
PMAC2 产品
PMAC2 PC PMAC2-Lite 所有产品
Mini PMAC2 PMAC2 PC Ultralite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite 区别
2
装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割
PMAC可编程控制器
指令8轴同时运动 使用数字过程处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴 的计算
The Turbo PMAC CPU 可以既用于 PMAC1 又可用于 PMAC2. The Turbo CPU 插板 直接插于 传统的 PMAC 底板上. 由于 Ultralites 具有在板的 CPU 部件, 所以是 新的设计.
6
PMAC卡的准备
PMAC1 E-point 跳线 PMAC2 E-Point 跳线和软件 卡号 (菊花链连接的PMAC卡) 串口通讯波特率 PC 总线地址 伺服时钟频率 编码器设定 (差分/单端) 模拟量电源和地 (隔离/不隔离) 重新初始化
* 请参考PMAC硬件手册
7
系统框图
Machine I/O
Amplifier
A BC
A B C
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
8
Software Interface
PMAC 关于任务的构造
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
作为独立的控制器运行 由主机通过传口或总线发送 指令 在板DPRAM选项 在板A/D转换选项 32位在板I/O PWM, PFM, DAC 输出模式
外形 总线形势
5
Turbo PMAC 产品
TURBO PMAC1 PC TURBO PMAC1 VME TURBO PMAC2 PC TURBO PMAC2 VME TURBO PMAC2 PC Ultralite TURBO PMAC2 VME Ultralite UMAC PACK SYSTEM
H O M E 1-4 +LIM IT 1-4 -LIM IT 1-4 FAU LT 1-4
AEN A 1-4 EQ U 1-4
D DAC A C1 1
DAC 2 INPUT FLAG S
A B C
4 A N A L O G O U T P U T S . 1 6/1 8B IT R E S O LU T IO N
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FLAG CO NTROL E N C O D E R1 OU TPUT FLAGS
DAC 3
L D
4 E N C O D E R IN P U T S
A B C
DAC 4 E N C O D E R2 DAC SHIFT R EG ISTERS (4) S E R IA L D A T AO U T
4 路输出通道 4 路编码器输入通道 4 通过附件具有4路模拟量输入通道
I 型 PMAC 可以使用 1 to 4 门阵列.
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PM AC M OTIO N CO NTRO LLER CUSTOM G ATE ARRAY IC
S E LE C T A B L E -F R E Q U E N C YC LO C KIN P U T S E N C O D E R S A M P LE S E R V O P H A S E DAC/ADC 160 PIN PLCC PACKAGE
(G A TE-AR Y)
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P O S IT IO N IN C R E M E N TR E G IS TE R
PMAC 基础知识
PMAC 代表 Programmable Multi-Axis Controller 可编程的多轴控制器
PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千 马力的重型设备。
PMAC应用包括： 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 及其他
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以：
完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级连，实现128轴的完 全同步运动
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PMAC关于任务的构造 (续)
PMAC’s CPU 与轴的通讯 通过特殊设计的用户门阵列 ICs (DSPGATES). 每个门阵列：
DSP 56001 20MHz 电池 RAM DSP 56002 20-80 MHz 闪存 RAM DSP 5630x 80-120 MHz 闪存 RAM 对于 TURBO PMAC 3
PMAC(1) 产品
PMAC PC PMAC STD PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC
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A B C
DSP-GATE
E N C O D E R3 ADC SHIFT R EG ISTERS (4) S E R IA L D A T AIN A D C 16 /18B IT M U X
4 A N A L O G IN P U T S
A B C
ENCOD ER 4 A N A L O G C O N T R O L ENCOD ER CON TRO L DIGITAL CO NTROL PW M (4) REG ISTER S
2 4 -B IT D A T A B U S 1 6 -B IT A D D R E S S B U S
C L O C K M U X C O N T R O L
ACCE SSORY BOAR D
6 Lines
6 PW M Outputs per channel for Digital Am ps and PulsE & Direction Outputs for Stepper M otor
所有产品 运行于独立的控制器 由主机发送指令，指令通过 串口或者总线
区别 外观 总线接口 使用的I/O端口
4
PMAC2 产品
PMAC2 PC PMAC2-Lite 所有产品
Mini PMAC2 PMAC2 PC Ultralite PMAC2 VME PMAC2 VME Ultralite 区别
2
装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割
PMAC可编程控制器
指令8轴同时运动 使用数字过程处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴 的计算
The Turbo PMAC CPU 可以既用于 PMAC1 又可用于 PMAC2. The Turbo CPU 插板 直接插于 传统的 PMAC 底板上. 由于 Ultralites 具有在板的 CPU 部件, 所以是 新的设计.
6
PMAC卡的准备
PMAC1 E-point 跳线 PMAC2 E-Point 跳线和软件 卡号 (菊花链连接的PMAC卡) 串口通讯波特率 PC 总线地址 伺服时钟频率 编码器设定 (差分/单端) 模拟量电源和地 (隔离/不隔离) 重新初始化
* 请参考PMAC硬件手册
7
系统框图
Machine I/O
Amplifier
A BC
A B C
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
8
Software Interface
PMAC 关于任务的构造
PMAC 关于特定的应用，可如下配置： 写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件)
作为独立的控制器运行 由主机通过传口或总线发送 指令 在板DPRAM选项 在板A/D转换选项 32位在板I/O PWM, PFM, DAC 输出模式
外形 总线形势
5
Turbo PMAC 产品
TURBO PMAC1 PC TURBO PMAC1 VME TURBO PMAC2 PC TURBO PMAC2 VME TURBO PMAC2 PC Ultralite TURBO PMAC2 VME Ultralite UMAC PACK SYSTEM