电子齿轮比的设置
一文看懂伺服电机电子齿轮比设置方法
一文看懂伺服电机电子齿轮比设置方法伺服电机是一种采用反馈控制技术的电机，能够精确地控制电机的位置、速度和力矩。
电子齿轮比则是伺服驱动器中的一个参数，用于调节电机的转速和输出力矩。
伺服电机的电子齿轮比设置方法如下：1.确定所需的电子齿轮比值。
电子齿轮比是指通过改变电机的驱动波形周期或频率来达到改变电机转速和输出力矩的目的。
一般情况下，电子齿轮比的取值范围为0.1至100之间，取值越大，电机的输出速度越慢，输出力矩越大。
2.进入伺服驱动器的参数设置界面。
不同型号的伺服驱动器具有不同的参数设置方式，一般通过控制面板、计算机软件或编程来进行设置。
根据具体的驱动器型号和操作方法，进入参数设置界面。
3. 找到电子齿轮比参数。
在参数设置界面中，找到电子齿轮比的参数，一般以“Gear Ratio”或“Gear Factor”等名称表示。
这个参数通常是一个浮点数，可以输入或选择合适的数值来设置电子齿轮比。
4.输入或选择电子齿轮比值。
根据实际需求，输入或选择合适的电子齿轮比值。
输入时，可以通过控制面板或键盘输入数值；选择时，可以通过菜单或旋钮等方式进行选择。
设置完成后，保存参数设置。
5.测试和调整电子齿轮比。
设置完成后，进行测试和调整。
通过观察和测量电机的转速和输出力矩，判断是否符合实际需求。
如果不符合，可以再次进行参数设置，调整电子齿轮比的数值，直至满足要求。
需要注意的是，不同的伺服驱动器可能有不同的参数设置名称和方式，以上只是一种常见的设置方法。
在实际操作中，应根据伺服驱动器的具体说明书和操作指南进行设置，以确保设置的准确性和安全性。
总之，伺服电机的电子齿轮比设置能够精确调整电机的转速和输出力矩，为实际应用提供更好的性能和控制效果。
通过以上步骤，可以一步一步地进行设置和调整，以满足不同的应用需求。
电子齿轮比
圆盘结构计算：
圆盘转一圈，旋转360°。我们规定多少脉冲转360° ●为了方便显示，我们一般规定 360或者3600或者36000个脉冲转360°
圆盘结构计算：
圆盘转一圈，旋转360°。我们规定多少脉冲转360° 对应 1个脉冲或者10个脉冲或者100个脉冲转1°
代入公式：
(1)每转脉冲数=10×10×3.14×3÷5，≈188（结果有小数）
同步带结构计算：例题
已知伺服电机 编码器为10000线，规定脉冲当量0.1，电机主动轮齿 数15，从动轮齿数25，从动轮外径10mm。计算： （1）伺服每转脉冲数应为多少？ （2）伺服电子齿轮比如何设置？ 解析：主动轮齿数15，从动轮齿数25，减速比就是15:25也就是3:5
电子齿轮比计算
电子齿轮比=编码器分辨率/每转脉冲数 其中，编码器分辨率是规定死的 例如：5000、32768、17位、16位。 因此我们只需要计算每转脉冲数。
编码器分辨率 多少“位”？ 多少位 就是2的多少次方 ●例如： 16位，就是2的16次方=65536 17位，就是2的17次方=131072
圆盘结构计算： 每转脉冲数计算公式：
电子齿轮比计算公式：
同步带结构计算：
首先计算出皮带轮周长：直径×π （直径与机械工程师对接，π≈3.14） 例如：直径25mm，周长≈25×3.14=78.5mm ●为了方便显示，我们一般规定 10或者100或者1000个脉冲走1毫米
同步带结构计算：
首先计算出皮带轮周长：直径×π （直径与机械工程师对接，π≈3.14） 例如：直径25mm，周长≈25×3.14=78.5mm
松下MINAS A6脉冲伺服-电子齿轮比的定义
Pr0.08=1000指令脉冲，也就是1k个脉冲。
那么PLC的脉冲频率=1kHz时，电机转速为1r/s = 60r/min； PLC的脉冲频率=50kHz时，电机转速为50r/s = 3000r/min；
A B
此外，客户常说设备存在几个μ的误差，这个与机械特性也有关，联轴器，丝杆间隙。 A：绝对位置0，多圈数0，单圈数4000000； Pr0.08=10000，丝杆导程10mm，指令脉冲当量1μm/p，AB距离30mm。 从A→B，PLC发送30000个脉冲，电机转3圈， B：绝对位置30mm，多圈数3，单圈数4000000。
Pr0.09,Pr0.10常用在加入减速机，皮带的情景下，换算出的 电机每圈指令脉冲数不是整数时使用。 使用前，请将Pr0.08设为0。
举例：皮带大小轮结构，比例1：3，大轮1圈行程16mm， 要求上位指令脉冲当量1μm/pulse，电子齿轮如何 设置？
解答：指令脉冲当量1μm/pulse，即PLC发送16000个脉冲 大轮转1圈，电机转3圈。
1
电子齿轮比的设置，红框内表示电子齿轮比。
电子齿轮比一般分子设电机编码器分辨率，分母 设PLC一圈的指令脉冲数（不是整数时进行约分）。 Pr0.08可以直接设置一圈的PLC指令脉冲数（只能 设置整数），默认10000。等效分子设编码器分 辨率，分母设PLC指令脉冲数，内部数据处理原理 参考左图。
按照上例：伺服直连丝杆结构，丝杆螺距10mm，PLC发送10000个 脉冲电机转一圈 指令脉冲当量：0.001mm/pulse 编码器脉冲当量：0.000001192mm/pulse 那么，设置Pr0.08 =10000 即可
A6脉冲伺服-电子齿轮比的定义
伺服驱动器的电子齿轮比的设置方法
伺服驱动器的电子齿轮比的设置方法上一节我们讲述了伺服电机编码器的分辨率与线数、位数的关系，今天我们说下伺服驱动器电子齿轮比的设置方法，电子齿轮比是干什么用的，我们通过使用伺服电机的电子齿轮，行程比例变更，可以设定每个脉冲的移动量。
下面我们通过位移量和旋转角度的电子齿轮比的设定来举例说明。
1位移量位移量通过电子带动丝杆或同步带的旋转量转换，如下图：伺服电机带丝杆为了提高输出转矩，在电机和丝杆机械部分还需要通过减速机或者齿轮大小来连接，常见的就是一些减速机(蜗轮蜗杆、行星式减速机)或者设置不同大小的齿轮通常是小轮带着大轮旋转实现减速。
以下图为例子，伺服电机编码器的分辨率是1000线通过4倍频就是4000p/r，减速机部分的减速比n=1/2，丝杆导程或者螺纹距Pb=10mm，现在要求将每个脉冲的移动量设定为10um也就是通常说的1丝。
机械丝杆那么电子齿轮比是如何计算的呢，首先我们看下在没有使用电子齿轮比情况下1个脉冲对应的移动量是1/8丝，没有达到我们的要求，因此需要放大量来提高使之到达1丝，这个放大量就是电子齿轮比数值就是相应提高8倍，也就是未使用电子齿轮比情况下移动量的倒数。
使用电子齿轮比8/1时，1个脉冲对应的位移量就是1丝。
电子齿轮比还有另外一种方法就是套公式：电子齿轮比计算公式其中，N、M是电子齿轮比的分子分母，△p是1个脉冲移动量，Pt是编码器分辨率，n是减速比，Pb是丝杠的导程(螺纹距）。
2角度量旋转台角度量就是类似上面的传导装置，旋转台一圈就是Pb等于360°，减速比或者同步带轮比n是8/64，伺服电机编码器分辨率是17位转换成脉冲量Pt就是131072p/r，现在要求将每个脉冲的旋转量设定△p 为0.01°。
和上面移动量分析一样，在没有使用电子齿轮比的时候，1个脉冲对应的旋转角度是1125/32768(0.01°)，没有达到我们的要求，需要一个扩大倍数就是它的倒数32768/1125来扩大它后，也就是当设定电子齿轮比是32768/1125时，1个脉冲对用的角度就是0.01°。
电子齿轮比设定方法
电子齿轮比：如丝杠导程为5mm，电机与丝杠直连，那么，电机转一圈负载移动5mm。
若要求精度为0.001mm，那么电机要5000个脉冲才转一圈；若要求精度为0.002mm，那么电机要2500个脉冲才转一圈；等等。
电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率，分母为电机旋转一圈所需要的脉冲数。
电子齿轮比是通过更改电子齿轮比的分倍频，来实现不同的脉冲当量。
伺服系统的精度是编码器的线数决定，但这个仅仅是伺服电机的精度。
在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的。
电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的举个例子：车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转这个是电子齿轮的作用。
电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn 203两部分参数。
在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R乘以分频比4后，写入Pn 202。
将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。
例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000伺服电机每转一圈的脉冲数是由编码器的位数和电子齿轮比决定的.例如编码器是13位,电子齿轮比是4,那么脉冲数=2的13次方/4=2048伺服电机编码器脉冲数是2的n次方,以2的16次方来说,就是65536,即电机每转一圈就会产生65536个脉冲,反过来说,如果齿轮比是1/1,就是发送65536个脉冲给伺服器,电机就会转一圈,要使伺服电机转X圈,就得发送65536*X个脉冲,如果要电机转的圈数很多,脉冲数将会很大,所以要设一个合适的齿轮比,使PLC发送的脉冲数不会很大,又能满足精度要求.(下面的话比较容易理解,请注意)一般最好设置2的整数次方,比如256,那么意思是PLC发送一个脉冲,就相当于给伺服器发送了256个脉冲,要使电机转一圈,只需要发65536/256=256个脉冲就行了,要使电机转X圈,只需要发送256*X个脉冲.。
电子齿轮比计算公式
想要学习PLC的朋友的第一件事就是控制伺服电机。
要控制伺服电机，您必须联系电子齿轮比的概念。
这是从初学者到初学者的门槛。
许多人被困在这里，无法进门。
尽管您可以通过其他人的文章或介绍来大致设置电子齿轮比，但这始终毫无意义。
因此，今天我将详细介绍与电子齿轮比相关的概念和设置方法，以供大家解决难题。
1，齿轮比我相信每个人都熟悉齿轮。
通常，齿轮成对出现。
两个齿轮的模数相同，但齿数不同。
这样，旋转后会形成速度差。
通常，产生这种速度差的方法称为齿轮比：干货：电子齿轮比的超详细计算方法在上图中，大齿轮和小齿轮的齿数比为2：1，因此速比为1：2。
小轮旋转两次，大轮旋转一圈。
如果电动机驱动小轮，小轮作为驱动轮，大轮作为从动轮，则减速比为1：2。
2，电子齿轮比在物理上理解了齿轮比之后，就更容易理解电子齿轮比了，因为电动机的控制是上位计算机发送的脉冲，电动机的旋转由编码器测量。
但是，上位机发送的脉冲数与伺服电机旋转时测得的脉冲数不是一一对应的，它们之间存在一个比率，称为“比率”。
干货：电子齿轮比的超详细计算方法更改干货：电子齿轮比的超详细计算方法第一种情况：伺服电机直接与丝杠连接干货：电子齿轮比的超详细计算方法此时，减速比为1：1，螺丝螺距设置为5mm，伺服电机编码器的分辨率为131072。
当我们希望上位机发送脉冲时，丝杠移动0.001mm，螺丝移动5mm，上位机需要发送5000个脉冲，电机旋转一次，编码器采集的值为131072，则电子齿轮比为：干货：电子齿轮比的超详细计算方法由于分子和分母同时被最大公约数8除，因此电子齿轮的分子为16384，分母为625。
当然，也可以直接将分子写为131072，将分母写为5000在第二种情况下，伺服电机和丝杠通过减速机构连接干货：电子齿轮比的超详细计算方法假设减速比为2：3，伺服电机旋转3次，丝杠旋转2圈，则应计算减速比，以使每5000个脉冲达到5 mm。
当丝杠旋转一圈（5毫米）时，电动机旋转1.5圈（3/2 = 1.5），编码器收集的实际值为131072 * 3/2，则电子齿轮比为干货：电子齿轮比的超详细计算方法因此分子是24576，分母是625，这是电子齿轮比的算法。
伺服驱动器电子齿轮比
电子齿轮比参数设置1.1参数介绍所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：一是调整电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
例如上位机PLC最大发送脉冲频率为200KHz，若不修改电子齿轮比，则电机旋转1圈需要10000个脉冲，那么电机最高转速为1200rpm，若将电子齿轮比设为2:1，或者将每转脉冲数设定为5000，则此时电机可以达到2400rpm转速。
例如：电子齿轮比设为1：1或者每转脉冲数设为10000，上位机PLC最高发送脉冲频率为200KHz。
1.2更改电子齿轮参数的优点利于精确定位控制1.3每转脉冲数和电子齿轮比的计算按照以下1～6的顺序，计算每转脉冲数或者电子齿轮比。
步骤内容说明1 确认机械规格确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2 确认编码器脉冲数确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3 决定指令单位决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。
1）每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电机旋转1 圈所需的指令量，两者是互补关系，但是每转脉冲数的优先级要高于电子齿轮比，只有每转脉冲数设定为0 的情况下电子齿轮比才会生效，这是用户需要注意的。
特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。
2）P2-02和P2-03 超过设定范围时，请将分子分母约分成可设定范围内的整数在进行设定。
在不改变比值情况下的约分不影响使用。
3）不加特殊说明现出场的电机编码器分辨率均为2500P/R。
4）指令单位并不代表加工精度。
在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺服的定位精度。
比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm 的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。
1.4电子齿轮的设定实例滚珠丝杠圆台皮带+滑轮滚珠丝杠节距：6mm 1 圈旋转角：360 度滑轮直径：100mm6mm/0.001mm=6000360/0.1=3600314mm/0.02mm=15700。
电子齿轮比参数
电子齿轮比参数
1.)编码器每转反馈脉冲；（即驱动电机一转所需要的脉冲。
也称为编码器分辨率。
）
2.)机械减速比；
3.)螺距；
设L=实际行程(mm)
F=编码器分辨率(脉冲/转)
B=机械减速比；
P=螺距（mm）
N=电子齿轮比
M=指令脉冲数
则L=[M*N*P]/[F*B]--------（1）
N=L*F*B/[M*P]------------（2）
如果要求一个指令脉冲对应一个单位行程，则
L=1M=1则
N=F*B/[P]------------（3）
式（3）就是电子齿轮比的计算公式。
在编码器分辨率F,机械减速比B,螺距P确定时就可以设定电子齿轮比。
由以上参数经过计算可以获得每一脉冲对应的运行距离。
而每秒钟发出的脉冲数即确定了运行速度；
3.三菱数控系统中的电子减速比计算
3.1三菱数控系统中与减速比相关的参数及其作用
而在数控系统中，没有专门的“电子齿轮比”参数，但有下列参数：
1.#2219------编码器分辨率
2#2218------螺距；
3.#1003----指令单位
#2201----电机侧齿轮数
#2202----机械侧齿轮数
当以上参数设定后，NC内部已经计算出了电子齿轮比。
大豪伺服参数调整简易说明V1.2
大豪伺服参数调整简易说明参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。
大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见注：红色部分主控界面参数的命名和设定待定，并且老的伺服驱动器中也无此参数，如果允许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一、确认XY通讯地址(需重新上电才能生效)大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对(X向驱动器参数PA01设为0001，Y向驱动器参数PA01设为0002)。
如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。
二、设定电子齿轮比PA02、PA03(需重新上电才能生效)电子齿轮比设置规律为：A、框架轴套采用0.45°对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为半径二级传动减速装置小轮半径二级传动减速装置大轮电子齿轮比分母电子齿轮比分子⨯=5.12)03()02(PA PAB 、框架轴套采用0.36°对应移框0.1mm 的机器，则电子齿轮比的设置为半径二级传动减速装置小轮半径二级传动减速装置大轮电子齿轮比分母电子齿轮比分子⨯=10)03()02(PA PA注： 如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB 两条折算。
或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25×三洋伺服电子齿轮比来计算。
另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否正确。
手动移框一小段距离(比如5mm)后，将XY 位移清零，在台板上做标记，接着移框100mm ，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距离是否也是100mm 。
如果测量结果是100mm ，那说明驱动器的电子齿轮比设置是对的。
具体步骤如下：① 设置成低速移框；按电脑操作面板上的键，屏幕上显示为“”: 手动高速移框；: 手动低速移框②向X 方向移框一段距离(比如5mm)后，按电脑操作面板上的键，将位移清零，屏幕上显示，在台板上做标记③接着按这个方向继续移动100mm ，屏幕上，显示或者④停止移框，在台板上做标记 ⑤测量两标记之间的距离⑥如果测量结果符合100mm，那么证明电子齿轮比设置是对的三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mm。
伺服电机电子齿轮比设置方法
那么我们在设伺服控制器参数的时候就可以将电子齿轮比的分子永远设为10000，电子齿轮比的分母设为PLC控制伺服转一圈所希望的脉冲数。假设电子齿轮比为10。那么通过这种方式转换以后就可以很直观的描述出分子为10000，分母为1000，PLC每发出1000个脉冲伺服电机旋转一圈。
计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？
(1) 计算反馈脉冲的当量（一个脉冲走多少）？
一个脉冲走多少 △Lo= 8mm/131072
(2) 要求指令脉冲当量为0.1um/p ,电子齿轮比应为多少？
分母代表伺服控制器驱动电机一圈接受的脉冲数 10 给伺服电机转一圈
例子1：已知伺服电机编码器为2000线，分辨率为8000，PLC发脉冲频率为200K
伺服电机额定转速为3000转/分钟可以算出电子齿轮比
CMX分子 3000转
1、什么是机械减速比(m/n)
答：机械减速比的定义是减速器输入转速与输出转速的比值，也等于从动轮齿数与 主动轮齿数的比值。在数控机床上为电机轴转速与丝杠转速之比。
2、什么是电子齿轮比
答：电子齿轮比就是对伺服接受到上位机的脉冲频率进行放大或者缩小，其中一个参数为分子，一个为分母。如分子大于分母就是放大，如分子小于分母就是缩小。例如上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为1，分母设为2，那么伺服实际运行速度按照
每转脉冲数(f)：丝杠转动一圈所需脉冲数。
脉冲当量(p)：数控系统（上位机）发出一个脉冲时，丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数，也是数控系统所能控制的最小距离。这个值越小，经各种补偿后越容易到更高的加工精度和表面质量。脉冲当量的设定值决定机床的最大进给速度，当进给速度速度满足要求的情况下，可以设定较小的脉冲当量。
伺服控制中电子齿轮比
伺服控制中电子齿轮比是什么伺服系统的精度由编码器的线数决定，而通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值.怎么理解??答：伺服系统的精度是编码启的线数决定，这个不假，但这个仅仅是伺服电机的精度在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的举个例子：车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转这个是电子齿轮的作用。
电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的。
假如电子齿轮比设为3，上位控制器发出100个脉冲，经过伺服驱动器后实际发给伺服电机的脉冲数应该为100*3=300个脉冲。
同样，上位控制器发出的脉冲速度和脉冲加速度都要乘以这个比例电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn 203两部分参数。
在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R乘以分频比4后，写入Pn 202。
将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。
例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000 注：Pn 202/ Pn 203的值必须在[0.01，100]，并且当Pn 202或Pn 203内的值超过65535后，请进行约分。
电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值简单实用地介绍伺服电子齿轮比的计算方法电子齿轮比是伺服中经常要用到的，初学者对这个参数的设置有时会不解，先介绍两个伺服电子齿轮设置方面的2个小例子，供大家参考下。
最新施耐德伺服调试
施耐德伺服电机设定方法一，23D伺服电机1.5KW1，电子齿轮比在不使能的情况下设定P1-44 128 P1-45 12，一上电就使能的设定方法2-11至2-17 1002-30 1 2-10 1 2-68 113，使用外部使能的设定方法2-11至2-17 1002-30 0 2-10 101 初始值二，23C伺服电机3KW1，电子齿轮比在不使能的情况下设定P1-44 1 P1-45 12，使用外部使能的设定方法2-11至2-17 1002-30 0 2-10 101 初始值恢复出厂值2-08设为10可参数复位，必须在不使能的情况下操作。
注意：编码器焊接线缆的时候，一定要注意屏蔽层要两端接地，航空插头那端要焊接在端子上，连接驱动器那端插头一定要把屏蔽层引出连接在驱动器的接地端子上，不然会报警。
23C接线图编码器线缆23C接线图工作总结-财务处长个人工作总结[工作总结-财务处长个人工作总结]工作总结-财务处长个人工作总结（范文）工作总结-财务处长个人工作总结2009-07-06 11：52财务处长个人工作总结光阴似箭、岁月如梭，转眼之间一年过去了，新的一年已经开始，工作总结-财务处长个人工作总结。
回顾一年来的工作，我处在局党组和*局长的正确领导下，在各兄弟处室和同志们的大力支持和积极配合下，全处上下团结奋进，开拓创新，圆满地完成了全年的各项工作任务。
现将主要情况汇报如下：一、加强政治业务学习，努力提高自身素质。
我深知作为财务处长，肩负的任务繁重，责任重大。
为了不辜负领导的重托和大家的信任，更好的履行好职责，就必须不断的学习。
因此我始终把学习放在重要位臵。
一是认真学习党的"十六大"和十六届三中全会精神，特别是重点研读了胡锦涛总书记在"三个代表"重要思想理论研讨会上的讲话。
通过认真研读、冷静思考，使我充分理解了"三个代表"重要思想是我们党立党之本、执政之基、力量之源的深刻内涵；深刻认识了"发展是执政兴国第一要务"的精神实质。
伺服电机电子齿轮比设置方法
伺服电机电子齿轮比设置方法电子齿轮比是用来调整伺服电机的速度和转矩的一种方法。
通过改变电子齿轮比，可以实现不同的输出效果。
下面将介绍一种常见的伺服电机电子齿轮比设置方法。
首先，我们需要了解电子齿轮比的概念。
电子齿轮比是指伺服控制器输出轴与电机轴之间的速度比。
例如，一个齿轮比为10:1的伺服电机，当控制器输出旋转一圈时，电机只转动1/10圈。
这意味着，通过改变齿轮比，我们可以调整电机的转速和转矩。
设置电子齿轮比的方法如下：1.确定所需的转速和转矩：首先，我们需要确定伺服电机的所需转速和转矩。
这可以根据具体的应用来确定。
例如，如果需要一个高转速、低转矩的输出，那么我们需要选择一个较大的齿轮比。
相反，如果需要一个低转速、高转矩的输出，那么我们需要选择一个较小的齿轮比。
2.获取电机的技术参数：了解电机的技术参数对于设置电子齿轮比非常重要。
通常，电机的技术参数包括额定速度、额定转矩、额定电流等。
这些参数将有助于我们确定所需的齿轮比。
3.调整齿轮比：调整齿轮比需要通过编程来实现。
通常，伺服控制器都提供了相应的编程接口，可以通过编程来设置齿轮比。
在编程时，我们需要将所需的速度和转矩转化为电机的输入信号。
然后，通过调整输出信号的频率和占空比来设置所需的齿轮比。
4.测试和调整：在设置齿轮比之后，我们需要对电机进行测试和调整。
通过测试，我们可以验证所设置的齿轮比是否符合要求，并根据需要进行进一步的调整。
如果转速或转矩不满足要求，我们可以调整齿轮比，重新编程并进行测试。
总结起来，伺服电机电子齿轮比的设置方法包括确定所需的转速和转矩、获取电机的技术参数、调整齿轮比和测试和调整。
通过这些步骤，我们可以实现对伺服电机速度和转矩的调整和控制。
电子齿轮比(CMXCDV)
电子齿轮比（CMX/CDV）的计算及其意义已知：1）上位机发出脉冲能力为200Kp/S，200×1000/s，200×1000×60/min；2）电机额定转速为3000R/ min，3000/60s；3）伺服电机编码器分辨率是131072；4）丝杆螺距是10mm；求：1、电机额定转速运行时的电子齿轮比？2如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速？3、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比？解：1、当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行：1）电机额定转速为3000r/ min，3000r/60s=50r/s;2) 伺服电机编码器分辨率是131072；3）电机额定转速时编码器输出检测反馈脉冲频率是131072×50r/s;；4）上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s；5）当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，这时的电子齿轮比：电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率=（131072×50r/s）/ 200×1000/s=6553600/200000=3.27682、如果电子齿轮比是1：1）上位机发出的1个脉冲=编码器输出检测反馈的1个脉冲：2）上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s；3）伺服电机的转速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min3、如果丝杆螺距是10mm，1）要求上位机每发一个指令脉冲，工件移动0.001mm，即指令脉冲当量为0.001mm，也可以说指令脉冲单位为0.001mm：2）如果伺服转一周，丝杆转一周，减速比是1；3）丝杆转一周，上位机应该发出的指令脉冲为10mm/0.001mm=10000（个）；4）伺服转一周，编码器检测反馈脉冲为131072（个）；5）电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=131072/10000=13.7012；说明：反馈脉冲：伺服电机编码器的解析度，伺服本身的脉冲。
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧
伺服驱动器重要参数的设置方法和技巧随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。
笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。
1KNDSD100基本性能1.1基本功能SD100采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320（S240）、大规模可编程门阵列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1PM），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护功能。
与步进电动机相比，交流伺服电动机无失步现象。
伺服电动机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比宽1：5000，转矩恒定，1 r和2000r的扭矩基本一样，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。
采用全数字控制，控制简单灵活。
用户通过参数修改可以对伺服的工作方式、运行特性作出适当的设置。
目前价格仅比步进电动机高2000～3000元。
1.2参数调整SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。
用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳控制效果。
几种常用的参数的含义是：（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为1 / 6385。
（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。
（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。
其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。
安川伺服驱动器使用说明书1(1)
7.滤波设置（重要）
改为集电极开路即：
设置Pn200=n.1XXX；X代表默认
8.参数的初默认
设置Pn50B=XXX8；X代表默认
4.位置环的设置（设置成位置模式）
设置Pn000=XX1X；X代表默认
5.控制方式的设置
设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认
6.第四步齿轮比设置
设置Pn20E,Pn210的参数
电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）
第四步齿轮比设置设置pn20epn210的参数电子齿轮bapn20epn210分辨率最终1圈移动量电机末机示例
安川伺服驱动器参数设置说明书
1.第一步写入禁止设置（允许写入）
2.第二步单相或三相供电设置
可支持单相供电灯的型号SGD7S-R70A
设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数
3.第三步限位开关功能
V90的电子齿轮比设置
V90的电子齿轮比设置显示订货号1.电子齿轮比1.1 电子齿轮比的作用电子齿轮比就是对伺服接收到的上位机脉冲频率进行放大或者缩小。
其中一个参数为分子，为电机编码器的分辨率；一个为分母，为电机旋转一圈所需要的脉冲数。
如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是缩小。
在实际应用中，连接不同的机械结构，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的，例如：同样一个伺服电机，如果连接了一个螺距为10mm的丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机转1/10000圈；而如果连接螺距为5mm的丝杠，每移动0.001mm需要电机转1/5000 圈。
而电机编码器的分辨率是相同的，因此可以通过设置电子齿轮比来使电机脉冲数和机械最小移动量相匹配，这就是电子齿轮比的作用。
1.2 相关概念介绍（1）编码器分辨率：伺服电机轴旋转编码器反馈脉冲数。
V90的伺服电机有增量编码器和绝对值编码器，其分辨率如下图：图01. V90伺服电机编码器的分辨率（2）每转脉冲数：丝杠转动一圈所需脉冲数。
（3）最小长度单位(LU)：上位机发出一个脉冲时，丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数，也是控制系统所能控制的最小距离。
这个值越小，经各种补偿后越容易得到更高的加工精度和表面质量。
当进给速度满足要求的情况下，可以设定较小的长度单位。
也称作“脉冲当量”。
（4）螺距：螺纹上相邻两牙对应点之间的轴向距离。
2.1 V90电子齿轮比的设置V90电子齿轮比的设置方法如图2所示：图02. V90的电子齿轮比设置从图中可以看出V90的电子齿轮比的设置有两种方法，这两种方法的本质都是算出编码器分辨率与期望每转脉冲数的比值。
（1）电子齿轮比=编码器分辨率 / P29011。
P29011即为期望每转脉冲数；（2）当P29011设定为0时，电子齿轮比=P29012 / P29013。
这几个参数的说明如图3所示：图03. 相关参数说明四个电子齿轮比分子可通过数字量输入信号的组合EGEAR1和EGEAR2来选择，如图4所示：图4. 电子齿轮比分子的选择还有两点需要注意的是：（1）电子齿轮比的取值范围是0.02到200；（2）仅可在伺服关闭状态下设置电子齿轮比。
台达伺服基本参数设置
台达伺服基本参数设置伺服调试技术1．新伺服驱动器一般会报警。
如：ALE13（紧急停止）解除方法P2-15参数值设为122ALE14（逆向极限异常）解除方法P2-16参数值设为0ALE15（正向极限异常）解除方法P2-17参数值设为02．脉冲设置P1-00设为2（伺服OFF时设置有效）3．电子齿轮比设置。
（1）台达伺服速比12.5丝杆导程10mmP1-44分子＝编码器线数某减速比=2500某12.5P1-45分母=每毫米脉冲数某螺距=1000某10（2）山洋速比150旋转轴P1-44分子＝编码器线数某减速比=131072某150P1-45分母=每毫米脉冲数某360=1000某360（3）台达伺服速比20同步带314mm/转P1-44分子＝编码器线数某减速比=2500某20P1-45分母=每毫米脉冲数某314=1000某3144.马达平滑度调节，主要调P2-00（位置控制比例增益初值35）（速度控制增益初值500），使P2-00P2-04值慢慢调大。
（参考值P2-0080-120P2-04800-1400）山洋RS2伺服基本参数设置1.GroupC00设为01(00为绝对式，01为相对式)2.Gr102设为60（位置环比例增益1，初值35，调整马达平滑度，慢慢调整）3.Gr103设为600（位置环比积分时间常数1，初值1000，调整马达反应，慢慢调整）4.Gr113设为100（速度环比例增益1，初值50，调整马达平滑度，慢慢调整）5.Gr114设为30（速度环比积分时间常数1，初值20.0，调整马达反应，慢慢调整）6.Gr800设为00（位置，速度，转矩指令输入极性）7.Gr810设为02（位置指令脉冲选择）8.Gr813设为电子齿轮比的分子9.Gr814设为电子齿轮比的分子10.Gr900设为0C（正转超程功能）11.Gr901设为0A（逆转超程功能）12.Gr905设为01（伺服ON功能）。
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刘金桂
电子齿轮比的设置方法
•1.以电机最高转速为目的的设置•2.以机构分辨率为目的的设置•3.设置举例
•4.电子齿轮比设置讨论
1. 以电机最高转速为目的的设置
•P command （位置伺服）驱动器必须有电子齿轮比功能，才能顺利地与伺服控制器配合，其设置有不同的方法及目的。
电子齿轮比一般分成分母及分子两项参数设置。
•伺服电机旋转时，速度表现重于精度表现，希望能将伺服电机速度性能完全表现出来；而对旋转分辨率要求较低时，建议采用下列设置方法。
假设欲设置的伺服电机额定转速为 3000r/ min ，编码器每圈脉冲数
为 8192 pulse/revo，当控制器的脉冲输出最高频率只能为 l00kHz 时
本例中，暂时忽略结构条件 ，故所有操作数中均未使用长度操作数 ； 而实际应用中必须考虑最终传动机构的分辨率问题 ，不可只追求速度而 忽略分辨率 ，否则此伺服系统终将无法使用 。
为安全考虑，用 10kHz 输入脉冲进行转速测量为好 ，慢速测试可降 低风险 。
电子齿轮比为：45
1441--==P P CDV CMX 分母分子
2 .以机构分辨率为目的的设置
• 伺服电机普遍应用于加工控制及操作 ，此时的要求应于进给速度 ，当加工精度达到后再考虑速度问题。
因此，建议优先考虑分辨率进行电子齿轮比设置 。
因输出脉冲
频率将影响分辨率 ，电子齿轮比的设置还必须考虑控制器输出
脉冲频率 ，不可任意放大 。
•假设欲设置的伺服电机额定转速为 3000r/ min ，编码器每圈脉冲数 为 8192pulse/rev；控制器脉冲输出最高频率为 l00kHz；伺服电机输出轴连接减速机构 ，输入转速 ：输出转速 m : n= 3；减速机构输出轴连接机构为导程（ pitch) 10mm 的滚珠丝杠 ，如图 1. 38 所示 。
若希望控制器的输出分辨率为 lµm/pulse ，试设计电子齿轮比。
①理论计算
2. 以机构分辨率为目的的设置步骤总结
217
131072
•练习 1
•1）条件及要求
•欲设置的伺服电机额定转速为 2000r/ min ，编码器每圈脉冲数为4096pu lse/ rev ，控制器脉冲输出最高频率为 l00k Hz 。
要求本伺服系统电机旋转速度达到 2000r/ min ，其次考虑分辨率。
CMX=2000，CDV=1464.8，未考虑分辨率
练习 2
l) 条件及要求
如图 1. 39 所 示伺服系统，欲设 置 的伺服电机额定转速 为 2000r/ m in，编码器每 圈脉冲数为 4096pulse/ r ev；控制器脉 冲输出最高频率为 l00k Hz 伺服电机输出轴连接减速机构，输入速度 ：输出速度 m : n=4 .
希望的控制器输出分辨率为 0. ld eg/ pu l se。
CMX=16384，CDV=3600，此时电机的最高转速为
6667r/min，超过额定转速2000r/min，为限制转速，控
制器的频率应限制在100 000*2000/6667≈30（kHz）
•1. 计 算误差 的问题
•前述电子减速齿轮比的设置条件 ，假设控制器设置单位是机械单位 或复合单位，经运算结果必定产生误差；如果采用 ，对控制器而 言，其误差只限于 1 个脉冲以内，。
•如果机构移动量运算值及脉 冲数无法整数运算 ，而控制器又定义成 ，当电机反复执行相对位置时 ， 。
因此，伺 服电机须进行相对位置运 动或圆周无极限运动时 ，必须考虑累积误差问 题，单位选用 、机构减速比 、电子减数比、坐标位置选用均须考虑 。
•绝对坐标运动不产生累积误差 ，只是对控制器所输出脉冲数而言：但
•是对脉冲伺服驱动器而言，事实上驱动器所进行的都是相对运动，因为驱 动器根本不知当前位置为何 。
既然如此
•再者，计算误差只是误差的一部分，其他误差（ 如机构误差 、电磁干扰 等因素〉中每种状况都是误差来源 。
所以，
•2 ） 减少计算误差
是 一个有效方案，因为电机分辨率越高 ，相对的计算
误差比率就下 降，但需要更高解析能力的控制器来配合 ，如此也可作更精 密的控制运算 。
因此，
对于计算误差的发生，能避免就避 免，如果无法避免，。
•3） 电子齿轮比只存在于位置伺服驱
动器
•4） 伺服电机分辨率的差异
•伺服电机每圈脉冲数可分为 2 类。
•第 1 类为 ，如 4096pulse/ rev , 8192pulse/ rev 。
由于每圈 脉冲数是 2 的指数，因此容易作 2 的指数分割 ，对于采用
，在移动量计算时相对容易且计算误差较小 。
•第 2 类 ，如 4000pulse/ rev , 8000pulse/ rev , 10 OOOpulse/rev 等。
可想而知，应用于 ，移动量的计算 就较为容易 。
•这些差异都可作为设计及选用 的参考。