17 自由度人形机器人安装说明书_图文.ppt
Working Arm Robot 组装说明书
Working Arm Robot×1××6××红外线反射传感器基本方块 白×C 淡蓝D 水蓝USB数据线IR Photoreflector××1×1××××××伺服电机的校正和接口号码的设定伺服电机的正面视图中缝隙宽的一侧缝隙窄的一侧为可动轴。
※用手旋转驱动轴时请不要用力过度，旋转用力过度有可能导组装前请参照“Studuino Icon（图标）编程环境入门指南”（从http://www.artec-kk.co.jp/artecrobo/ 下载）中的“6.使用伺服电机”，如果不进行校正直接组装，有可能出现故障或破损。
※如果校正时安装的接口上换成其他伺服电机时，需要再次校正伺服电机。
为了便于识别，请在完成角度校正的伺服电机上贴上与Studuino 主体上伺服电机用接口号码相同的号码贴纸。
Working Arm Robot （工作机械手机器人）的组装请使用 的贴纸。
缝隙宽（驱动轴）缝隙窄（可动轴）注意Studuino 主体的方向×1×××××××①②1. 2.④缝隙宽2.××基础部分完成①×①×××××××缝隙宽传感器连接线传感器端电路板端黑色线灰色线IR Photoreflector注意接口的方向！×3×××制作3个相同的零件。
缝隙窄缝隙宽××3×××缝隙宽缝隙宽缝隙宽缝隙宽×1使电池盒的开关处于此位置。
将电池盒的线连接至POWER 。
先让机械手竖起。
POWER＋－A3将4个棋子紧挨着排列在滑梯一侧。
17 自由度人形机器人安装说明书
2、安装机器人脚踝结构
取多功能支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进 行安装。安装过程中螺帽朝上，螺母朝下，注意多功能支架与短U 支架连接时候保持对齐， 安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
3、安装机器人小腿结构
取斜U 支架2 个、短U 支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所示进行 安装。安装过程中螺帽在斜U 上，螺母在短U 上，注意斜U 支架与短U 支架连接时候保持 对齐，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
8、安装机器人手腕结构
取长多功能支架2 个、一字型支架2 个、圆头M3*7 螺丝8 个，M3 螺母8 个，如图所 示进行安装。安装过程中螺丝由多功能支架内部穿出，螺母在一字支架顶部紧固，安装好螺 丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
三、安装机器人关节——舵机
经过步骤二，我们已经将机器人全身结构部分安装完毕，下面我们回顾下所 有安装好的结构部分。首先，按照人体结构的形式排列放好，如下图所示；然 后，开始安装每一部分的关节。
5、安装机器人手臂舵机
取安装好的机器人左右手臂结构各1 个、伺服舵机2 个、圆头M3*10 螺丝2 个，圆头 M4*8 螺丝8 个、M4 螺母8 个。首先如图所示，将M3*10 螺丝由多功能支架内部向外 穿出安装，该螺丝用于后面安装法兰轴承，所以在安装舵机前必须先把该螺丝位置安装好， 注意：M3*10 螺丝的安装位置，必须在多功能支架的内侧正中间孔位，保持与舵机的伸 出轴承在一条水平线上。安装舵机，用M4*8 螺丝和M4 螺母分别固定舵机的4 个拐角与 多功能支架上，安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定结构效果。
1、连接机器人脚掌与脚踝
取安装好的机器人脚掌、脚踝结构各1 个、金属舵盘4 个、圆头M3*5 螺丝8 个、圆头M3*6 螺丝2 个、 M3 螺母2 个、法兰轴承2 个，如图所示安装。首先，将金属舵盘竖直安装在舵机上(注意：舵机默认发 货默认角度是中间值，如果不小心旋动舵机，导致目前舵机输出角度不详，需用软件再调整到中间值 1500 角度，安装金属舵盘时候一定要保证舵盘的四孔水平和竖直，不能歪斜着安装上)；然后，将两个 结构套在一起，正面金属舵盘处四周用4 个圆头M3*5 螺丝固定，中间孔用1 个圆头M3*6 螺丝固定。 背面虚轴处，用一个法兰轴承安装上，再用M3 螺母旋紧固定住。安装好螺丝需用尖嘴钳紧固，达到稳定 结构效果。
21自由度人形机器人组装说明书
21自由度人形组装说明书21自由度人形组装说明书1、引言1.1 文档目的本文档为21自由度人形的组装说明书，旨在为用户提供清晰、详细的组装指导，帮助用户正确组装。
1.2 受众对象本文档的受众对象为用户、维修人员、研发人员等。
1.3 声明与保密此文档为机密文件，请妥善保管，未经授权禁止传播。
2、零部件概述2.1 整体概述21自由度人形由头部、手臂、腿部、身体等部件组成。
2.2 零部件清单此章节列出所有零部件的详细清单，包括每个零部件的名称、数量、规格等信息。
3、准备工作3.1 组装前的检查在开始组装之前，需对各个零部件进行检查，确保零部件完好无损。
3.2 工具准备列出组装所需的工具清单，如螺丝刀、扳手、钳子等。
确保在组装过程中有必要的工具。
3.3 工作环境要求描述组装所需的工作环境要求，如清洁的工作台、光线充足、环境安静等。
4、组装步骤4.1 头部组装描述头部组装的具体步骤，包括位置安装以及零部件之间的连接方式。
4.2 手臂组装详细说明手臂组装的流程，包括安装手臂零部件、调整关节、连接传感器等。
4.3 腿部组装指导用户进行腿部组装，包括安装腿部零部件、连接驱动器、调整髋关节等。
4.4 身体组装描述身体组装的步骤，包括安装身体壳体、连接电源、接入主控板等。
4.5 完成组装在此步骤中，列出最后的组装任务，如连接各个部件、检查紧固件、测试等。
5、使用与维护5.1 启动与关机描述的启动与关机步骤，包括开关操作顺序、必要的安全措施等。
5.2 操作指南提供的操作指南，包括远程控制、各个关节的运动范围、安全注意事项等。
5.3 维护与保养描述的维护与保养方法，包括定期清洁、润滑关节、更换零部件等。
附件：1、21自由度人形组装图纸2、21自由度人形操作手册3、21自由度人形维修指南附录：法律名词及注释1、版权：指对作品、出版品和其他文化和科学作品所享有的法定权利，包括著作权等。
2、机密：指对具有商业价值或保密性的信息，进行保密和限制传播的法律概念。
17_19轴(QDS4015)机器人安装组装教程
17、19轴机器人组装教程（PS2手柄按键示意图在本教程的最后面）机器人的整体安装调试包括4个步骤，1.舵机没上舵盘前舵机重置2.机器人安装3.舵机偏差调整4.动作组导入或动作组调试，程序编程。
组装成品图如下1、舵机没上舵盘前舵机重置拿到机器人先不要忙着组装，按照此图做好开关连线把电线做好接头并跟降压二极管连接上。
按照此图把各个器件跟舵机控制板连接好，并接好360MA跟1500MA的电池，打开总开关（注意图示没有接电池，实际组装要接电池）那边图示左边的串口板，将串口板用4P杜邦线跟舵机板连接，注意串口板上4P 排针头上的线序，数字对应1234接1234然后拿出MINI-USB线跟左边的串口板连接，并连接电脑，电脑通过串口板经过4P杜邦线跟舵机板通讯。
（注意主板跳线帽都置于USB）1、安装驱动(如果已经安装好驱动则直接跳过)使用USB线连接上舵机板串口板找到以下的驱动，这里可跳过安装然后打开驱动程序的相对应的CP2102驱动文件夹根据不同的系统安装驱动程序。
2、安装 Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。
WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。
2、双击打开上位机软件Q-Robot_Servo_Control刷新COM口在下拉COM口中选择最新出来的COM口，波特率默认为115200，然后单击连接点击连接之后这里变为断开，说明已经连接上再单击全不选依次勾上0-11号舵机然后给舵机板0-11号舵机位置上各插上一个舵机，舵机排针S 接舵机线黄色、- 接舵机线棕黑色、+ 接舵机红色。
舵机先不要上舵盘先点击一次重置舵机然后下面以0号舵机为例左拖拉一次右边拉一次测试下舵机是否能正常工作，（此时舵机板红灯D2跟着同步闪动）依次左右拖拉0-11号舵机，测试下所有舵机能否正常工作。
人形机器人教育课件
图1.4 SONY机器人[4]
类人型机器人之控制发展
• 类人型机器人在分析上和运动控制上拥有相当大的瓶颈需要突破，因为其动 力方程式具有非线性、高阶和强耦合的特点，以现有的数学模型和解析运算 法并不足以得到完整且精确的步态解，另外类人型机器人与轮型平台之机器 人不同的地方，在于类人型机器人除了可控制的可驱动自由度之外，还多了 不可驱动的自由度，所谓不可驱动的自由度指的就是双足机构脚底板与地面 之间所存在的自由度，因为此部份之自由度并无法由马达控制之，故称之为 不可驱动的自由度。而这些自由度的控制将对整部机器人的姿态稳定具有重 要的意义。类人型智慧型机器人之双足设计与研制必须建构出双足机构并推 导出其最适合之运动及动力方程式，发展出最佳化控制方法达到双足机构能 够实际行走之最终目的。类人型机器人是一个必须同时整合运动机构、自我 定位、控制系统、电脑视觉、感测器融合、无线网路等不同领域之跨领域技 术。 类人型机器人的基本研究思路主要可分为基于仿生学原理和基于动态控制原 理两种，这两种不同思路的研究方法在类人型机器人的步态设计和规划中都 有广泛的应用，基于仿生学原理算法的可行性，完全依赖于步态数据，而机 器人的具体步态和实际物理参数会互相影响，要得到大量适用于已知机器人 的步行数据并不是一件容易的事情，并且不同机器人之间的数据也会拥有不 同的物理参数，故并无共享性，因此基于仿生学原理的研究方法不具有适用 性，采用力/力矩感测器建构ZMP的量测系统，才可以有效使得实际与预先规 划之ZMP轨迹吻合。
HRP-2类人型机器人平台（图1.3）于2002年3月公开，其 直立高度约有5英呎2英寸，重量接近128磅，有30个自由 度。 HRP-2是一台人机互动之人形机器人，它可以和一
个人合抬一块大木板，透过感应另一端由人施加的力和方
17自由度人形机器人搭建手册
17自由度人形机器人搭建手册1. 预备知识与SERVO复位 (2)2. 标准版左腿组合装配 (3)3. 标准版右腿组合装配 (7)4. 竞赛版左腿、右腿组合装配 (7)5. 右手组合装配(注意，手组合不分竞赛版和标准版) (8)6. 左手组合装配 (10)7. 头部组合装配 (10)8. 控制板组合装配 (11)9. 综合装配 (12)10. 标准版人形最终示意图 (17)11. 竞赛版人形最终示意图 (17)12. 接线示意图 (18)13. 电池包安装示意图 (19)不同规格螺丝辨认表比例尺10mmM1.8x5.5、M2.5x7、M2.5x10、M2.5x14、M2.5x23、M2.5x31、M2.5x48、M3x6、M3x101. 预备知识与SERVO复位（1）认识SERVO的旋转范围SERVO转轴的理论转动范围是0°~180°参考下图,从上往下看,把十字转盘卡在SERVO上,假设顺时针扭动转轴,扭到卡住的位置就是0度, 假如逆时针扭动转轴,扭到卡住的位置就是180度,中间的位置就是90度,也就是说SERVO定义角度是从逆时针逐渐增大的,理想的0度位置是水平向右的,理想的90度位置是垂直向上的,理想的180度位置是水平向左的.（2）如何找到SERVO转轴的90度位置在安装SERVO转盘之前,我们必须找到SERVO的90度位置,由于SERVO表面没有刻度,用手工的方法找90度位置是非常困难的,在这里有个简单的方法,操作方法见下图.我们把这个过程称作为90度复位.1)把电池包的插针插在控制板的电源插座上.2)把SERVO插在控制板的任意一个控制端口上.(注意深色线要插在G线(地线)那一排插针.)3)打开控制板上的电源开关.(3)把所有SERVO进行90度复位在进行装配之前，请参照以上步骤，把所有的SERVO进行90度复位，注意这个工作是必须的！！！注意：本手册所说的SERVO也可以叫伺服马达。
arduino人形机器人教材
人形机器人教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装 (1)Arduino人形机器人教材1.1. 组装工具 (1)1.2. 机器人零部件 (1)1.3. 部件装配 (3)二、系统概述 (21)2.1.arduino介绍 (21)2.2.Arduino驱动安装 (25)2.3.Arduino IDE菜单介绍 (31)2.4.24路舵机驱动板介绍 (36)2.5.图形化动作编辑软件 (37)三、实验操作 (48)3.1舵机实验 (48)3.1.1 舵机介绍 (48)3.1.2 舵机的内部结构 (48)3.1.3舵机的控制协议 (52)3.1.4 舵机实验操作 (53)3.2.声音传感器 (55)3.2.1声音传感器介绍 (55)3.2.2声音传感器实验操作 (55)3.3 PS2手柄 (57)3.3.1 PS2手柄介绍 (57)3.3.2 PS2手柄实验操作 (58)四、使用说明 (66)4.1.接线端口介绍 (66)4.2.操作说明 (66)4.3.开发指南 (67)注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。
本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。
该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。
安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。
在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。
安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。
危险！当操作机器人的时候要注意安全。
如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。
组装方法详见第一章机器人组装说明。
在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。
尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。
故障发生时，请立即关闭电源。
如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。
不要拆开或修改充电器和其电缆。
当不充电时，请把充电器从电源上拔下。
不要拆卸或修改电机里面的电路板。
MAX BOT 机器人组装说明书
MAX:BOT机器人组装说明书目录认识新朋友 (1)STEP1 安装电机到车身 (3)STEP2 安装电池盒到车身 (4)STEP3 安装喇叭到电路板 (6)STEP4 安装电路板到车身 (8)STEP5 安装驱动车轮到车身 (10)STEP6 安装支撑轮到车身 (11)STEP7 安装碰撞传感器到车身 (12)STEP8 安装巡线传感器到车身 (13)STEP9 安装超声波传感器到车身 (14)STEP10 安装灯带到车顶 (16)STEP11 安装车顶到车身 (17)STEP12 安装Micro:bit (18)实物图片驱动车轮2 电路板1碰撞传感器2 双面胶1巡线传感器1 导线7MicroUSB 连接线1 直流电机2超声波传感器1灯带2 其他工具若干 —— —— —器材准备齐全后，接下来就要正式开始组装Max:bot 啦，你准备好了吗？所需元件电机*2，十字槽盘头螺钉及螺帽*2，车身*1，十字套筒*1安装步骤按照下图所示把两个电机固定在车身底座（注意：为了方便后续接线，请将两根电机线穿过车身后端）所需元件电池盒*1，魔术贴*2，车身*1安装步骤在车身底座和电池底部各安装一个魔术贴（见下图）按照下图所示位置把电池固定在车身底座（注意：电池线要从车身后面穿出。
）STEP3 安装喇叭到电路板所需元件电路板*1，喇叭模块*1，支柱*4，大头平尾自攻螺钉*8，螺丝刀*1安装步骤用四颗螺钉将四根支柱固定在电路板上（见下图）正面 背面 按照下图所示位置完成喇叭模块和电路板的连线按照下图所示位置用四颗螺钉将喇叭模块固定在电路板上（注意：喇叭线要藏在喇叭模块和电路板之间的缝隙中）STEP4 安装电路板到车身所需元件电路板*1，车身*1，大头平尾自攻螺钉*4，螺丝刀*1安装步骤按照下图将车身后部穿出的两根电机线和一根电池线分别连在电路板上的相应接口中（注意：电机线和电池线要藏在电路板和车身之间的缝隙中）用四颗螺钉将安装好喇叭模块的电路板固定在车身上（见下图）所需元件车身*1，驱动车轮*2，盘头自攻螺钉*2，螺丝刀*1安装步骤将两个车轮分别插入车身两侧伸出的白色横轴中（见下图）将两颗螺钉分别插入车轮中央的凹槽并用螺丝刀拧紧（见下图）所需元件车身*1，支撑轮*1，沉头螺钉*2，螺丝刀*1安装步骤组装支撑轮（见下图）按照下图用螺钉把支撑轮固定在车头底座（注意：支撑轮朝后，避免遮挡巡线传感器）所需元件碰撞传感器*2，导线*2，车身*1，大头平尾自攻螺钉*4，螺丝刀*1安装步骤将两根导线的一端分别插入碰撞传感器的接口（见下图）分别用两颗螺钉将碰撞传感器固定在车头，并将两根导线的另一端分别插入电路板上的P13和P16接口（见下图）所需元件巡线传感器*1，导线*2，车身*1，大头平尾自攻螺钉*1，螺丝刀*1安装步骤将两根导线的一端分别插入巡线传感器最外侧的两个接口（见下图）用螺钉把巡线传感器固定在车头，并把两根导线的另一端分别插入电路板上的P14和P15接口（见下图）所需元件超声波传感器*1，导线*1，车身*1，支柱*2，大头平尾自攻螺钉*2，螺丝刀*1安装步骤（1）按照下图用导线连接超声波传感器和电路板（注意：超声波传感器的TRIG、ECHO、GND和+5V分别对应电路板上的P1、P2、GND、3V3）（2）将两根支柱顺时针拧入车身正前方（见下图）（3）用两颗螺钉把超声波传感器固定在车身正前方的两根支柱上（见下图）所需元件灯带*2，双面胶*1，车顶*1安装步骤（1）按照下图取适当长度的两段双面胶分别粘在车顶的两侧（2）按照下图将两条灯带分别粘在车顶的双面胶上（注意灯带的正反和摆放方向）所需元件车顶*1，车身*1，旋钮*2安装步骤（1）按照下图将灯带上的导线分别插入到电路板上的P5和P11接口（1）按照下图用两颗旋钮把车顶固定在车身上STEP12 安装Micro:bit所需元件Micro:bit *1，车身*1安装步骤按照下图将Micro:bit插入至电路板上的插槽（注意Micro:bit的正反和方向）恭喜你成功组装了MAX:BOT机器人，开始你的MAX:BOT探索之旅吧！。
人形机器人教育课件
作业回顾与点评
自主作业： 美赞臣售货机器人设计方案 讨论内容： 1、造型 2、功能
怎么样的机器人是人 形机器人？
类人型机器人之发展现况
• 类人型机器人是一门由仿生 学、机构设计、控制理论和 人工智慧等多项科技形成的 跨领域科技，与轮型和多足 机器人相比，类人型机器人 拥有较大的优势去适应更复 杂的地形，并且有更加灵活 的运动能力和速度变化能力。
一国内发展情况
• 过去国内有关机器人的研究大都集中于自动导航 车、履带式服务机器人、智慧型轮椅、先进家用 服务机器人、机械手臂、居家看护机器人、个人 型助理机器人系统、小中型足球机器人等系统之 主要核心与系统整合技术之研发与软硬体装备建 置，较少有双足平台之类人型机器人相关研究， 国内所开发之类人型机器人都以RC伺服机（马达） 为其驱动单元，但是此类型之机器人一般仅于娱 乐之用，无法承受太大之负载，成为人们服务之 助力，所以发展大型类人型机器人有其必要。
HRP-2类人型机器人平台（图1.3）于2002年3月公开，其 直立高度约有5英呎2英寸，重量接近128磅，有30个自由 度。 HRP-2是一台人机互动之人形机器人，它可以和一
个人合抬一块大木板，透过感应另一端由人施加的力和方
向来掌握平衡；假如跌倒亦能毫发无伤地再站起来，具有 完成日常任务之基本能力。
图1.4 SONY机器人[4]
类人型机器人之控制发展
• 类人型机器人在分析上和运动控制上拥有相当大的瓶颈需要突破，因为其动 力方程式具有非线性、高阶和强耦合的特点，以现有的数学模型和解析运算 法并不足以得到完整且精确的步态解，另外类人型机器人与轮型平台之机器 人不同的地方，在于类人型机器人除了可控制的可驱动自由度之外，还多了 不可驱动的自由度，所谓不可驱动的自由度指的就是双足机构脚底板与地面 之间所存在的自由度，因为此部份之自由度并无法由马达控制之，故称之为 不可驱动的自由度。而这些自由度的控制将对整部机器人的姿态稳定具有重 要的意义。类人型智慧型机器人之双足设计与研制必须建构出双足机构并推 导出其最适合之运动及动力方程式，发展出最佳化控制方法达到双足机构能 够实际行走之最终目的。类人型机器人是一个必须同时整合运动机构、自我 定位、控制系统、电脑视觉、感测器融合、无线网路等不同领域之跨领域技 术。 类人型机器人的基本研究思路主要可分为基于仿生学原理和基于动态控制原 理两种，这两种不同思路的研究方法在类人型机器人的步态设计和规划中都 有广泛的应用，基于仿生学原理算法的可行性，完全依赖于步态数据，而机 器人的具体步态和实际物理参数会互相影响，要得到大量适用于已知机器人 的步行数据并不是一件容易的事情，并且不同机器人之间的数据也会拥有不 同的物理参数，故并无共享性，因此基于仿生学原理的研究方法不具有适用 性，采用力/力矩感测器建构ZMP的量测系统，才可以有效使得实际与预先规 划之ZMP轨迹吻合。
智能人形机器人的说明书
智能人形机器人的说明书1. 简介智能人形机器人是一种具备人类特征和动作的机器人，其兼具人工智能和机器人技术的创新结晶。
本说明书将详细介绍智能人形机器人的功能、使用方法和注意事项，旨在帮助用户充分了解并正确使用该机器人。
2. 功能介绍2.1 人形外观智能人形机器人造型逼真，外观酷似人类，身高约XXXcm，体重约XXXkg，体态灵活自如。
其具备活动的头部、四肢和手指，能够模仿人类各种表情和动作。
2.2 语音交互智能人形机器人内置新一代语音识别技术，能够听懂用户的指令并进行智能化回应。
用户可直接与机器人进行对话，实现简单问答、语音点播音乐等功能。
2.3 人脸识别通过先进的人脸识别算法，智能人形机器人可以轻松辨识出熟悉的用户，并根据用户的个性化设置提供定制化的服务。
2.4 运动控制智能人形机器人搭载精准的运动控制系统，可模拟人类的步态和姿势，实现灵活行走、跳跃等动作。
用户可通过遥控器或手机APP对机器人进行远程操控。
3. 使用方法3.1 开机与关机将智能人形机器人连接到电源后，按下电源按钮进行开机。
在使用完毕后，长按电源按钮3秒即可将机器人关机。
3.2 语音交互与机器人进行语音交互时，请确保语音环境安静，说话清晰。
用户可通过语音启动机器人，如“Hello, 机器人”，并进行对话。
3.3 手势控制智能人形机器人配备了手部触摸传感器，用户可通过手势控制机器人的动作和表情。
双击机器人手背可让其举起双手，向机器人手掌伸出手指可实现互动。
3.4 远程操控用户可通过手机APP或遥控器对智能人形机器人进行远程操控。
如需控制机器人行走，可通过手机APP或遥控器上的方向键进行控制。
4. 注意事项4.1 安全使用在使用智能人形机器人时，请确保使用环境宽敞平坦，远离易碎物品和危险区域，以免发生意外。
不要将机器人放置在潮湿或易燃物附近。
4.2 充电需求智能人形机器人内置锂电池，为了保证其正常运行，请按照说明书的要求进行充电。
禁止使用非原装充电器，以免引发电池过热或其他安全问题。
课机器人行走装配示意图
第八课机器人行走装配示意图
根据黑龙江省初中机器人教材信息技术部分设计 第一步：右马达地安装
第二步：左马达地安装
按同样地方法将另一个马达地轮胎安装好
这样这一课地机器人就安装成功了
使用工具说明：
所有螺丝地固定都用十字螺丝刀. 马达接线说明：
一般情况下,马达地电源线是红线左,黑线右.
我们也可以写一个简单地测试程序进行测试马达是否接反,流程图如下：
（1）如果左边地电机转速比右边地快,表示左右马达接反.则将马达接口相互调换接入主机.
（2）如果电机是向后转地,表示马达地红黑线接反.则将对应地马达地红黑线调换接入主
机.。
机器人最详细安装操作说明书
（外挂安装程序压缩包不能同时放在解压的文件夹内）
5：该注意的事项：进游戏ID的大小写要一致。
6：多个帐号要重新解压使用，建多个外挂新文件夹，（这样更方便保存每个帐号的设置，不多建也可以）
另：在游戏里按ALT+TAB可以把外挂切换出来的，
不是什么呼出来的，建议使用窗口，直接用鼠标点就可以
要想存东西请参考背包选项
9.《自动组队》-----设置好好友名单就可以之和好友组队，方便晚上组队中队长掉了重新组你，或约定的好友组你
①队长复活：做“尸体”刷战功可以就需要选他了！请不要选0秒，系统没反映过来就惨了，
并且练级的话也要留时间给医生救的啊，如果你选了1秒，真正的队长复活时间是1+30秒
点右边的物品通过“保留”可以不再卖该物品
㈠清空已选：
点它可以清空右边筐内的所有物品
㈡每隔XXX秒检查卖出：
是设置卖垃圾的时间间隔，0秒是随刷随卖
6.《详细物品》----大类，价值，属性里面有分选项选好后可以通过：全部买出或全部自动进行处理
㈠单选，需要先点具体物品，才能设置具体处理结果
⑤混战场组队的话要想不跟着队长就要把和队长保持的距离弄大！！！并不勾跟队长打怪！
10，《高级（PK）》----按方向键就可以小距离瞬间移动：也可以换自己喜欢的键：请选用打字的时候不会使用的键，不然会无意误操作！
①地图高度选好填上就可以在空中挂机，建议选10000以上，你在空中可以看见同高度的相近坐标的，也用挂的人
挂机状态下自动打怪：不勾的话不自动杀怪，只喝药和加状态，保护等；上战场杀人别选这个
使用物理挂机：仅限于物理挂机类角色使用，譬如：战士/斗士 刺客/潜行者 弓箭手/猎人 等，法系的角色请勿选
项目二 工业机器人安装调试和基本操作ppt课件
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• 3）机器人底板安装在地面时，如图2-9所示。用螺栓孔安装底板在混凝土地 面或铁板上。不同型号机器人的跌倒力矩M、旋转力矩T、底板质量、底板安 装孔、底板尺寸等不同，请查安装连接手册。
图2-9机器最人新底板版安整装在理地面ppt
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• （3）安装机器人工具
• 不同功能的工业机器人的末端工具不同，焊接机器人是焊枪、喷涂机器人是喷枪、码 垛机器人则是手爪。这些工具安装时请参考相关手册。
• 1）机器人基座直接安装在地面时，将28mm以上厚度的 铁板埋入混凝土地板面中或用地脚螺栓固定，如图2-7所 示。此钢板必须尽可能稳固以经受的住机器人手臂来的反 作用力。L1、L2有具体的要求，不同型号机器人的跌倒力 矩M、旋转力矩T、安装螺栓尺寸、紧固力矩等不同，请 查安装连接手册。
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项目二 工业机器人安装调 试和基本操作
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学习目标
• 1.掌握工业机器人运输和安装方法； • 2.熟悉工业机器人调试操作； • 3.熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机
等基本操作；
• 4.掌握ABB机器人示教操作方法； • 5.了解ABB机器人示教基本指令。
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一、工业机器人的安装
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图2-12 ABB示教器构成
• 使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能器的 上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得 电、按到底为三级不得电）。在手动状态下按下去，机器 人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“ 电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序 的调试。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按 钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保 证了人身与设备的安全。
17自由度人形机器人
17自由度人形机器人1．身高60cm17自由度人形机器人支持三维虚拟编程环境（1）机体参数身高：580mm ；重量：约3.5公斤(含电池)；关节：共17个关节，头：1个自由度，双手6个自由度，双脚10个自由度；与电脑连接方式：国标串口RS232（建议采用USB 转232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，附专用锂聚合物充电电池及AC充电座器；（2）主要机能：提供动作设定的教学模仿功能，可在PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。
1．具有17个自由度(17ch=17个伺服马达)，主机板可扩增至22个自由度。
便于DIY 用户增加其他关节机构；2．具有1024kb 空间的动作程序存储器。
能够分别储存任意的动作模式；3．电池仓内可以同时安装2节锂电池，用来增加续航能力；4．为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，请使用锂聚合物电池。
本机所附的锂聚合物电池，可让机器人完全发挥其功能。
5．具惊人的省电设计，使用时间长达1.2-1.5小时；6．搭配三维虚拟仿真编程环境，呈现出细腻的三维实景效果，各个关节角度可以简易编程；7．显示运转数据,从指定动作的位置、速度到变化度，都可利用控制板传动并定量显示。
每一度动作角度的指定时，可一面确认数值一面执行；人形机器人机器人控制板红外遥控器无线遥控器8．带有动作间自动插补功能，使动作运转连续顺滑。
在动作与动作之间会以指定的速度自动补齐100贞动作。
每组存储空间最多可记忆80个动作，总共25组存储空间；9．各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成；10．编程软件采用内嵌式三维动画仿真设计，设计理念及技术水准与国际同步；11．可以连际标准航模遥控器；2．身高39cm21自由度高级人形机器人支持三维虚拟编程环境主要技术指标： 1.全身21个数字伺服马达，其中20个SH14-M 数字伺服马达，重量：56g ，尺寸40×20×46mm ，扭力14kg.cm （7.4v ），速度0.18秒/60度；1个SH0680数字伺服马达。