机器人学导论第三章参考答案

题3.11[17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。

i αi-1a i-1d iθi

1 0 0 0 θ4

2 β0 0 θ5

3 -β0 0 θ6

题3.13 [15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。

题3.15 [15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。

题3.16 [15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。

。

i αi-1a i-1d iθi

1 0 0 0 θ1

2 -90 0 d20

3 90 0 0 θ3

题3.18 [15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。

题3.20 [15]建立图3-40中的三连杆机器人的连杆坐标系。

的布局后，确定d2、d3和a2的符号。

d2为负，d3为正，a2为正