5讲 ASR(TRC)电控系统
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第五章 电控驱动防滑牵引力控制系统(ASRTRC)
ABS/ASR组合ECU实例
四、ASR系统的执行机构
1．制动压力调节器 （1）单独方式的ASR制动压力调节器 单独方式的ASR制动压力调节器——与ABS 制动压力调节器在结构上各自分开 ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制 动力的控制。
控制过程如下
两个调压缸 两个三位三通 电磁阀 高压蓄压器 增压泵 压力控制开关 储液器
3.同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力： 控制信号同时起动 ASR 制动压力调节器和辅助 节气门调节器，在对驱动车轮施加制动力的同时减 小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。 4.防滑差速锁（LSD：Limited-Slip-Differential) 控制： LSD 能对差速器锁止装置进行控制，使锁止范 围从0%～100%。当驱动轮单边滑转时，控制器输出 控制信号，使差速锁和制动压力调节器动作，控制 车轮的滑移率。这时非滑转车轮还有正常的驱动力， 从而提高汽车在滑溜路面的起步、加速能力及行驶 方向的稳定性。
第二节 ASR系统的结构与工作原理
一、ASR的基本组成与工作原理 ASR的基本组成： ECU：ASR电控单元 执行器：制动压力调节器 节气门驱动装置 传感器：车轮轮速传感器 节气门开度传感器
ASR的基本组成
ASR的工作原理 车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速 及非驱动车轮转速转变为电信号，输送给 电控单元 ECU。ECU 根据车速传感器的信号 计算驱动车轮的滑移率，若滑移率超限， 控制器再综合考虑节气门开度信号、发动 机转速信号、转向信号等因素确定控制方 式，输出控制信号，使相应的执行器动作， 使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。
二、电子控制式防滑差速器
1.V-TCS（Vehicle Traking Control System）—— 根据驱动轮的滑移量，通过电 子控制装置来控制发动机转速和汽车制动力 进行工作；或按照左、右车轮的转速差来控 制转矩，并与制动器相结合最优分配驱动轮 驱动力。 2.LSD（Limited Slip Differential）—— 利用传感器掌握各种道路情况和车辆运动状 态，通过操纵加速踏板和制动器，采集和读 取驾驶员所要求的信息，并按驾驶员的意愿 和要求最优分配左右驱动轮驱动力。
5讲 ASR(TRC)电控系统
2.继电器控制
TRC制动执行器主继电器
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC节气门继电器控制
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC泵电机继电器控制
继电器接通条件：TRC主继电器接通；发动机 转速超过500rpm；换挡杆在“P”或“N”挡以外 位置；IDL1信号断开；压力传感器信号接通
3.初始检查功能
（1）副节气门执行器 同时满足三个条件： 换挡杆在“P”或“N”挡位； 主节气门关闭； 车辆停止 ECU使副节气门执行器先将副节气门完全 关闭，然后完全打开，对副节气门执行器 和节气门位置传感器的电路进行检查，也 检查副节气门的工作 点火开关每接通一次，就进行一次检查
（2）TRC制动执行器电磁阀
车轮转速控制?abs和trcecu关闭副节气门减少进气量从而减小发动机扭矩?同时abs和trcecu控制trc制动执行器电磁阀将abs执行器设置为压力提高模式控制驱动轮的制动?当制动开始时后轮加速度下降abs和trcecu将abs执行器设置为压力保持模式?如果后轮加速度下降太多abs和trcecu将abs执行器设置为压力降低模式?通过上述反复控制保持在目标控制速度左右2
四液压 通道式
3.凌志LS400 TRC部件配置图
四、ASR/TRC工作过程
压力提高模式
压力保持模式
压力降低模式
压力低时 1. 正常制动时(TRC未起动) TRC泵转
2.TRC压力提高模式
3. TRC压力保持模式
3.ABS压力降低模式
ABS泵 不工作
五、ASR/TRC控制功能
车轮转速控制
六、ASR/TRC电控系统及电路
ASR/TRC的检测
• 零部件检测：万用表，示波器
第五章 电控驱动防滑系统(ASR)
ASR控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种： 控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种： 控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种 1 对发动机输出转矩进行控制 2 对驱动轮进行制动控制 3 对可变锁止差速器进行控制 4 对发动机与驱动轮之间的扭矩进行控制
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凌志LS400 ABS/TRC液压系统 图5-8 凌志 液压系统
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第二节 ABS/ASR系统的结构 系统的结构 和工作原理
四、 凌志LS400 ABS/TRC系统电路分 凌志 系统电路分 析
凌志LS400 ABS/TRC系统的电路原理见图5-9所示。 系统的电路原理见图 所示。 凌志 系统的电路原理见 所示 凌志LS400 ABS/TRC系统 系统ECU各端子排列见图5-10所 各端子排列见图 凌志 系统 各端子排列见 所 示。 如经自检，没有发现故障， 将停止IND端子内部接地并 如经自检，没有发现故障，ECU将停止 将停止 端子内部接地并 供给蓄电池电压， 警示灯内没有电流通过而熄灭， 供给蓄电池电压，因TRC警示灯内没有电流通过而熄灭，标 警示灯内没有电流通过而熄灭 志着TRC自检过程基本完成，进入等待工作状态。如经自检， 自检过程基本完成， 志着 自检过程基本完成 进入等待工作状态。如经自检， 发现TRC系统有影响正常工作的故障，ECU将使其端子 系统有影响正常工作的故障， 发现 系统有影响正常工作的故障 将使其端子 IND内部接地，点亮仪表板上的 内部接地， 警示灯， 内部接地 点亮仪表板上的TRC警示灯，提醒驾驶员 警示灯 TRC系统出现故障，同时储存故障码。 系统出现故障， 系统出现故障 同时储存故障码。
二、 ASR的优点 的优点
ASR能在驱动滑转时自动调节滑移率，充分利用驱动车轮的 能在驱动滑力，具体优点是： 最大附着力，具体优点是： 汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无ASR相 ①汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无 相 提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 起步、加速性能和爬坡能力较佳； 起步、加速性能和爬坡能力较佳；
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凌志LS400 ABS/TRC液压系统 图5-8 凌志 液压系统
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第二节 ABS/ASR系统的结构 系统的结构 和工作原理
四、 凌志LS400 ABS/TRC系统电路分 凌志 系统电路分 析
凌志LS400 ABS/TRC系统的电路原理见图5-9所示。 系统的电路原理见图 所示。 凌志 系统的电路原理见 所示 凌志LS400 ABS/TRC系统 系统ECU各端子排列见图5-10所 各端子排列见图 凌志 系统 各端子排列见 所 示。 如经自检，没有发现故障， 将停止IND端子内部接地并 如经自检，没有发现故障，ECU将停止 将停止 端子内部接地并 供给蓄电池电压， 警示灯内没有电流通过而熄灭， 供给蓄电池电压，因TRC警示灯内没有电流通过而熄灭，标 警示灯内没有电流通过而熄灭 志着TRC自检过程基本完成，进入等待工作状态。如经自检， 自检过程基本完成， 志着 自检过程基本完成 进入等待工作状态。如经自检， 发现TRC系统有影响正常工作的故障，ECU将使其端子 系统有影响正常工作的故障， 发现 系统有影响正常工作的故障 将使其端子 IND内部接地，点亮仪表板上的 内部接地， 警示灯， 内部接地 点亮仪表板上的TRC警示灯，提醒驾驶员 警示灯 TRC系统出现故障，同时储存故障码。 系统出现故障， 系统出现故障 同时储存故障码。
二、 ASR的优点 的优点
ASR能在驱动滑转时自动调节滑移率，充分利用驱动车轮的 能在驱动滑力，具体优点是： 最大附着力，具体优点是： 汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无ASR相 ①汽车起步、行驶中驱动轮可提供最佳驱动力，与无 相 提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小的路面上， 起步、加速性能和爬坡能力较佳； 起步、加速性能和爬坡能力较佳；
ASR系统的结构及工作原理
1、发动机输出功率控制 当汽车驱动轮发生滑转时，ASR 电子控单元根据各传感器信号
输出控制信号来控制发动机的输出功率，以抑制驱动轮滑转。通常 有以下几种方法： （1）调整供油量：减少或切断喷油。 （2）调整点火时间：减小点火提前角或停止点火。 （3）调整进气量：减小节气门的开度。通过串联一个副节气门 控制或电子控制系统直接控制电子节气门来实现节气门开度的调节。
这种控制方式能够保证发动机输出转矩与地面提供的驱动转矩 达到匹配，可以改善燃油经济性，减少轮胎的磨损。
2、驱动轮制动控制 当汽车在附着系数不均匀的路面上行驶时，处于低附着系数路面的驱
动车轮可能会滑转，如图3 所示。此时ASR 电子控制单元将直接对发生空 转的驱动轮加以制动，反映时间最短。目前，汽车普遍采用ASR 与ABS 组 合的液压控制系统，在ABS 系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了驱动 控制功
状态也是不断变化，根据发动机的状况和车轮滑转率的实际情 况采取相应的控制，可使汽车在各种路面行驶和起步时具有更 高的稳定性和操纵性。
驱动防滑控制系统的组成
以同时控制发动机输出功率和驱动 车轮的制动力的驱动防滑控制系统为 例，他一般由传感器（主要包括轮速 传感器、副节气门位置传感器、减速 度传感器等）、ASR 电子控制单元、 执行器（主要包括制动压力调节器、 副节气门驱动装置等）三大部分组成。 通常轮速传感器、减速度传感器、制 动压力调节器与ABS 共用，而副节气 门位置传感器、副节气门驱动装置是 在发动机主节气门的结
一、单独结构方式的ASR 制 动压力调节器
所谓单独结构方式是指 ASR 制动压力调节器和ABS 制动压力调节器在结构上各 自分开，其结构如图1 所示。 ASR 制动压力调节器主要由 调压缸、蓄能器、三位三通 电磁阀、储液器、增压泵及 电机等部件组成。
输出控制信号来控制发动机的输出功率，以抑制驱动轮滑转。通常 有以下几种方法： （1）调整供油量：减少或切断喷油。 （2）调整点火时间：减小点火提前角或停止点火。 （3）调整进气量：减小节气门的开度。通过串联一个副节气门 控制或电子控制系统直接控制电子节气门来实现节气门开度的调节。
这种控制方式能够保证发动机输出转矩与地面提供的驱动转矩 达到匹配，可以改善燃油经济性，减少轮胎的磨损。
2、驱动轮制动控制 当汽车在附着系数不均匀的路面上行驶时，处于低附着系数路面的驱
动车轮可能会滑转，如图3 所示。此时ASR 电子控制单元将直接对发生空 转的驱动轮加以制动，反映时间最短。目前，汽车普遍采用ASR 与ABS 组 合的液压控制系统，在ABS 系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了驱动 控制功
状态也是不断变化，根据发动机的状况和车轮滑转率的实际情 况采取相应的控制，可使汽车在各种路面行驶和起步时具有更 高的稳定性和操纵性。
驱动防滑控制系统的组成
以同时控制发动机输出功率和驱动 车轮的制动力的驱动防滑控制系统为 例，他一般由传感器（主要包括轮速 传感器、副节气门位置传感器、减速 度传感器等）、ASR 电子控制单元、 执行器（主要包括制动压力调节器、 副节气门驱动装置等）三大部分组成。 通常轮速传感器、减速度传感器、制 动压力调节器与ABS 共用，而副节气 门位置传感器、副节气门驱动装置是 在发动机主节气门的结
一、单独结构方式的ASR 制 动压力调节器
所谓单独结构方式是指 ASR 制动压力调节器和ABS 制动压力调节器在结构上各 自分开，其结构如图1 所示。 ASR 制动压力调节器主要由 调压缸、蓄能器、三位三通 电磁阀、储液器、增压泵及 电机等部件组成。
第五章 电控驱动防滑／牵引力控制系统(ASR／TRC)
一、填空（1）ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（2）ASR是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（3）ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
（4）ASR制动压力源是蓄压器，通过电磁阀调节驱动车轮制动压力的大小。
二、判断（1）ABS控制的是汽车制动时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（√）（1）ASR控制的是汽车加速时车轮的“拖滑”，主要是用来提高制动效果和确保制动安全。
（×）（2）ASR是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（√）（2）ABS是控制车轮的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面行驶时的牵引力和确保行驶稳定性。
（×）（3）ASR只对驱动车轮实施制动控制。
（√）（3）ASR可以对驱动车轮和从动车轮同时实施制动控制。
（×）（4）当车速很低(小于8km／h)时，ABS系统不起作用。
（√）（4）当车速很低(小于40km／h)时，ABS系统不起作用。
（×）（5）将ASR选择开关关闭，ASR就不起作用。
（√）（5）即使将ASR选择开关关闭，ASR也能起作用。
（×）（6）单独方式是ASR制动压力调节器和ABS制动压力调节器在结构上各自分开。
（√）三、简答题1、汽车打“滑”的分类汽车打“滑”有两种情况，一是汽车制动时车轮的滑移，二是汽车驱动时车轮的滑转。
2、ASR的主要传感器ASR的传感器主要是车轮车速传感器和节气门开度传感器。
四、问答题1、ASR的基本功能ASR的基本功能是防止汽车在加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或在转弯时驱动轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。
2、ASR的工作原理车轮车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信号，输送给电子控制单元(ECU)。
第三章驱动防滑控制系统
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➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
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➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
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➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 3) 差速器锁止控制 ➢ 4) 自动变速器换档修正
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典型ASR（以凌志LS400为例） 1. 基本组成及元件位置
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1. 基本组成及元件位置
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2. 控制原理
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➢ 工作情况
①当需要对驱动轮施加制动力矩时：TRC的3个电磁阀都 通电。
②当需要对驱动轮保持制动力矩时：ABS的2个电磁阀通 较小电流。
③当需要对驱动轮减小制动力矩时：ABS的2个电磁阀通 较大电流。
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第三章 汽车驱动防滑控制系统（ASR/TRC)
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➢ 一、概述
➢ 1. 什么是ASR
➢ ASR是驱动防滑转系统的简称，也称为牵引力控制系 统，简称为TCS或TRC。
➢ 2. ASR的功用 驱动防滑转系统能在车轮开始滑转时， 降低发动机的输出转矩，同时控制制动系统，以降低传 递给驱动车轮的转矩，使之达到合适的驱动力，使汽车 的起步和加速达到快速而稳定的效果。
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理
➢ 1.ASR的基本组成：ECU：ASR电控单元；执行器： 制动压力调节器、节气门驱动装置；传感器：车轮轮 速传感器、节气门开度传感器等。
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ASR的基本组成
图 典型的ASR
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驱动防滑转电子控制系统(ASR)
3 ASR与ABS的区别 （1）两者都是用来控制车轮相对于地面的滑动， 以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是制动 时车轮的“滑拖"，而ASR是控制的驱动时车轮的“滑转 "。 （2）ASR只对驱动车轮实施制动控制。 （3）ABS是在汽车制动后车轮出现抱死时起作用， 当车速很低时(一般低于8 km／h)不起作用；而ASR则 是在汽车行驶过程中车轮出现滑转时起作用，当车速很 高(一般高于80～1 20km／h)时一般不起作用。
驱动防滑转电子控制系统 (ASR)
制作：孙大力 2009.5
随着发动机通过传动系作用在驱动轮上转矩的不断 增大，汽车的驱动力也逐步增大，但我们知道当驱动力 超过地面附着力时，驱动轮就会打滑。我们有时会看到 汽车起步时，尽管驱动轮不停地转动，但汽车却原地不 动，这就是所谓的驱动轮滑转。
那么如何解决这个问题呢？ 我们今天就讲解决的方法——驱动防滑转电子控制 系统(ASR)。
ASR
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(3)对可变锁止差速器进
行控制:
电脑这根是据一轮种速电传子感控器制 可传变来锁的止轮差速速 信器 号， 、也车把速它信 称号作判限定滑车差轮速 是器 否处(LS于D滑)控转 制状。态如，图若所处示 于， 滑它 转主状要态由则 装向在电差磁速阀器发壳 出与 指半 令轴接齿通轮蓄 间能的器多与片离离合合 器器 的、 油改路变，离增 合加器油控压制使油离压 合的 器电 锁磁止阀，、电 提脑供可控以制根压据力 传的 感高 器压反蓄馈能信 器号、随感时知调控整制 对压 电力 磁的阀油的压控 传的等制持制感轮组指在方（器速成令目法4）、传。，标多对感感使值是发知 器 车 范 通动驱 及 轮 围 过机动 控 滑 内 控与轮制转。制驱轮电率变动速脑保速轮器之的间的的换转档矩特进性行、控改制变：传这动种比控来 实现的。以上4种控制方式中AS，R前两者组合使用的较普遍8 。
第三章驱动防滑控制系统演示文稿
2.节气门驱动装置
空气进口
➢ ASR控制系统通过改变发动机 辅助节气门的开度来控制发 动机的输出功率。
➢ 节气门驱动装置由步进电机 和传动机构组成。
➢ ASR ECU输出的控制脉冲控制 步进电机，操纵辅助节气门 转动。
副节气门 位置传感器
主节气门 位置传感器
副节气门
步 进 电 机
主节气门
气缸
四、ASR系统的执行机构 2.节气门驱动装置 ➢ ASR不起作用时，辅助节气门处于全开位置。当需要时， ASR ECU输出信号，改变辅助节气门开度。降低发动机的输 出功率。
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
➢ 三、ASR 的控制方法
➢ 3) 差速器锁止控制
➢ 4) 自动变速器换档修正
在差速器向驱 动轮输出驱动力的 输出端，设置一个 离合器，通过调节 作用在离合器片上 的液压压力，便可 调节差速器的锁止 程度。
ASR的基本组成
图 典型的ASR
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
二、ASR的传感器
➢ 1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 ➢ 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 ➢ 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。ASR选择
器在结构上各自分பைடு நூலகம் ➢ ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制。
四、ASR系统的执行机构 ➢ 1．制动压力调节器 ➢ （1）独立调节式
ASR系统
性和操纵稳定性。通常多在大众等德系车
型上看到这个缩写。
2.ASR的工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信 号，输送给电控单元ECU。ECU根据车速传感器的信号计算驱动车路的滑
移率，若滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机转速
信号、转向信号等因素确定控制方式，输出控制信号，使相应的执行器 动作，使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。
4.3.ASR制动压 力调节器
(2)组合方式的ASR 制动压力调节器 采用三位三通 电磁阀、循环流动 式ASR／ABS制动压 力调节器的一实例 如图16-5所示。
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4.防滑转系统部件的结构原理
4.4辅助节气门 驱动装置
辅助节气门驱 动装置一般由步进 电动机和传动机构 组成，安装在节气 门体上的位置
ASR专用的信号输入装置是ASR选择开关，将 ASR选择开关断开，ASR系统就不起作用。比如， 在需要将汽车驱动车轮悬空转动来检查汽车传 动系统或其它系统故障时，ASR系统就可能对驱 动车轮施以制动，影响故障的检查。这时，关 断ASR开关，中止ASR系统的作用，就可避免这 种影响。
4.防滑转系统部件的结构原理
4.防滑转系统部件的结构原理
4.3.ASR制动压 力调节器
(1)单独方式的ASR 制动压力调节器 ASR制动压力调 节器和ABS制动压 力调节器在结构上 各自分开，通过液 压管路互相连接。 图16-4所示的是一 种ASR制动压力调 节器的原理。
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4.防滑转系统部件的结构原理
4.2．ASR控制器 ASR控制器以微处理器为核心，配以输入输出电 路及电源等组成。 ASR和ABS的一些信号输入和处理 都是相同的，为减少电子器件的应用数量，使结构紧 凑，ASR与ABS通常组合成一个ECU。典型的ASR控制器 组成如图16-3所示。
ASR、TCS、TRC-汽车驱动防滑转电子控制系统的原理
ASR故障自诊断
以凌志LS400为例，介绍人工读取故障码与清除 故障码： (1)接通点火开关。 (2)将故障诊断座的Tc和E1端子用跨接线连接。 (3)从仪表盘上的TRC指示灯的闪烁来读取故障码。 (4)在Tc与E1连接的状态下，3s内连续踩踏制动 踏板8次以上即可清除电脑中储存的故障码。
副节气门装置
在发动机节气门体上主节气门的前方，其作用是在驱动防滑 转控制中调节副节气门的开度，调整发动机进气量，从而控制发 动机输出转矩。副节气门的开度由步进电机根据ABS／TRC ECU的 指令进行控制。 在节气门体上还设有主、副节气门位置传感器，其检测的信 号先送人发动机和变速器电脑，再由发动机和变速器电脑送至 ABS／TRC ECU。
ASR系统的主要控制方式
ASR系统的控制目标参数是驱动轮滑转率，主要的控制方式有： (1)对发动机输出转矩进行控制： 合理地控制发动机的输出转矩，可以获得最大驱动力。发动
机输出转矩的控制手段主要有调节燃油喷射量、调整点火时间及 调整进气量三种，从加速圆滑和减少污染的角度看，调整进气量 最好，但反应速度较慢，通常辅以其他控制方式。 (2)对驱动轮进行制动控制： 对驱动轮进行制动控制是对发生滑转的驱动轮直接施以制动， 使车轮的滑转率控制在目标值范围内，这时，非滑转车轮仍有正 常的驱动力，从而提高了汽车在滑溜路面上的起步、加速的能力 及行驶方向的稳定性。 (3)对可变锁止差速器进行控制： 这是一种电子控制可变锁止差速器，也把它称作限滑差速器 (LSD)控制。 (4)对发动机与驱动轮之间的转矩进行控制： 这种控制方法多是通过控制变速器的换档特性、改变传动比 来实现的。
ABS执行器
制动执行器
电子控制防滑(ASR)系统.
执行器动作，将驱动车轮的滑转率控制在目标范围 之内。
16.2.1 电子防滑转控制原理
1．控制发动机输出功率 在发动机节气门体的主节气门前方，设置了辅助节气门。辅助 节气门一般由步进电动机驱动，在ASR不起作用时，辅助节气门处于 全开位置。当两驱动车轮滑转率超出限定值时，ASR ECU输出控制信 号，控制辅助节气门驱动步进电动机工作，使辅助节气门的开度适 当减小，以控制发动机的输出功率，抑制驱动车轮的滑转。 通过调节辅助节气门开度来控制发动机输出功率其反应速度较 慢，通常用调整点火时间和燃油喷射量来补偿辅助节气门调节的不 足。当发动机输出功率调节量较小或辅助节气门调节还未能有效控 制车轮滑转时，ASR的ECU则向发动机ECU输出控制信号，使点火时间 适当推迟或喷油量适当减少，以实现迅速控制发动机输出功率之目 的。由于推迟点火和减少喷油量会使燃烧质量变差，造成排气污染 的上升或增大三元催化转化器的负担，因此，只应是用作发动机输 出功率瞬时微量调节。
作用：防止汽车在起步、加速和滑溜路面行驶时驱动轮 的滑转，以提高汽车的牵引性和操纵稳定性。 汽车防滑转电子控制系统是当驱动车轮出现滑转时， 通过控制发动机的动力输出或对滑转车轮施以制动力来 抑制车轮的滑转，以避免汽车牵引力和行驶稳定性的下 降。
16.1.1 汽车防滑转系统的作用
当车轮转动而车身不动或是汽车的移动速度 低于转动车轮的轮缘速度时。车轮胎面与地面之 间就有相对的滑动，这种滑动称之为“滑转”， 以区别于汽车制动时车轮抱死而产生的车轮“拖 滑”。 滑转与汽车制动时车轮被抱死而拖滑一样， 驱动车轮的滑转同样会使车轮与地面的附着力下 降。地面纵向附着系数减小，使驱动车轮产生的 牵引力降低，导致汽车的起步性能、加速性能和 滑溜路面的通过性能下降；地面横向附着系数减 小，则会降低汽车在起步、加速、滑溜路面行驶 时的行驶稳定性。
16.2.1 电子防滑转控制原理
1．控制发动机输出功率 在发动机节气门体的主节气门前方，设置了辅助节气门。辅助 节气门一般由步进电动机驱动，在ASR不起作用时，辅助节气门处于 全开位置。当两驱动车轮滑转率超出限定值时，ASR ECU输出控制信 号，控制辅助节气门驱动步进电动机工作，使辅助节气门的开度适 当减小，以控制发动机的输出功率，抑制驱动车轮的滑转。 通过调节辅助节气门开度来控制发动机输出功率其反应速度较 慢，通常用调整点火时间和燃油喷射量来补偿辅助节气门调节的不 足。当发动机输出功率调节量较小或辅助节气门调节还未能有效控 制车轮滑转时，ASR的ECU则向发动机ECU输出控制信号，使点火时间 适当推迟或喷油量适当减少，以实现迅速控制发动机输出功率之目 的。由于推迟点火和减少喷油量会使燃烧质量变差，造成排气污染 的上升或增大三元催化转化器的负担，因此，只应是用作发动机输 出功率瞬时微量调节。
作用：防止汽车在起步、加速和滑溜路面行驶时驱动轮 的滑转，以提高汽车的牵引性和操纵稳定性。 汽车防滑转电子控制系统是当驱动车轮出现滑转时， 通过控制发动机的动力输出或对滑转车轮施以制动力来 抑制车轮的滑转，以避免汽车牵引力和行驶稳定性的下 降。
16.1.1 汽车防滑转系统的作用
当车轮转动而车身不动或是汽车的移动速度 低于转动车轮的轮缘速度时。车轮胎面与地面之 间就有相对的滑动，这种滑动称之为“滑转”， 以区别于汽车制动时车轮抱死而产生的车轮“拖 滑”。 滑转与汽车制动时车轮被抱死而拖滑一样， 驱动车轮的滑转同样会使车轮与地面的附着力下 降。地面纵向附着系数减小，使驱动车轮产生的 牵引力降低，导致汽车的起步性能、加速性能和 滑溜路面的通过性能下降；地面横向附着系数减 小，则会降低汽车在起步、加速、滑溜路面行驶 时的行驶稳定性。
汽车ASR系统
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液压系统与执行器
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TRC系统的工作过程
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四、防滑差速器
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作用：
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汽车在好路上行驶时具有正常的差速作用。但在坏路上行驶
时，差速作用被锁止，充分利用不滑转车轮同地面间的附着
力，产生足够的牵引力。
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• 正常制动时ASR不起作用，电磁阀不通电，阀在左位，调
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压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。
• 起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实施制动时，ASR使
电磁阀通电，阀至右位，蓄压器中的制动液推活塞左移。
• 压力保持过程：此时电磁阀半通电，阀在中位，调压缸与 储液室和蓄压器都隔断，于是活塞保持原位不动，制动压力 保持不变。
汽车驱动防滑系统——ASR
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一、概述
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汽车驱动防滑系统（Acceleration Slip Regulation 或 Traction Control
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System），简称ASR或TCS
ABS是防止制动过程中的车轮抱死、保持方向稳定性和操纵性并能缩短制动 距离的装置。
速差控制油压多板离合器的接合力，从而控制前后轮的转
汽车底盘电控技术—ASR(TRC)1
控制特性: ECU主要根据节气门开度、车速、变速器的 变速位置信号，控制差动限制离合器的压紧 力。 1）起步控制 1或低速挡，节气门开度大，接合油压中等； 2）打滑控制 前后轮转速差超过2~3km/h时，接合油压高， 差动限制最大； 3）通常控制 接合油压为低，差动限制微弱，防止产生急 转弯制动现象。
注：在车速很高（80~120km/h）时，ASR一般不起作用。
二、ASR系统的结构与工作原理
（一）ASR的基本组成和工作原理 ECU根据驱动轮和非驱动轮转速信号计算滑转率，若滑转 率超出范围，再综合节气门开度、发动机转速、转向信号 等确定控制方式，从而控制驱动轮滑转率在目标范围内。
（二）ASR的传感器
ABS是防止制动车轮抱死而滑移；
ASR是防止驱动轮原地不动而滑转。
滑转率Sd Sd=（Vc-V）/Vc×100%
V—车身速度；Vc—车轮速度
V＝0 时，汽车处于完全滑转状态。 1）附着系数随路面的 不同而呈大幅度的变化； 2）在各种路面上，当 滑转率为20%左右时， 附着系数达到峰值； 3）上述趋势，无论制 动还是驱动时都几乎一 样。
主要传感器：轮速传感器、节气门开度传感器 ASR选择开关—可关闭ASR系统（悬空检测故障时）
（三）ASR的ECU—一般与ABS的ECU组合在一起
（四）ASR的执行机构
１、制动压力调节器 作用：对滑转车轮施加制动力 和控制制动力的大小 1）单独方式的ASR制动压力调 节器
电磁阀不通电，ASR不起作用，电磁阀 在左位，活塞推至右端，不影响ABS的 工作； 电磁阀通电，阀在右位，活塞左移， 对滑转车轮施加制动； 电磁阀半通电，阀在中位，活塞保持 原位，制动压力不变； 电磁阀断电，阀在左位，活塞右移， 制动压力下降。
ASR系统专项知识讲座
1．制动压力调整器 （1）单独方式旳ASR制动压力调整器
单独方式旳ASR制动压力调整器——与ABS制动压 力调整器在构造上各自分开
ASR ECU通过电磁阀旳控制实现对驱动轮制动力旳控制。
控制过程如下
两个调压缸 两个三位三通
电磁阀 高压蓄压器
增压泵 压力控制开关
储液器
正常制动时ASR不起作用，电磁阀不通电，阀在左位，调压 缸旳活塞被回位弹簧推至右边极限位置。
第二节 ASR系统旳构造与工作原理
一、ASR旳基本构成与工作原理 ASR旳基本构成： ECU：ASR电控单元 执行器：制动压力调整器 节气门驱动装置 传感器：车轮轮速传感器 节气门开度传感器
ASR旳基本构成
ASR旳工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速 转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU根据车速传感器旳信号计算驱动车轮旳滑移率，若 滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机 转速信号、转向信号等原因确定控制方式，输出控制信号， 使对应旳执行器动作，使驱动车轮旳滑移率控制在目旳范 围之内。
二、ASR旳传感器
1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 3．ASR选择开关：ASR专用旳信号输入装置。ASR选择开关关
起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实行制动时，ASR使电 磁阀通电，阀至右位，蓄压器中旳制动液推活塞左移。
压力保持过程：此时电磁阀半通电，阀在中位，调压缸与储 液室和蓄压器都隔断，于是活塞保持原位不动，制动压力保 持不变。
压力减少过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使调压腔右腔 与蓄压器隔断而与储液室接通，于是调压缸右腔压力下降， 制动压力下降。
2、ASR系统旳功能：
单独方式旳ASR制动压力调整器——与ABS制动压 力调整器在构造上各自分开
ASR ECU通过电磁阀旳控制实现对驱动轮制动力旳控制。
控制过程如下
两个调压缸 两个三位三通
电磁阀 高压蓄压器
增压泵 压力控制开关
储液器
正常制动时ASR不起作用，电磁阀不通电，阀在左位，调压 缸旳活塞被回位弹簧推至右边极限位置。
第二节 ASR系统旳构造与工作原理
一、ASR旳基本构成与工作原理 ASR旳基本构成： ECU：ASR电控单元 执行器：制动压力调整器 节气门驱动装置 传感器：车轮轮速传感器 节气门开度传感器
ASR旳基本构成
ASR旳工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速 转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU根据车速传感器旳信号计算驱动车轮旳滑移率，若 滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机 转速信号、转向信号等原因确定控制方式，输出控制信号， 使对应旳执行器动作，使驱动车轮旳滑移率控制在目旳范 围之内。
二、ASR旳传感器
1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 3．ASR选择开关：ASR专用旳信号输入装置。ASR选择开关关
起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实行制动时，ASR使电 磁阀通电，阀至右位，蓄压器中旳制动液推活塞左移。
压力保持过程：此时电磁阀半通电，阀在中位，调压缸与储 液室和蓄压器都隔断，于是活塞保持原位不动，制动压力保 持不变。
压力减少过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使调压腔右腔 与蓄压器隔断而与储液室接通，于是调压缸右腔压力下降， 制动压力下降。
2、ASR系统旳功能：
第五章 电控驱动防滑(牵引力控制)系统
传感器
ASR系统的传感器主要是轮速传感器和节 系统的传感器主要是轮速传感器和 系统的传感器主要是轮速传感器 气门位置传感器。 气门位置传感器。 前者根据从ABS和ASR电子控制单元传 前者根据从 和 电子控制单元传 来的信号， 执行器提供液压。 来的信号，为ABS执行器提供液压。 执行器提供液压 后者则根据ASR电子控制单元传送来的 后者则根据 电子控制单元传送来的 信号，控制节气门的开启角。 信号，控制节气门的开启角。 一般轮速传感器与 轮速传感器与ABS共用，主要完成对 共用， 一般轮速传感器与 共用 车轮速度的检测， 车轮速度的检测，并将轮速信号传送给 ABS和ASR电子控制单元。 电子控制单元。 和 电子控制单元
传感器车轮上的安装 a) 驱动车轮 b) 非驱动车轮 1、8—电磁感应式传感器 2—半轴 3—悬架支承 4、7—齿圈 5—轮毂 6—转向节
发动机节气门开度调节与驱动轮制动力 矩控制综合应用的ASR系统 矩控制综合应用的 系统
电控驱动防滑/ 第五章 电控驱动防滑/ 牵引力控制系统（ASR/TRC） 牵引力控制系统（ASR/TRC）
汽车驱动轮防滑转控制系统通常称为防滑转 调节系统。 调节系统。 由于防止驱动轮滑转是通过调节驱动轮的驱动 (牵引力 来实现，因此又称为牵引力控制系统。 牵引力)来实现 力(牵引力)来实现，因此又称为牵引力控制系统。 汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时， 汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易 出现打滑现象。 出现打滑现象。 这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力 是附着力决定的。 是附着力决定的。 当传递给车轮的驱动力超过附着力时， 当传递给车轮的驱动力超过附着力时，车轮就 会发生打滑空转(即滑转 即滑转)。 会发生打滑空转 即滑转 。
ASR系统的组成 系统的组成
驱动防滑控制系统(ASR) PPT
典型的ABS/ASR系统示意图
从图中可以看出，该系统是在ABS的基础上增设了一些ASR的装置。 主要有ASR制动执行器，由步进电机控制的发动机副节气门装置，以 及一些ASR的控制开关及显示灯等。图中防滑控制系统（ABS/ASR） ECU根据轮速传感器产生的车轮转速信号，确定驱动车轮的滑转率， 并与ECU里存贮的设定范围值进行比较，若超过此值便发出指令控制 副节气门的步进电机转动减小节气门开度，此时，即使主节气门的开 度不变，发动机的进气量也会因副节气门的开度减小而减小，从而发 动机的输出转矩、驱动车轮的驱动力就会随之下降。如果驱动车轮的 滑转率仍未降到设定范围值内，防滑控制系统（ABS/ASR）ECU又会控 制ASR制动执行器，对驱动车轮施加一定的制动力，进一步控制驱动 车轮的滑转率，使之符合要求，以达到防止车轮滑转的目的。在ASR 处于防滑控制中，只要驾驶员一踩下制动踏板，ASR便会自动退出控 制，而不影响制动过程。
3）TRC制动供能总成：该装置主要由电动供液泵，蓄能器和压力开关 组成。该装置通过管路与制动总泵和TRC隔离电磁阀总成相连。电动供 液泵为一电动机驱动的柱塞泵，它将制动液从总泵储液室中泵入蓄能 器，使蓄能器中压力升高并保持在一定范围内，以便为驱动防滑制动 系统提供可靠的制动能源。压力开关安装在TRC电磁阀总成旁，它将信 号送入ECU，用来控制TRC电动供液泵是否运转。压力开关有两种，一 种是在左座驾驶车上使用的接触型压力开关；另一种是右座驾驶车上 使用的非接触型开关。
Sz=（Vq-V）/Vq×100%
Vq—驱动轮轮缘速度 V—汽车车身速度
Sz=0，纯滚动, 驱动车轮处于纯滚动状态； Sz=100%，纯滑转，车身不动而驱动车轮转动； 0<Sz<100%，边滚动边滑转
汽车底盘电控系统检修课件：ASR
2.节气门驱动装置
空气进口
➢ ASR控制系统通过改变发动 机辅助节气门的开度来控制 发动机的输出功率。
➢ 节气门驱动装置由步进电机 和传动机构组成。步进电机 根据ASR控制器输出的控制 脉冲转动规定的转角，通过 传动机构带动辅助节气门转 动。控制过程如下：
副节气门 位置传感器
主节气门 位置传感器
副节气门
➢ 压力降低过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使调 压腔右腔与蓄压器隔断而与储液室接通，于是调压 缸右腔压力下降，制动压力下降。
★ 组合方式的ASR制动压力调节器 ——ABS/ASR组合压力调节器
➢ ASR不起作用时：电磁阀Ⅰ不通电，ABS起制动 作用并通过电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ来调节制动压力。
➢ 驱动轮滑转时：ASR控制器使电磁阀Ⅰ通电，阀 移至右位，电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ不通电，阀仍在 左位，于是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，
轮速传感器
ASR ECU
执行器
节气门开度信号、发动机转速信号、转向信号
二、ASR的传感器
1．车轮轮速传感器 与ABS系统共享，检测车轮速度，并将轮速信号传送给
ABS/ASR ECU； 2．主、副节气门开度传感器
与发动机电控系统共享；检测主、副节气门的开启角度， 并将信号传送给发动机和变速器ECU； 3．ASR关断开关
指汽车驱动车轮的滑转。
➢ ASR系统作用机理
利用控制器控制车轮与路面的滑移率，防止汽车在起步、加速过程中驱 动轮打滑（防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮的空转），以保持汽 车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的 通过性。
2.ASR系统与ABS系统的比较
➢ 相同点
控制滑移率→提高附着力→两系统相互关联，共享电子组件。
底盘电控系统——第四章 电控驱动防滑牵引力控制系统01
第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC）一、教学目的和基本要求通过此章内容的教学，让学生了解ASR的理论基础、ASR控制的方式、ASR 与ABS的区别；掌握ASR的结构与工作原理及典型车型的ASR结构组成和工作过程；了解防滑差速器的作用、形式以及四轮驱动防滑差速器的基本结构和工作原理。
二、教学内容及课时安排第一节概述、第二节ASR的结构与工作原理理论教学：1学时。
第三节典型ASR 理论教学：2学时。
第四节防滑差速器的结构原理理论教学：1学时。
三、教学重点及难点重点：ASR的理论基础；ASR的结构与工作原理。
难点：丰田ABS/TRC液压系统的工作情况及控制电路。
四、教学基本方法和教学过程此内容采用理实一体化教学方法，对ASR及典型车型ABS/TRC的结构原理的授课采用先理论后实践的方法。
五、作业1．ASR的理论基础2．ASR与ABS的区别3．ASR的结构与工作原理4．防滑差速器的作用5．典型车型的A BS/TRC液压系统的控制方式第四章电控驱动防滑/牵引力控制系统（ASR/TRC）第一节概述一、ASR 系统的理论基础1．ASR 系统的理论基础汽车驱动防滑控制（Anti Slip Reguliation ）系统简称ASR ，是应用于车轮防滑的电子控制系统。
汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。
驱动车轮的滑移率S d =cc v v v ×100%，式中v c 是车轮圆周速度；v 是车身瞬时速度。
滑移率与纵向附着系数的关系如图5-1所示。
2.ASR 与ABS 的区别（1）ABS 是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保制动安全；ASR （TRC ）则是防止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
（2）ABS 对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR 只对驱动车轮起制动控制作用。
（3）ABS 是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速很低（小于8km/h ）时不起作用；而ASR 则是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80~120 km/h ）时不起作用。
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四液压 通道式
3.凌志LS400 TRC部件配置图
四、ASR/TRC工作过程
压力提高模式
压力保持模式
压力降低模式
压力低时 1. 正常制动时(TRC未起动) TRC泵转
2.TRC压力提高模式
3. TRC压力保持模式
3.ABS压力降低模式
ABS泵 不工作
五、ASR/TRC控制功能
车轮转速控制
六、ASR/TRC电控系统及电路
ASR/TRC的检测
• 零部件检测：万用表，示波器
• 故障检测：故障诊断仪（解码器）
教学目标：
1. 理解ASR/TRC组成 2. 理解ASR/TRC工作过程 3. 理解ASR/TRC电控系统
二、ASR/TRC 控制方式
•发动机功率控制 •驱动轮制动控制 •发动机功率和驱动 轮制动综合控制 •发动机功率和差速 器锁止控制 节气门开度控制 喷油量控制 点火提前角控制
ASR/TRC
大众公司 ASR+EDS
三、ASR/ TRC组成
1. 凌志LS400 TRC组成
2.凌志LS400 TRC液压系统
继电器控制
初始检查控制
诊断功能
失效保护功能
1.车轮转速控制
•ABS和TRC ECU关闭副节气门，减少进气量， 从而减小发动机扭矩 •同时ABS和TRC ECU控制TRC制动执行器电磁 阀，将ABS执行器设置为“压力提高”模式， 控制驱动轮的制动 •当制动开始时，后轮加速度下降，ABS和TRC ECU将ABS执行器设置为“压力保持”模式 •如果后轮加速度下降太多，ABS和TRC ECU将 ABS执行器设置为“压力降低”模式 •通过上述反复控制，保持在目标控制速度左右
同时满足三个条件： 换挡杆在“P”或“N”挡位； 车辆停止； 发动机工作 ABS和TRC ECU在点火开关接通后，操 纵TRC制动执行器电磁阀，进行一次初始 检查
4.故障自诊断
•有故障时，TRC OFF 警告灯会发亮，能闪 烁故障码。 •ECU会储存故障码
5.失效保护功能
•TRC不工作时ECU检测到故障，立即关断TRC 节气门、电机、执行器继电器 •TRC工作时ECU检测到故障，立即关断TRC电 机、执行器继电器 •无TRC时，发动机和制动系统照常工作
第五章 电控驱动防滑/牵引力 控制系统（ASR/TRC）
ASR/TRC 基本原理
ห้องสมุดไป่ตู้
ASR/TRC 控制方式 ASR/TRC组成 ASR/TRC工作过程 ASR/TRC控制功能 ASR/TRC电控系统及电路
一、ASR/TRC 基本原理
滑转率： Sd=(VC-V)/VC×100% 控制滑移率在20%左 右，附着系数达峰值 优点： 起步、行驶中驱动轮 驱动力最佳 保持汽车的方向稳定 保持前轮驱动汽车的 转向控制能力 减少轮胎磨损及油耗
2.继电器控制
TRC制动执行器主继电器
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC节气门继电器控制
继电器接通条件： 点火开关接通； ECU没有故障
TRC泵电机继电器控制
继电器接通条件：TRC主继电器接通；发动机 转速超过500rpm；换挡杆在“P”或“N”挡以外 位置；IDL1信号断开；压力传感器信号接通
3.初始检查功能
（1）副节气门执行器 同时满足三个条件： 换挡杆在“P”或“N”挡位； 主节气门关闭； 车辆停止 ECU使副节气门执行器先将副节气门完全 关闭，然后完全打开，对副节气门执行器 和节气门位置传感器的电路进行检查，也 检查副节气门的工作 点火开关每接通一次，就进行一次检查
（2）TRC制动执行器电磁阀