全景视觉泊车辅助系统研究-精简版
基于全景环视的自动泊车系统中车位检测和追踪方法
03
特征匹配
通过比对当前帧与前一帧 或参考帧的图像特征，如 边缘、角点等，实现车辆 的追踪。
光流法
通过估计图像中像素点或 特征点的运动矢量，推算 出车辆的运动轨迹。
背景减除
通过将当前帧与背景模型 进行比较，检测出车辆的 运动轨迹。
基于雷达追踪的车辆追踪方法
脉冲雷达
通过发送脉冲信号并接收反射 信号，计算车辆与目标物体之 间的距离和方位角，实现车辆
目标检测和追踪
在全景环视系统中，目标检测和追踪是非常重要的任务。这些任务可以通过机器学习算法来实现，例 如卷积神经网络（CNN）和均值漂移（Mean Shift）等。
基于全景环视的车
03
位检测方法
基于图像处理的车位检测方法
总结词
通过图像处理技术对车辆周围的图像进 行分析，提取车位的特征，识别出空闲 的车位。
的追踪。
FMCW雷达
通过发送频率变化的连续波，并接 收反射信号，计算车辆与目标物体 之间的距离和速度，实现车辆的追 踪。
毫米波雷达
通过发送毫米波信号并接收反射信 号，实现高精度、高分辨率的车辆 追踪。
基于GPS和IMU的车辆追踪方法
GPS追踪
通过接收GPS信号，确定车辆的位置和速度，实 现全局追踪。
详细描述
基于深度学习的车位检测方法通过大量的带 标签的车位和非车位图像进行训练和学习， 让模型学习到从图像中识别车位的能力。这 种方法需要大量的训练数据和计算资源，但 具有较高的检测准确率和适应性。
基于激光雷达的车位检测方法
要点一
总结词
要点二
详细描述
利用激光雷达对车辆周围的环境进行扫描，通过反射 回来的信号提取出车位的特征，识别出空闲的车位。
停车辅助、盲区侦测、全景影像资料
停车辅助系统功能规范前雷达1.前雷达探头停车辅助系统采用超声波测距原理，泊车时探测车辆与障碍物之间的距离，并将探测距离通过蜂鸣器不同的报警频率进行声音报警，以此提高泊车安全，减少泊车时引起的车辆及人员的损伤。
前雷达可以通过中控面板上的前雷达开关开启和关闭。
当前雷达关闭时，前雷达开关上的指示灯熄灭。
前雷达开启时，在非R挡状态（自动挡车辆处于D挡或N挡），若车速大于20km/h时，前雷达不工作，当车速小于15km/h时，前雷达自动开启。
前雷达的检测距离约100cm以内。
探测距离与报警频率说明1、当物体与前保险杠之间的距离约为100cm到70cm时，蜂鸣器会发出1Hz蜂鸣声，显示绿色条纹。
2、当物体与前保险杠之间的距离约为70cm到55cm时，蜂鸣器会发出2Hz蜂鸣声，显示黄色条纹。
3、当物体与前保险杠之间的距离约为55cm到35cm时，蜂鸣器会发出4Hz蜂鸣声，显示红色条纹。
4、当物体与前保险杠之间的距离约为35cm以内时，蜂鸣器会发出长鸣声，显示红色条纹。
此时应立即停车，以防撞到车辆后方的障碍物。
注意！前雷达开关上的指示灯常亮表示前雷达系统自检正常，指示灯闪烁表示前雷达系统自检异常。
雷达系统不能替代驾驶员的目视，它检测不到以下情况：在保险杠下、车下的物体，或者离车太近或太远的物体。
儿童、行人、骑自行车的人或宠物。
非常细小的物体可能无法探测到。
如果在倒车前或者倒车过程中没有注意到车后情况，可能会导致车辆损坏、人员受伤甚至死亡的事故。
即使装备了停车辅助系统，驾驶员在倒车前也必须要仔细观察，倒车时也必须观察是否有障碍物，注意车辆后视镜。
倒车雷达1倒车雷达探头一键启动开关置于“ON”挡位置，并挂上倒车档位时，倒车雷达系统工作。
倒车雷达系统工作期间检测的距离约150cm以内。
同时检测到两个以上的物体时，首先识别最近的物体。
倒车时，DVD显示屏会显示倒车雷达探测后方的障碍物的情况，如上图所示。
警示！切勿完全依赖倒车雷达系统，请在驾车时确认周围是否安全，倒车雷达系统仅提供辅助。
360度全景泊车影像系统介绍PPT幻灯片课件
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产品介绍
某品牌 (不拼接)
英菲尼迪原厂(有缝拼接)
奥德赛原厂(有缝拼接)
道可视(DOWCAUSE)(无缝拼接)
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产品介绍
轨迹功能仅适合配有汽车电子稳定系统的车型。将车钥匙转至ON档位时，汽车仪表显 示区如果有ESP、VSC、VSA、DSC等信息显示（约3秒钟），然后自动熄灭，证明该车 型配备有汽车电子稳定系统。
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全景泊车影像系统
功能特点
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产品优势
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产品优势
一、无缝拼接
道可视(DOWCAUSE)
英菲尼迪FX35原厂
文本内容
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产品优势 二、内置倒车轨迹
道可视(DOWCAUSE)
其他公司产品
文本内容
节省加装轨迹费用 节省安装时间
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产品优势
三、高清图像
道可视(DOWCAUSE)
其他公司产品绍
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全景泊车影像系统
工作原理
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原理实现
产品介绍
全景泊车影像系统通过安装在车身前后左右的4个超广角摄像头，同 时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆 四周的全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。驾驶员坐在车中即 可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车 入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
文本内容
最少4倍
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产品优势
四、超大广角
道可视(DOWCAUSE)
其他公司产品
文本内容
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产品优势
五、调试简单
道可视(DOWCAUSE)
其他公司产品
文本内容
15分钟
>2小时
360度全景泊车辅助系统解析
360度全景泊车辅助系统—使用说明书360度全景泊车辅助系统使用说明书欢迎使用360全可视泊车辅助系统。
本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。
在使用前，请务必仔细阅读。
本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。
产品概述360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。
通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。
产品组成360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。
通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。
根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。
图1 图像处理单元图2 摄像头显示界面360全可视泊车辅助系统的视频可输出至单独的液晶屏，也可以通过原车安装的DVD进行显示输出。
360全可视泊车辅助系统的输出画面具有三种模式，分别适用于不同的场景：1、全景视图模式。
系统开机时，默认处于此显示输出模式。
全景视图模式由鸟瞰图显示区和前、后影像显示区组成。
鸟瞰图显示区车身前、后、左、右的显示范围分别在2米、3米、2.5米、2.5米左右。
由于镜头角度、畸变等原因以及安全考虑，画面显示的车身并非完全同实际车身位置和大小一致，请注意留足安全距离。
前、后影像显示区显示前或后摄像头采集的影像。
图4 全景视图模式右下方的标志指示当前显示的是哪个摄像头显示的影像，如图5所示。
前后图5 前后标志2、后台视图模式汽车启动后，当无任何操作的时候，系统自动进入后台四分立界面进行录象模式，如图6所示。
图6 前视图模式3、左右视图模式A、在视频画面显示的画面下，当打左转向或右转向时，显示车轮附近的影像。
基于视觉传感的全景泊车辅助系统设计
基于视觉传感的全景泊车辅助系统设计作者：魏莹晨甘泉张平改来源：《科技视界》2016年第22期【摘要】随着科学技术的不断发展，汽车电子正朝着多元化、安全化、舒适化的方向发展。
本文设计一种基于视觉传感的全景泊车辅助系统，以便将车身周围全景图像提供给行车驾驶员，使其能够更为直观地把握汽车周边情况，实现辅助驾驶，从而提高行车的安全性。
【关键词】视觉传感；全景泊车；辅助驾驶0 引言近年来，随着人们生活水平的不断提高，我国汽车工业的快速发展，机动车逐渐走入家庭。
目前，据相关部门统计，我国机动车保有量达到9200万。
越来越多的机动车出现在道路上、街道内、停车场里，导致道路交通日益拥堵，这给驾驶员也带来了诸多不便，道路安全隐患也呈逐渐上涨的趋势[1-2]。
据交通管理部门和国家统计部门的相关数据显示，中国每年大约有八万人死于交通事故，道路交通伤害已成为世界10岁至18岁青少年死亡的最重要原因之一[3]。
调查发现，当司机倒车或停车时，发生事故的概率占道路交通事故的比例较大。
造成这一事故的原因有很多，其主要表现在以下三个方面：首先，驾驶者在车内的视觉盲区；其次，恶劣天气对驾驶员视野的影响；最后，驾驶员的驾驶技术。
其中视觉不畅最容易造成事故，引起人员伤亡和相关财产损失。
2010日9月7日，江苏新沂一名三岁半的男孩在一辆奥迪轿车后面玩游戏，由于视觉盲区，驾驶员在车上并没有意识到，导致汽车发动后直接从男孩身上的碾压过去，男孩当场死亡。
因此，全景泊车辅助系统的开发，不仅可以解决驾驶员的后顾之忧，安全驾驶，从而减少不必要的损失和人员伤亡。
所谓的全景泊车辅助系统，是指能够为驾驶员实时显示车辆周围视频图像，可保证驾驶员实时掌握车辆周围的最新情况，包括可能存在的障碍物以及来往行人，扩大驾驶员的视野。
本文为了消除汽车启动、行使或停车过程中的盲区，从软、硬件两个方面对全景可视化辅助泊车系统进行初步设计。
1 系统硬件电路设计为了更好的展示全景泊车辅助系统硬件设计方案，可将整个系统分成电源模块、主电路模块、采集模块、LCD显示屏模块4个部分，如图1所示。
一种基于全景鸟瞰图和深度学习的自主泊车辅助系统[发明专利]
![一种基于全景鸟瞰图和深度学习的自主泊车辅助系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd8b62a9852458fb760b5642.png)
专利名称：一种基于全景鸟瞰图和深度学习的自主泊车辅助系统
专利类型：发明专利
发明人：杨东杰
申请号：CN202110169283.2
申请日：20210207
公开号：CN112793564A
公开日：
20210514
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于全景鸟瞰图和深度学习的自主泊车辅助系统，包括：利用360全景技术生成2d真实世界坐标地图的360实时全景模块；通过目标检测进行停车位实时识别和定位的目标识别模块；实时对可行驶区域进行识别，对停车位空闲状态进行判断，以及行人识别和定位的语义分割模块；实时输出鸟瞰地图及相关物体位置信息作为汽车路径规划的数据融合模块。
本发明采用了360全景图像拼接技术实时生成汽车周围的全景鸟瞰图，并通过目标检测进行停车位实时识别和定位，同时利用语义分割实时对可行驶区域进行识别，对停车位空闲状态进行判断，以及行人识别和定位。
申请人：杨东杰
地址：510310 广东省广州市海珠区艺苑路利安花园三街6号
国籍：CN
代理机构：广州中浚雄杰知识产权代理有限责任公司
代理人：李肇伟
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基于多图像传感器融合的全景泊车辅助系统研究
基于多图像传感器融合的全景泊车辅助系统研究近年来,车辆激增给驾驶员泊车带来很多的困扰。
随着图像处理和计算机视觉的快速发展,汽车主动安全防御技术有了新的突破点。
目前的各种全景监控影像系统都是依据日产汽车提出的AVM (Around View Monitor)技术研发的,全景泊车辅助系统能够把车辆周围360°实时的鸟瞰全景
图像提供给驾驶员,驾驶员通过观察实时视频图像轻松泊车。
本文深入研究了有关泊车辅助系统的关键技术,在此基础上设计一款经济实用、易于产品升级的基于多图像传感器融合的全景泊车辅助系统平台。
首先通过讨论分析选取一个最佳方案,并详细阐述主体部分的硬件电路设计；然后针对硬件平台设计了软件算法方案,本文分别对相机标定、逆投影变换和全景图像拼接方法进行详细阐述并验证；在文章最后给出了系统的实验结果。
本系统采用DSP为核心处理单元,负责4路图像采集及图像处理工作,FPGA作为协处
理单元,负责逻辑控制、图像预处理和预留产品升级所需硬件资源,充分发挥了各自的优势。
实现了对覆盖车辆周围360°图像信息的实时采集,并形成全景鸟瞰图像输
出至车载显示器。
通过现实场景的实验,验证了本系统具有良好的实时性和安全性,满足辅助泊车的基本要求。
全景泊车辅助系统的关键技术
[第一作者]钱 峰(
１９９３－ ),男,湖北孝感人,湖北工业大学硕士研究生,研究方向为在线检测,嵌入式开发
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湖 北 工 业 大 学 学 报
２０２０ 年第 ５ 期
１＋k１r ＋k２r ＋k３r )＋
ìïx′ ＝ x(
ï ２p１xy ＋p２(
r２ ＋２x２ )
(
６)
í
１＋k１r２ ＋k２r４ ＋k３r６ )＋２p１xy ＋
眼摄像头标定及鱼 眼 图 像 畸 变 矫 正 技 术,二 是 全 景
１．
１ 鱼眼摄像头标定
为了对鱼眼摄像头所采集的图像进行畸变校
图像拼接技术.鱼眼镜头焦距小,视场大,采集的图
正,需要对鱼眼摄像头进行标定来获取内外参数,找
像有严重的畸变问题.畸变的存在不仅使人眼观察
到图像坐标系和世 界 坐 标 系 的 对 应 关 系,从 而 建 立
对鱼眼图像畸变矫正技术和全景图像拼接技术进行
风险,在狭 窄 的 街 道 和 停 车 场 容 易 出 现 擦 碰 事 故.
了研究,设计了 一 种 新 的 全 景 泊 车 辅 助 系 统. 该 新
为消除视野盲区,提高驾驶的安全性,就必须让驾驶
系统比较 完 整 地 保 留 了 鱼 眼 图 像 畸 变 矫 正 后 的 信
统只在车尾安装摄 像 头,只 能 覆 盖 车 尾 的 小 部 分 区
问题.
域,而车辆两侧后视 镜 无 法 捕 捉 的 区 域 和 车 头 左 右
都不同程度 地 存 在 残 留 拼 接 缝 隙、伪 影、变 形 大 等
本文在现 有 全 景 泊 车 辅 助 系 统 [８Ｇ１０]的 基 础 上,
立柱遮挡的区域,无疑会形成视野盲区,增加驾驶的