abb组态教程4-S800IO概述
abb机器人的硬件连接和io通信完整课件2024新版
。
对于特殊需求，可能需要定制或改造现有硬件以满足特定功能
03
或性能要求。
02 IO通信原理及协议
IO通信基本概念
输入/输出（I/O）通信
指机器人与外部设备之间的数据传输，包括数字信号和模拟信号 的传输。
通信接口
机器人与外部设备连接的物理接口，如RS232、RS485、Ethernet 等。
通信协议
规定机器人与外部设备之间数据传输的格式和规则。
常见IO通信协议
Modbus协议
一种串行通信协议，广泛应用于工业 自动化领域，支持多种物理接口。
Profinet协议
一种基于Ethernet的工业自动化通信 协议，具有高带宽、实时性强的特点 。
EtherCAT协议
一种实时以太网通信协议，具有高精 度同步和低延迟特性，适用于高性能 机器人控制。
掌握基本维修技能
具备基本的电子维修技能，如焊接、更换电 子元件等，以便在必要时进行维修。
定期检查和保养
按照制造商的建议，定期对机器人进行检查 和保养，以预防潜在故障的发生。
06 案例分析与实践操作演 示
案例一
机器人控制柜与抓取装置之间的连接
通过电缆连接控制柜与抓取装置，实现电源供应和信号传输。
传感器与执行器的连接
感谢您的观看
THANKS
无线连接
采用蓝牙、Wi-Fi等无线 通信技术，提高灵活性但 可能增加信号干扰和延迟 。
接口类型
包括USB、Ethernet、 CAN等，不同接口适用于 不同通信需求和场景。
硬件配置与选型
01
根据机器人应用场景和需求选择合适的控制器、电机、传感器 和执行器等硬件。
02
考虑硬件之间的兼容性和通信协议，确保各组件能够协同工作
S800输入、输出子系统
S800输入、输出子系统S800 Input/Output Slave SystemS800 I/O子系统是为ABB不同系列控制器提供输入、输出通道，并相对独立的一个子系统。
这一系统相应的模件等设备，可划分成多个不同的I/O站，并经过通讯接口与控制器通讯，为控制器提供有效的通道，进而形成完整的控制环境。
在用户需要用S800 I/O类产品构成完整的控制系统时，可利用以下条件：∙可选择、配置运算容量足够大和兼顾安全特性的系统控制器；∙可根据控制器配置的网络接口选配相应的网络结构及部件；∙可配置与网络结构配套的就地站需要的现场总线通讯接口；∙可用S800 I/O组成控制器需要的基本站结构；∙可在I/O模件的配置大于基本站结构时，用扩展手段增加I/O能力；这就意味着，用户可根据自己的需要和条件来选择、配置一个具有足够能力的控制结构。
该控制结构一般包括：控制器、控制器与I/O间的通讯网络及接口、通道模件、现场的安装端子等一系列系统的设备。
控制器经过准确的组态可进行包括：数据采集，回路、顺序、分批等不同过程控制功能。
控制器所具有的网络通讯接口又成为现场网络中的主接口与各个S800 I/O 站通讯，保证通讯方式的一致性和管理数据的传输等工作。
S800 I/O子系统将根据物理位置、通道容量、系统能力、信号类型要求等多个因素组成相应的S800 I/O站，加入到以控制器为核心的控制环境中来，承担现场信号的转换、处理等工作。
每一个站将通过网络与控制器建立起完整的数据交换通道。
这些通道就是系统必备的控制网络。
控制网络是各种过程控制信息流动的集合地。
它们都带有各自的功能和特点。
而这些功能就是我们描述的网络或通讯技术。
一. S800 I/O子系统的网络及设备我们把控制器与S800 I/O间的一级网络称之为现场网络或现场总线。
我们把一个站内I/O模件与现场总线通讯接口间的网络称之为模件总线。
现在ABB的控制器与S800 I/O子系统间的连接，就通过的是一条具有较好开放性和标准化的网络拓扑即现场总线Fieldbus结构。
abb组态教程4-S800IO概述
总线扫描周期计算
计算总线扫描周期需要I/O站下列信息：
I/O站输入输出字节数 从GSD文件查询最大延迟时间(MAX Tsdr)
产品配置
CI840 Profibus性能参考数据
CI840模件通常支持的最大模件数量
模件类型
AI801,AI810,AI830,AI835,AI890 AI820 AI845 AO801,AO810,AO890 AO820 A0845
S800I/O产品指南
目录
Control IT S800I/O 产品指南
S800I/O概述 S800I/O产品描述及组成结构
产品描述 S800I/O站构成 Base Cluster及I/O cluster构成 通信协议说明 FCI通讯接口模件 模件底座(MTU) I/O模件
S800I/O产品详细介绍
AI820
AO801,AO810,AO890 AO820
20
13 21
DP820
10
产品配置
CI840 Profibus性能参考数据
S800 I/O站数量：
每条总线支持S800 I/O站最数量为：
冗余CI840:62 独立CI840:99
支持通信速度：93.75Kbit/s到12Mbit/s 每段总线内S800I/O数量为：
S800 I/O
FCI通信接口模件选型资料
CI801： 支持PROFIBUS－DPV1通信标准 支持双绞线连接的标准PROFIBUS Modem 支持供电为24V(19.2-30V d.c.)隔离电压等级50V CI840： 支持冗余功能的Profibus FCI 支持PROFIBUS－DPV1通信标准 支持双绞线连接的标准PROFIBUS Modem 支持供电为24V(19.2-30V d.c.)隔离电压等级50V TU846：模件底座，适用于冗余CI840及冗余I/O TU847：模件底座，适用于冗余CI840及非冗余I/O TB820：光纤Modulebus接口，支持供电为24V(19.2-30V d.c.)隔离电压等级50V TB840： 光纤Modulebus接口，可冗余使用 支持冗余功能Modulebus总线和冗余S800I/O 支持供电为24V(19.2-30V d.c.)隔离电压等级50V TU840:TB绍
ACS6000中压传动
第一章说明1.1 教材内容教材由九章组成，分别为：第一章说明：整体介绍，和ACS6000中用到缩写。
第二章硬件描述：讲述电气柜门锁、辅助电源系统信息和各个ACS6000电气柜描述。
第三章控制系统：硬件和软件、用户接口和ACS6000的硬件I/O的概述。
第四章标准控制和保护功能：讨论控制、监控和保护功能。
第五章控制面板：描述控制面板功能和提供参数设定说明。
第六章电气安装：提供串行通讯、终端信号、电源电缆和辅助电源电缆连接规则。
第七章调试信息：提供创建冷却系统信息。
第八章操作：介绍ACS6000安装和调试完以后，控制面板和柜门上按钮的使用。
第九章预防维护：介绍维护任务。
. . ..第二章硬件描述2.1 概述ACS6000是为大功率的异步电动机和同步电动机设计的中压传动设备。
它是标准设计，其公共直流母线允许多个整流器和逆变器组成的多传动。
该传动由标准电气单元组成，每个单元专门有一个功能。
标准设计使得ACS6000对于特殊工业运用可达到最佳的配置，ACS6000用到的不同变频器单元，在这一章将进行讲述。
2.2 门锁装置的电源部分，都有一个电子机械互锁系统。
它的操作系统是与安全接地开关结合应用的，电子互锁根据外部主回路断路器的信号进行工作。
互锁系统确保了，只有在主电源没有接入、直流母线上的电容器电能已经释放，并且接地隔离器已经关闭的情况下，电源柜的门才能被打开。
同时这个互锁系统也确保，只有所有柜门关闭、接地隔离开关打开的情况下，主电源才能够接入传动。
控制柜和水冷柜没有安装锁，可以一直打开。
2.3 辅助电源2.3.1概述交流ACS6000要求的整个辅助电源包括：●冷却泵和充电单元的辅助电源●控制硬件和门极单元的控制电源整个供给传动的辅助电源是由一个三相交流电源提供，根据安全关闭的要求和ACS6000的ride-through功能用的控制电源必须是隔离的，并且该电源是由UPS 供给。
综上所述，ACS6000用的辅助电源有以下几个：a)三相电源b)三相电源和由UPS输出的三相交流电源c)三相电源和由UPS输出的直流电源2.3.2三相电源供电整个辅助电源由380V到690V三相交流电源供给传动。
ABB Freelance 800F分布式控制系统 说明书
Freelance 800F分布式控制系统系统描述术语表过程站：这个术语用于描述AC800F控制器（现场控制器）和机架式控制器。
一个过程站可以设计成冗余配置和非冗余配置。
AC800F：这个术语用于描述AC800F现场控制器这种类型的过程站。
一个冗余的过程站包含了2个AC800F控制器。
机架式过程站：这个术语用于描述机架式类型的过程站。
一个冗余的过程站包含2个机架式CPU。
控制器：这个术语用于描述一个单独的，非冗余的过程站。
目录Freelance 800F：灵活的的过程控制系统页 4系统结构页 6过程级自动化：控制器页 8过程级自动化：远程I/O 页 12过程级自动化：现场设备页 13过程级自动化：Freelance机架式I/O 页 14系统通信页 16操作员级DigiVis软件页 18 Control Builder F组态和调试软件页 28工程与服务页 40 Freelance 800F系统数据页 42ABB4在现代自动化系统投资中，由于硬件设备部分只占用整个系统中较少的成本，则编写工程应用软件的成本就变得越来越重要。
通常来讲，一个自动化项目的工程应用软件费用约占到了整个项目的50%左右，这不难看出，成本结构的迁移给用户创造了优化项目投资的机会，所以，必须从工程编程一开始就要考虑降低费用！这就是我们开发Freelance 800F 系统的目的：保持硬件价格与那些可编程逻辑控制器一致的情况下，通过减少用户工程费用来提高成本效率。
Freelance 800F 过程控制系统如何帮助用户减少工程费用？通过使用一个完整的工程工具（Control Builder F ）来配置组态整个控制系统，包括自动化功能、操作员界面显示和记录，以及组态现场总线设备（PROFIBUS ，FOUNDATION Fieldbus ，HART 等等）和设备参数设定。
在过程控制站和操作员站之间自动生成全局的数据通信。
对于现场设备、过程控制站和操作员站，整个控•••制系统采用了一个统一的全局数据库，从而降低了建立数据通信及交互访问的成本和时间投资，并保证整个系统范围内数据的一致性。
ABB机器人IO配置一
04
对数据传输进行实时监 控和故障诊断，及时发 现并解决数据传输过程 中的问题。
05
安全防护与操作规范
电气安全防护措施
使用符合规格的电缆和连接器
隔离电气部件
确保电缆和连接器能够承受所需的电流和电 压，并具有足够的机械强度。
将电气部件与操作人员隔离，使用防护罩、 绝缘材料等。
定期检查电气系统
遵守静电防护规范
IO配置可以用于机器人程序的控制，例如通过输入信号触 发机器人程序的执行，或者通过输出信号控制外部设备的 动作。
安全保护 IO配置还可以用于机器人的安全保护，例如通过配置安全 门信号，确保机器人在安全门关闭时停止运行，从而保障 操作人员的安全。
基本概念和术语
信号类型
指输入输出信号的种类，如数字 信号、模拟信号等。
信号地址
指输入输出信号在机器人系统中 的唯一标识，用于区分不同的信 号。
信号参数
指输入输出信号的参数设置，如 信号的电平、频率等。
IO板卡
指机器人系统中用于处理输入输 出信号的硬件设备，通常具有多
个输入输出通道。
02
硬件连接与接口
机器人控制器接口类型
01
02
03
标准I/O接口
包括DeviceNet、 Profibus、Profinet、 EtherNet/IP等，用于与 外部设备进行通信。
无线连接
采用无线通信技术连接外 部设备，适用于移动机器 人等场景。
电缆选择与布线规范
电缆类型选择
根据传输信号类型、距离和环境条件 选择合适的电缆，如屏蔽电缆、双绞 线等。
布线规范
电磁兼容性考虑
在布线过程中考虑电磁兼容性问题， 避免干扰和噪声对信号传输的影响。
abb组态教程chapter freelance 2000 IO
2
选择 ‘Process Station’. 输入过程站名称
3
4 5
单击 ‘Ok’ 过程站加入到项目树中 © Copyright ABB - 25 -
如果需要设置 CAN 通信参数 选择引导参数选项
© Copyright ABB - 26 -
过程站资源建立
© Copyright ABB - 27 -
过程站资源级内的项目对 象
•TASKLIST：任务列表；
•TASK：任务； •TASK/RED：冗余任务； •SFC：顺控图程序； •PL：程序列表； •IL：指令列表Βιβλιοθήκη 序；•FBD：功能块图程序；
•LD：梯形图程序；
© Copyright ABB - 19 -
© Copyright ABB - 20 -
© Copyright ABB - 31 -
© Copyright ABB - 32 -
网关站资源建立
项目检查
在所有配置资源组态完毕后，必须进行系统检查操作 ，然后才能加载到各资源。
1
选择‘Project’ ‘Check all’.
资源节点在检查前为粉色，指示程序还未检查， 检查结束后，颜色变为绿色/红色/黄色
© Copyright ABB - 23 -
资源建立
•D-PS 资源：
现场过程控制站建立，并指定设备名称； •PS 过程站；
•D-FC现场总线控制器过程站
D-OS资源； D-GS资源； •DDE 网关； •OPC 网关；
© Copyright ABB - 24 -
过程站级资源建 立
1
选择‘Edit’ - ‘Insert next Level’
•任务：包括程序列表及SFC程序；
ABB DCS S800资料
S800 I/O 电源模件
SD811, 110-230 V a.c., 24V d.c. 2,5A SD812, 110-230 V a.c., 24V d.c. 5A
SD811
ABB Automation
3BCNIIT F HW02-S800-V0102 Rev. 02/01 Page 9
Corrosive gases
According to ISA class G2 (1000Å/28 days) pollution degree 2
ABB Automation
3BCNIIT F HW02-S800-V0102 Rev. 02/01 Page 10
S800 I/O 安装尺寸
CI830
I/O 2)
I/O 3)
162 mm (6,4”)
104 mm (4”)
84 mm (3,3”)
58 mm (2,3”)
20 mm (0,79”)
20 mm (0,79”)
120 mm (4,7”)
Height = 122 mm (4,8”) 1) Height = 122 mm (4,8”) 1)
I/O Station
Maximum length of any cable is: 15m (49 Ft.) for Plastic Fiber 200m (667 Ft.) for HCS Glass Fiber Cluster 2 TB820 Rx Tx Tx Rx Tx Cluster 3 TB820 Rx Tx Cluster 7 TB820 Rx
I/O Station
Maximum length of any cable is: 15m (49 Ft.) for Plastic Fiber 200m (667 Ft.) for HCS Glass Fiber
模块组态(AO数量限制)
IO模块组态 S800 IO模块组态
S800模块都是远程IO模块，不能作为本地I/O和控制器直接连 接 控制器通过Profibus连接远程IO站 所有IO模块都有机械锁，在安装时必须锁扣到位，否则组态时 模块会报错误信号
I/O模块前部的LED灯有信息提示和报警作用，在模块组态中 能帮助用户迅速寻找、分析故障
600 IO和S800 IO模块组态
模拟量模块的配置数量限制
陈敏俊 2012-4-23
IO模块类型 600 IO模块类型
600 IO Type (Channel Groups) DC 632 16 DI, 16 DC AI 623 16 AI , 12-Bit+Sign AX 622 8 AI + 8 AO (2x4), 12 Bit+Sign AO 623 DX 622 8 DI, 8 DO Relay DX 631 8 DI, 4 DO Relay AI 631 8 AI , 15 Bit+Sign Input Range 24V DC, 1-wire 0...10 V, -10...+10 V, 0/4...20 mA, Pt100/1000, Ni1000, DI Same as AI 723F Output Range 24 V DC, 0.5 A
DC 605 DI 624 DC 622 DC 623 AX 621
FBP Interface + 8 DI, 8 DC 32 DI, 24 V DC 16 DC, 24 V DC 24 DC, 24 V DC 4 AI + 4 AO, 12 Bit+Sign
24V DC, 0.5 A 24 V DC, 0.5 A 24 V DC, 0.5 A -10...+10 V, 0/4...20 mA Same as AX 722F
ABB机器人的IO通信
经过调研和评估，选择了ABB机器人 作为自动化改造的核心设备，因其具 有高精度、高稳定性和易编程等优点 。
IO通信方案设计思路阐述
针对生产线的实际需求，设计了 基于Profinet协议的IO通信方案 ，实现了机器人与PLC、传感器 、执行器等设备的实时数据交互
。
通过配置机器人的IO信号，实现 了对外部设备的精确控制，包括
04
网络通信技术在ABB机器人中 应用
Chapter
常见网络通信技术简介
01
Ethernet/IP
一种基于以太网的工 业通信协议，广泛应 用于自动化领域。
02
Profinet
由Profibus国际组织 推出的实时以太网标 准，适用于工业自动 化领域。
03
DeviceNet
基于CAN总线的工业 通信网络，适用于设 备级通信。
积极参加行业内的技术交流和培训活动，了解最新的技 术动态和发展趋势。
关注网络安全问题，学习相关的安全防护和漏洞修复技 术。
THANKS
感谢观看
建立完善的安全管理制度
制定完善的安全管理制度和操作流程 ，加强人员培训和管理，提高整体的 安全防护能力。
05
实际应用案例分析与讨论
Chapter
生产线自动化改造项目背景介绍
原有生产线存在效率低下、人工成本 高的问题，急需进行自动化改造以提 升生产效益。
生产线需要实现多种零部件的组装、 涂胶、检测等工艺，要求机器人能够 与各种外部设备进行IO通信，实现自 动化协同作业。
将程序划分为多个模块，每个 模块实现特定的功能。这样可 以提高程序的可读性和可维护 性，同时方便进行程序的扩展 和优化。
针对具体的应用场景和需求， 选择合适的算法和数据结构进 行优化。例如，可以采用高效 的数据处理算法和存储结构来 提高程序的运行效率。
ABB Cont rol IT S800 I O 站 选型手册
Control IT S800 I/O 站选型手册S800 I/O 站使您的工作更加轻松S800 I/O 作为分布式过程I/O 站，为模块化设计， 经济，灵活，易于安装，接线，并可直接与传动系统连接。
其模块及接线端子可任意组合以适用于不同空间及应用要求。
特点● 可通过Profibus DP/DP V1或AF100现场总线通信，支持冗余配置● 每模件及通道状态显示灯易于错误诊断● 全系列I/O 模件类型，覆盖工厂应用范围● 标准DIN 导轨安装● 支持电源及总线介质冗余，可无扰动切换● 所有输出可强制或预设定● 易于连接传动系统，降低通信延迟及节省费用● 所有模件注塑成型，防护等级为IP20(IEC529)● I/O 模件通过机械锁定键与接线端子锁定● 所有模件均可带电插拔●提供本质安全模件及HART 通讯功能描述S800 I/O 可通过Pro fibus DP 或ABB AF100 现场总线实现与高一级控制系统的通信。
同时可与ABB 传动设备连接，模件状态由状态显示灯显示，也可通过现场总线远程诊测。
数据通过现场总线按照一定周期循环传输，通信模件也按照一定周期扫描I/O 模件，根据模件类型扫描周期设定为4～108ms 。
S800I/O 具备全冗余功能，包括总线接口模件冗余，总线介质冗余，I/O 模件冗余。
S800 I/O 站每一个S800 I/O 站由以下模件组成：● 1或2个现场通信模件●最多24个I/O 模件，可分为－1个基本簇－7个扩展簇，每簇最多12个I/O 模件带有现场通信模件，I/O 模件，紧凑型及扩展型接线端子的S800 I/O 站通信（Pro fibus ）S800 I/O 站可通过现场总线接口模件CI801或CI840连接到Profibus 网络中去。
它们都支持DP V1标准其中CI840还支持通讯冗余功能。
S800 I/O 站支持冗余通讯介质及冗余FCI 现场总线接口模件CI840，CI840支持DP V1标准和HART 通讯协议，并支持冗余配置的I/O 模件。
ABB机器人IO基本操作和接线练习【详解】
一、设定IO信号为常用信号操作1、设定说明这里把已经建立的IO信号设定为常用信号，主要是为了方便我们在示教器输入输出中查看信号和对信号进行各种操作。
机器人断电重启以后一般会在输入输出中显示常用IO信号，手动自动状态人不干预情况下都可以显示默认状态显示的常用IO信号。
2、设定步骤（1）ABB菜单——>控制面板——>常用IO配置——>进行配置常用IO信号并应用确认，之后再在ABB菜单——>输入输出中查看——>默认查看常用信号。
（2）具体操作图片A:ABB菜单——>控制面板B:控制面板——>常用IO配置C:进行配置常用IO信号并应用确认D:在ABB菜单——>输入中查看——>默认查看常用信号D：默认查看常用信号画面二、信号查看方式1、查看路劲在ABB菜单——>输入中查看——>默认查看常用信号，一般设定常用信号以后，**次查看信号都是看到默认设定的信号，如果开始没设定常用IO信号，则开始进去是不显示信号，直到点击右下角视图的查看方式以后才会显示对应的信号选项。
这里还有2、查看方式（1）进入常用信号画面：系统默认常用信号（2）信号查看方式：视图中按照需要查看类型选项选择（3）按信号IO设备查看（4）按照信号的名称、类别设置查看信号三、信号的强制仿真1、输入信号的仿真功能操作（1）仿真功能介绍ABB机器人（其他工业机器人同）的仿真功能，是对建立好的IO信号进行虚拟仿真，可以设定对应信号为需要的设定值，但是这些信号处于仿真状态时候，设定的输出信号值对外部真实设备无效，或者输入信号不是外部真实信号有输入，信号仿真就是对信号的虚拟状态，仅仅在机器人系统编程中起作用，不对真实设备起作用，所以称为信号的仿真功能。
这里不管是数字输入、模拟输入还是组输入信号都可以仿真，同样对于数字输出、模拟输出和组输出信号都可以进行使用仿真功能，这里使用数字输入和数字输出信号进行演示说明。
ABB Control IT S800 I O 选型手册
MTU 3*16+2*4Spring case
!"# MTU 3*16+2*4 !"# MTU 3*16+2*4 !"# MTU 2*16+2*4 !"# MTU 2*16+2*4 MTU MTU !"50V !"#50V !"#$%& !1000ohm
TU844 TU844
TU845 TU845
Redundant Controller
0 20mA 4
TU810 TU812 TU814 TU830 TU811 TU813 TU831 TU810 TU812 TU814 TU830 TU810 TU814 ( TU812 TU830
!" 250
!"#$ 1*4 ! 250
-20+20mA 0(4)
14bit + sign
0.1% RIV 250V 80 400 ) -200 250 260 ) !"#$ 50V 14bit
Profibus DP/V 1 !"
!"#$%&'
1. 2.
!"#$%&' !"#$%&'
!"#$%&'( !)
Modulebus TB840
!" TB820 !" Modulebus
TB840 !" S800I/O
FCI
!
!"#$%&' Profibus DP V1 !"#$ Profibus FCI !"#$%&' Profibus !" 24V (19.2 - 30 V d.c.) !"#$ 50V I/O ! I/O !" 24V(19.2~30V d.c.) !" !" S800I/O !"#$ 50V ! I/O !"#$ 50V !" CI840 , !" CI840 DP V1 HCIR HART 24V RIV 50V
ABBDCSPLC初步了解与配置13页word文档
ABBDCSPLC初步了解与配置13页word文档ABB DCS PLC初步了解与配置AC800F控制器是ABB公司2000年推出的带现场总线功能的控制器，有丰富的现场总线接口，可实现控制器冗余、通讯冗余和电源冗余。
系统有配套的组态软件CBF、人-机监控软件DigiVis以及相应的附加软件包。
非常适合最终用户和设计单位用于自己的工程项目，因为几乎没有二次开发工作。
AC800F控制器主单元型号PM802F 8MPM803F 16M电源模件型号SA801F 220VACSA811FSD802F 24VDCSD812F以太网模件型号EI801F 10BASE-2EI811FEI802F AUIEI812FEI803F 10BASE-TEI813F其它通讯模件型号FI810F CANFI820F SerialFI830F Profibus DPFI840F FF软件包型号CBF-S 工程师站软件(标准版)CBF-P 工程师站软件(专业版) (带DigiLock、UFB、FDT)DigiVis C 操作员站软件中文版CombiVis 二合一操作员站软件附件型号TK807F SA801F供电电缆TK802F SD802F供电电缆AM895F 前面板SB808F RAM后备电池(用于EI8**F模件)AC800MAC800M控制器是ABB公司2019年推出的又一家族现场总线控制器，按照性能划分AC800M有多达9种控制器供选择，与AC800F 不同的是AC800M只配有组态软件CCB，没有自己的人-机监控软件，可选用第三方软件作为自己的人-机监控软件，所以较适合工程公司使用。
同样AC800M也可实现控制器冗余、通讯冗余和电源冗余。
AC800M控制器主单元型号PM851K01 8MPM856K01PM860K01PM861K01 16MPM861K02 16M 冗余PM864K01 32MPM864K02 32M 冗余PM865K01 32M High IntergrityPM865K02 32M 冗余High Intergrity其它通讯模件型号CI853 双RS232-CCI854 Profibus DPCI855 MB300CI856 S100 I/OCI857 INSUMCI858 DriveBusCI862 TRIO软件包型号CCB 工程师站软件4.1,Product BoxOPC OPC Server for AC800M License附件型号SB821 外部备份电池模件SS823 电源切换单元TK851V010 冗余控制器连接电缆TB852 冗余控制器连接终端AC500AC500控制器是ABB公司2019年推出的一款性价比较高的控制器，它是一个简单，但却可灵活、一致的扩展和增加不同总线能力的系统。
组态中的AO模块问题
LED灯描述
标示 F（Fault） R（Run） W（Warning） O（OSP） P（Primary） Channel status
颜色 红 绿 黄 黄 黄
描述 模块内部故障影响所有通道 运行状态 外部故障或内部通道故障 OSP状态（输出值设为预定值） 在冗余模块中的主模块
黄（或红） 通道值（on/off）或故障（红色）
© ABB Group April 23, 2012 | Slide 25
报警灯：通道错误（CBM）
© ABB Group April 23, 2012 | Slide 26
报警灯：通道错误（CBM）
© ABB Group April 23, 2012 | Slide 27
设备相关诊测
通过模件的扩展诊测，可以提供如下模件和通道的诊测信息：
© ABB Group April 23, 2012 | Slide 22
OSP
硬件LED灯表现：输出模块的OSP灯亮，其余灯正常
OSP – 输出设定预置
错误时保持当前状态或预设定值 原因：
1 通信失败（主要是硬件） 2 FCI未更新看门狗（硬件或组
态参数）
2 1
OSP-watchdog 计时器是由控制器设置并用于ModuleBus监控。当控 制器收到从站节点的正确响应后就会重新复位watchdog计时器，如果 计时超时的话，则模块进入OSP状态。在该状态下输出值会一直保持， 当重新由OSP状态回到正常的操作状态时，输出仍然会保持OSP值直 到有新的数值写入。
© ABB Group April 23, 2012 | Slide 14
常见故障： ModuleBus总线短路 总线短路
硬件LED灯表现：
AC800F S800 IO
S800 I/O ModuleBus & I/O Clusters
ModuleBus 是内部总线连接 FCI 与 I/O 模件
ModuleBus 采用电气连接 FCI 与I/O模件 ModuleBus 采用光缆连接 FCI 与 I/O-clusters
FCI PROFIBUS-DP I/O-modules I/O-station
Rx
Tx
Cluster 1 TB820 Tx Rx Tx Rx
Duplex 提供双环连接，推荐最佳连接方式； 电缆断线不会影响全部I/O
ABB Automation
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Optical ModuleBus & I/O Clusters - Mixed Connection
Electrical ModuleBus Optical ModuleBus Optical modem I/O-modules I/O-cluster
ABB Automation
3BCNIIT F HW02-S800-V0102 Rev. 02/01 Page 12
S800 I/O Station
Cluster 1 Fiber Optic ModuleBus
Cluster 2 TB820 Optical Modem
to
Cluster 7
ABB Automation
3BCNIIT F HW02-S800-V0102 Rev. 02/01 Page 15
Superv. 24V A Superv. 24V B A B 24 V D.C.
Optional
【2024版】ABB工业机器人操作与编程课件第3章-工业机器人IO通信
说明 分布式 I/O 模块，di8、do8、ao2
分布式 I/O 模块，di8、do8 分布式 I/O 模块，di8、do8 带继电器
分布式 I/O 模块，ai4、ao4 输送链跟踪单元
二 ABB标准I/O 板
ABB标准I/O板在使用时需要设置相应的输入输出信号参数后才可以正常使用，需要设定的参数包括
使用定义 INPUTCH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8
0V 未使用
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
X6接口各引脚定义及地址分配表
X6 端子号 1 2 3 4 5 6
使用定义 未使用 未使用 未使用
模拟输出量 0V 模拟输出量 AO1 模拟输出量 AO2
地址分配
0～15 16～31
X6接口其内部电路如下图所示，方框内部为DSQ651板的接口电路电压输出范围为0～10V 。
DSQC651板X6接口电路图
X5接口为Device Net总线接口，是挂在DeviceNet网络上的，该端口用来设定模块在网络中的地址。 其接口上各引脚的定义见下表，其中，编号6～12的跳线用来决定该I/O模块在Device Net总线中的地址， 使用该模块时必须要设置地址，地址范围在10～63。
1 ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字量输入，8个数字量输出和2个模拟量输出信号的处理，如图所示，它 有X1、X3、X5、X6四个模块接口、模块状态指示灯、数字输入信号指示灯及数字输出信号指示灯。
X1 端子号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
X1接口各引脚定义及地址分配表
ABB_ 800xA硬件组态
System 800xA trainingExercise Exercise 4.1 硬件组态4.1.1 练习描述根据培训教室实际的硬件配置，修改Project的硬件结构。
分配控制器的IP地址，组态控制器上的以太网接口。
在加载Project之前，测试控制器的以太网通信连接。
4.1.2 练习步骤本练习在Engineering Workplace和Project Explorer (Control Builder) 中完成。
4.1.2.1 打开 Control Project可以通过一下三中方式打开 Control Builder M中的Control ：☞方法1：鼠标右键点击Sxx_Project object 的Project aspect ，选择“Open Project”上下文菜单，自动启动 Control Builder M☞方法 2：鼠标右键点击Sxx_Project object，选择“Open Project”上下文菜单，自动启动 Control Builder M。
☞方法 3：双击桌面上的Control Builder M或通过Windows开始菜单：Programs > ABB Industrial IT 800xA>Engineering>Control Builder M，手动启动Control Builder M。
Control Builder M启动后，可以从列表中打开project。
4.1.2.2 在Control Builder 中组态硬件结构☞修改CPU类型。
1.采用Control Builder模板时确实的AC800M控制器型号是PM860，如果实际的控制器不是PM860，右键点击CPU型号，选择“Replace With…” ，从2System 800xA trainingExercise 硬件类型列表中选择正确的控制器型号。
组态硬件结构，在适当的位置添加所需要的objects。
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最大模件数量
14 24 12 7 14 13
DI8XX
DI840 DO801 DO840 All other DO8XX
24
17 22 20 24
目录
Control IT S800I/O 产品指南
S800I/O概述 S800I/O产品描述及组成结构
产品描述 S800I/O站构成 Base Cluster及I/O cluster构成 通信协议说明 FCI通讯接口模件 模件底座(MTU) I/O模件
AI820
AO801,AO810,AO890 AO820
20
13 21
DP820
10
产品配置
CI840 Profibus性能参考数据
S800 I/O站数量：
每条总线支持S800 I/O站最数量为：
冗余CI840:62 独立CI840:99
支持通信速度：93.75Kbit/s到12Mbit/s 每段总线内S800I/O数量为：
S800I/O概述 S800I/O产品描述及组成结构
产品描述 S800I/O站构成 Base Cluster及I/O cluster构成 通信协议说明 FCI通讯接口模件 模件底座(MTU) I/O模件
S800I/O产品详细介绍
产品配置主要参考数据
S800I/O站扩展方案
通信速度为12Mbit：20站
通信速度为1.5Mbit：32站
CI840冗余切换时间：典型小于100ms，最大150ms
产品配置
CI840 Profibus性能参考数据
每个S800 I/O 站内I/O模件数量计算原则：
每个站内I/O模件数量不能超过24个 站内所有I/O模件占用的I/O字节及用户参数字节必须符合 Profibus 规范 CI801模件通常支持的最大模拟量模件数量如下表所示
S800I/O产品详细介绍
产品配置主要参考数据
S800I/O站扩展方案
产品描述
产品描述
S800I/O是使用Profibus和AF100作为通信标准的远程I/O，并具 备直接与ABB传动设备连接功能，模件参数可通过总线进行组态 ，包括信号范围、滤波时间等。
I/O 模件状态通过指示灯表示，也可以通过总线进行远程诊测。
S800I/O产品详细介绍
产品配置主要参考数据
S800I/O站扩展方案
S800 I/O 扩展方案
AC800F非冗余 PROFIBUS连接
PROFIBUS-DP/DPV1 TB842 安 装 在 TB806 上
最长 2.5 米, 最多 12 个模件(根据电源要求)
TK801V0xx TB805 TB806
总线扫描周期计算
计算总线扫描周期需要I/O站下列信息：
I/O站输入输出字节数 从GSD文件查询最大延迟时间(MAX Tsdr)
产品配置
CI801 Profibus性能参考数据
CI801模件通常支持的最大模拟量模件数量 模件类型 AI801,AI810,AI830,AI835,AI890 最大模件数量 12
S800 I/O模件
模拟量I/O模件
所有I/O模件均具备在组内实现与机架地电流隔离功能， 每组为4或8通道。模件具备一系列标准模件状态显示，对 所有组态为4…20mA输入/输出模件和RTD及TC输入模件 具备开路检测功能。
S800 I/O模件
支持连接危险区域仪表
下列S800 I/O模件支持本质安全接口： AI890，AI895，AO890，AO895，DI890及 DO890，接口符合Exia，Group IIC。
S800 I/O
模件底座(MTU)
MTU作为一个无源元件实现 I/O模件与现场过程设备的连 接，同时传递Modulebus总 线。
S800 I/O模件
I/O模件产品描述
共有三种类型的I/O模件：
S800I/O模件：设计为与模件终端单元一起使用， 可以热更换S800I/O模件。 S800L I/O模件：直接安装到DIN导轨上，包括可拆 卸I/O接线端子，但该类模件不能热更换。 S800 I/O冗余模件：使用专用的I/O底座和成对的 I/O模件，应用在冗余操作环境。
单向环型通信模式结构 双向环型通信模式结构
单向环型通信模式结构
双向环型通信模式结构
S800 I/O
FCI通信接口模件
S800I/O站支持下列总线通信接口模件：
CI801 标准PROFIBUS－DPV1 CI840 标准PROFIBUS－DPV1全冗余通信接口
其中：
CI801具备一个标准D型9针Profibus DP接口和通过 TB806/TB842实现同Modulebus Modem模件连接的光纤接口 CI840通过配套底座TU846/TU847实现冗余连接，包括:电源接 口，2个标准D型9针Profibus连接接口以及2个服务接口，通过 TB806/TB842或TB846/TB842实现同Modulebus Modem模件连 接。
S800 I/O模件
开关量I/O模件
所有I/O模件都有与机架地电流隔离功能，均有指示通 道状态及模件状态的指示灯，本质安全模件还有通道 错误状态指示。 S800 24/48V DC I/O模件由互相隔离的2组构成，每 组为8个通道。120/250V AC或DC I/O模件具备通道隔 离功能。 S800L I/O 24V DC模件为1组16通道，输入模件可以 组态是否监控现场电源状态。
总线扫描周期计算
计算总线扫描周期需要I/O站下列信息：
I/O站输入输出字节数 从GSD文件查询最大延迟时间(MAX Tsdr)
产品配置
CI840 Profibus性能参考数据
CI840模件通常支持的最大模件数量
模件类型
AI801,AI810,AI830,AI835,AI890 AI820 AI845 AO801,AO810,AO890 AO820 A0845
S800I/O概述 S800I/O产品描述及组成结构
产品描述 S800I/O站构成 Base Cluster及I/O cluster构成 通信协议说明 FCI通讯接口模件 模件底座(MTU) I/O模件
S800I/O产品详细介绍
产品配置主要参考数据
S800I/O站扩展方案
一个或两个(冗余) FCI(CI801或CI840)通信模件
最多为12个S800 I/O模件
对冗余连接方式，每两个FCI通信模件为一个站
S800 I/O
S800I/O站构成
（二）基于Modulebus(电气,光纤)连接的一个S800I/O站包括：
一个普通或冗余接口的光纤Modulebus modem(TB820或 TB840)模件
通信协议说明
冗余Profibus
Profibus通信冗余支持冗余通信介质及冗余FCI现场总线接口模 件(CI840)两种模式，可以实现对HART仪表的组态。 结构示意图如下：
冗余Profibus通信网络示意图
S800 I/O
通信协议说明
Modulebus
FCI模件与Base Cluster内 S800I/O模件之间使用内部 Modulebus，与扩展Cluster I/O站内模件之间通信要通过 光纤Modules Modem模件实 现。 光纤模件支持最大光纤长度 取决于光纤Modules Modem 的数量 Cluster内部(Base或扩展 )Modulbus的传递通过MTU或 S800L模件实现。 I/O扩展方式有两种：
S800 I/O模件
HART通信
S800I/O模件提供HART协议模件把HART协议转换为 Profibus－DPV1，目前AI895与AO895为支持该功能的 模件，AI845与AO845为HART 及冗余IO模件,但必须使 用CI840模件，同时可以使用DTM进行组态
目录
Control IT S800I/O 产品指南
最多为12个S800 I/O模件
注：
对非冗余连接方式，可直接在AC800M控制器右面通过电气 Modulebus最多连接12个I/O模件 通过光纤Modulebus可最多扩展七个S800 I/O站，每个S800 I/O站最多包含12个I/O模件
目录
Control IT S800I/O 产品指南
S800 I/O
通信协议说明
Profibus
S800I/O站可通过FCI现场总线接口模件CI801或CI840连接到 Profibus DPV1网络上，其中CI840支持通信冗余功能，S800 I/O 站为标准的Slave设备。 结构示意图如下：
标准Profibus通信网络示意图
S800 I/O
产品配置主要参考数据
S800I/O站扩展方案
概述
产品概述
S800I/O是分布式、高度集成、模块化结构的I/O产品。现场 设备连接方案简单直接，模件及端子接线单元有多种组合方式。
带有现场总线通信模件、I/O模件、紧凑型及扩展型接线端子的S800I/O站
概述
主要特点
使用Profibus DP/DPV1或AF100现场总线通信 每模件及通道状态指示灯易于错误诊断 全系列I/O模型，覆盖工厂应用范围 标准DIN导轨安装 支持电源及总线介质冗余，可实现无扰动切换 所有输出可强制和预设定 易于连接传动设备，降低通讯延迟及节省费用 所有模件注塑成型，防护等级为IP20(IEC529) 所有模件均可带电插拔 提供本质安全模件及HART通讯