能力风暴机器人编程复习过程
1.1能力风暴——机器人仿真系统的应用课件
知识着陆
1、我们是通过能力风暴机器人来学习智能机器人知识的，供 中小学生使用的能力风暴机器人型号有AS- InfoX小学版、ASInfoM中学版和AS-MII活动版三种。
2、在没有真实机器人时，可以通过能力风暴仿真机器人系统 学习智能机器人的知识，体会学习机器人知识的乐趣。
3、在使用VJC系统为机器人编写程序前要先设置使用的机器 人型号。对于改变设置的VJC系统需要先关闭系统，设置之后再重 新进入系统，改变的设置才会生效。
能力风暴
——机器人仿真系统的应用
任务导航
1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了空想情节剧《罗 萨姆的万能机器人》，第一次提出了“机器人”这个名词。 时至今日机器人不仅为我们的日常生活提供了方便，而且还 能代替人类从事很多沉重和危险的工作，帮助人类探索许多 未知的领域。
本课，我们先来了解能力风暴机器人，然后用能力风暴 机器人仿真系统编写一个简单的程序。
(a)AS-InoX型机器人
(b)AS-InoM型机器
(c)AS-MII型活动版机器人
图1.1 能力风暴智能机器人
2、认识能力风暴机器人仿真系统 当没有真实的机器人做伴时，我们可以在计算机上安装一个能力风暴 机器人仿真系统，同样可以享受机器人带来的学习乐趣。 能力风暴机器人仿真系统可以使我们在编写程序后通过仿真系统界面 来到达控制仿真机器人的目的。 步骤1：安装能力风暴智能机器人VJC1.5仿真版软件。 能力风暴智能机器人VJC1.5仿真版软件可以从www.grandarX网站下载， 然后按照系统提示完成安装。 步骤2：单击桌面上的图标 进入VJC1.5流程图编辑界面，如图所示。
4、对于拖到编辑区的流程图模块，可以通过右击进入模块的 编辑对话框，修改模块中参数的设置。在执行程序时，机器人会按 照修改后的参数执行动作。
能力风暴机器人
目录第一章欢迎进入个人机器人时代................ 错误!未定义书签。
. 个人机器人时代........................ 错误!未定义书签。
. 在学校应用能力风暴个人机器人.......... 错误!未定义书签。
第二章让你的个人机器人动起来................ 错误!未定义书签。
. 打开包装.............................. 错误!未定义书签。
. 了解能力风暴个人机器人................ 错误!未定义书签。
. 检测能力风暴.......................... 错误!未定义书签。
. 连接能力风暴.......................... 错误!未定义书签。
. 使用JC编程环境........................ 错误!未定义书签。
. 让能力风暴跳舞........................ 错误!未定义书签。
第三章感觉、大脑与驱动器.................... 错误!未定义书签。
. 个人机器人的三大要素.................. 错误!未定义书签。
. 能力风暴的传感器及其处理电路.......... 错误!未定义书签。
碰撞传感器......................... 错误!未定义书签。
红外传感器......................... 错误!未定义书签。
光敏传感器......................... 错误!未定义书签。
麦克风............................. 错误!未定义书签。
光电编码器......................... 错误!未定义书签。
其他传感器......................... 错误!未定义书签。
. 能力风暴的计算机硬件.................. 错误!未定义书签。
交新朋友——能力风暴机器人_课
3.VJC仿真版软件包括图形化编程界面和 仿真环境，可以让虚拟的机器人替代实物的机 器人运行程序，查看程序运行效果。VJC开发 版软件包含图形化编程和代码编程两个界面， 它可以将程序下载到实物机器人上去运行。
各显神通
为机器人设计出各式各样新颖 美观的场地，并保存起来供以后使 用。
谢谢
任务1 熟悉能力风暴
任务要求：参照能力风暴智能 机器人说明书、教材或网上资料， 了解能力风暴智能机器人的硬件系 统构成。
任务2 试用开发软件
任务要求：熟悉VJC1.5 开发版软件。
要让一个机器人真正活起来，除 了要具有硬件实体外，还需要人们利 用编程系统为它编写程序，赋予它智 慧，人们还必须在具体的工作环境中 不断对其进行调试和改进，这样机器 人才能最终按照人们的意愿完成任务。
交新朋友——能力风暴机器人
学习目标
学习能力风暴智能机器人系统组成， 理解机器人实体编程系统和仿真系统之 间的关系。初步了解能力风暴智能机器 人VJC仿真版软件的使用。
思想交流
动手实践是理解掌握知识行之有效的 方法，能力风暴智能机器人是我们在课堂 中学习机器人知识的载体。虽然它的功能 不如太空机器蛇那么复杂，但是通过它， 我们可以迈出探索机器人奥秘的第一步。
任务3 了解仿真环境
为了方便调试程序，也为了 让没有实 Nhomakorabea机器人的同学能学习 机器人知识，技术人员专门设计 了能力风暴仿真版软件。
小结
1.能力风暴智能机器人是一种 适合学生学习和使用的机器人。它 的硬件系统包括控制系统、各种传 感器和执行机构，软件系统包括操 作系统和编程软件。
2.系统仿真就是将实际的活动或 过程利用计算机技术进行模拟和实现。 系统仿真技术在科学研究以及社会生 活中的应用越来越广泛。
能力风暴智能机器人仿真系统半小时入门 共21页文档
模块库
主程序窗口
垃圾箱
保存项目文件 打开项目文件 新建项目文件
缩小流程图程序 进入仿真环境
帮助
全图观看流程图程 序
放大流程图程序
虚拟机器人流程图 程序
虚拟机器人转向模 块
虚拟机器人直线行 走模块
表示让机器人 以80的速度前
进0.5秒
设置运动时间
运动方向为后退 设置运动速度
表示让机器人 以80的速度向
右转0.5秒
设置转动时间
转动方向向左 设置转动速度
指挥机器人 先前进一段 距离，然后
向右转
示例程序
红外测障模块（检 测周围的障碍物）
碰撞检测模块（检 测正在发生的撞击）
地面检测模块（检 测地面的颜色）
亮度检测模块（检 测周围光线亮度）
左分支
退出仿真系统 设置障碍物 虚拟机器人
仿真灭 火场地
光源
虚拟能 力风暴
红外测 障
障碍物
5分钟学会SVJC
3.项目制作
寻找迷宫出口的机 器人
5分钟学会SVJC
谢谢！
右分支
表示如果发现 障碍物在右边 则执行左分支 “左转”模块， 反之执行“右
转”模块
判断方式 “＝＝”表示“是”的
意思
表示障碍物在 右边
示例程序
永远循环模块（不 停的重复同一过程）
条件判断（按照条 件选择处理过程）
多次循环模块（按 次数循环同一过程）
条件循环模块（按 条件循环同一过程）
条件判断 设置对话
框
点击这里选择 要判断的变量
条件判断 设置对话
框
选择红 外变量
点击确 定退出
选择“红 外变量一”
第4章 能力风暴编程
1.点击工具栏中的“新建”按钮，新建一个程序； 2.用鼠标将“执行器模块库”中的“显示”模块
拖入到流程图生成区，放在主程序模块正中的 下边沿的位置，看看“主程序”模块与“显示”
为机器人编写第一个程序“Hello,robot!”。 模块之间是不是有箭头连接，有则说明连接上
void main( )
放在平稳的地方，按机器人头顶上的“RUN”
{printf("Hello robot!\n");}
按钮，机器人的液晶显示屏上就会显示出
Hello,robot!
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4.2 让机器人动起来
下面我们就尝试着让机器人动起来。（相关的知识介绍请参看VJC1.5开 发版使用手册》）
f) 再将“程序模块库”中的“任务结束”移入到流程图生成区并 连接在程序的末尾。
图4-4 机器人感光VJC程序
也可以点击“工具栏”中的“编辑JC程序代码”按钮，切换到JC代码界面，对JC代码进行修改7。/13
4.3.2 保存程序
点击工具栏中的“保存”按钮，文件名输入：感 光，按“确定”。此时，“感光.flw”流程图程序文件 已被保存。
让机器人对外界的光线进行检测，并在LCD上显示左右光敏所检测到外 界光线的平均值。示范操作步骤如下：
4.3.1 编写流程图
a)用鼠标将“控制模块库”中的“永远循环”模块移到流程图生 成区并与主程序模块连接上。
b) 用鼠标将“传感器模块库”中的“光敏检测”模块移到“永远 循环”模块内部并连接上；右击“光敏检测”流程图模块，在 弹出框中方向一栏选择“平均”，按确定。
drive(100,0); wait(1.0); drive(0,60); wait(0.2); } stop(); }
1.3 简介能力风暴机器人仿真系统
1.3 简介能力风暴机器人仿真系统学习智能机器人，除了需要具备机器人硬件外，还需要为机器人编写控制程序，并在场地上进行反复调试。
但如果手边暂时既无机器人实物，又无真实场地，我们还能学习和研究机器人吗？答案是可以的。
能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件，在这个仿真系统中，我们不仅可以为机器人编写各种控制程序，同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上，并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。
本节我们就来认识VJC系统仿真版软件，学习构建仿真场地和仿真调试的方法。
1.3.1 认识VJC系统仿真版软件1．VJC系统仿真版软件的安装安装VJC系统仿真版的方法很简单，先打开本书配套光盘上的“VJC系统软件\VJC1.5仿真版”文件夹，找到名为“setup.exe”的安装程序，用鼠标双击该文件，系统自动将其安装到C盘中，并在Windows桌面上自动生成一个“VJC1.5仿真版”的快捷方式图标，软件安装的路径默认为：C:\program files\VJC1.5仿真版。
如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版，则安装这一步可以跳过不做。
2．VJC系统仿真版软件的启动及主界面当需要进入VJC系统仿真版编程时，只要双击桌面上的“VJC1.5仿真版”快捷方式图标，就可进入VJC的编程环境。
VJC编程环境的主界面见图1-3-1。
可以看出，主界面包含了以下几个部分：（1）菜单栏及工具栏：位于窗口上方，工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外，还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。
（2）模块库：位于窗口左侧，共有五大类模块库，其中：执行器模块库包含了基本动作模块，这是控制机器人运动的基本模块；传感器模块库包含了基本的传感器检测模块，如：“红外检测”、“碰撞检测”等，用于感知周围的环境信息；控制模块库包含了循环、分支等程序控制模块，用于控制程序的结构；程序模块库包含了新建子程序、结束图标等；AS 多功能扩展卡包含了扩展应用的一些功能模块。
能力风暴机器人结构
作业题
五种基本旳传感器，三种基本旳执行器， 所相应旳库函数有哪些，怎样应用？
构成机器人旳三大要素是什么？请从这三 大要素着手分析阐明机器人旳工作原理。
机器人旳调速系统采用了哪些装置？它是 怎样进行调速旳？
机器人中，怎样利用检测红外传感器检测 前方、左前方、右前方旳障碍物旳？即怎 样利用红外传感器检测障碍物旳方位旳？
当红外光射在黑色辐条上时没有反射信号，射在 白色辐条上时有反射信号，这么，当码盘随轮子 旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈 旳信号状态不同，就构成一种脉冲，经过读出经 过左右光电编码器脉冲合计值，就可计算得到行 走旳距离和速度。经过它们可懂得机器人行走旳 距离和转弯角度。
检测左右编码器目前状态旳库函数为： encoder(1), 它返回左编码器旳目前状态到 PA0 ；encoder (2) 它返回右编码器旳目前 状态PA1 。０为低电平(黑条对着芯片)，１ 为高电平（白条对着芯片） 。
能力风暴机器人
————光电编码器
光电编码器
它是一种能够传递位置信息旳传感器，由光电编码 模块及码盘构成。它旳原理也是靠发射与接受红外 光来工作旳。 2只光电编码器利用红外发射接受模块（光电编码 器芯片集成了发射与接受功能） ，反射器（即码 盘）是黑白相间旳铝合金圆片。
问题：怎样经过光 电编码器得到机器 人行走旳距离和转 弯角度？
范例
Void main()
{ rotation(1）；/*调用1次，将脉冲计数器清零*/ drive (70,0)； /*这是库函数调用，设置直流电机 旳速度*/ wait (2.0) ； printf (“left=%f\n”,(float)rotation(1)/33.0)；/*读 出旳脉冲数值除以33即得左轮旋转圈数*/ stop () ；
第五章_能力风暴智能机器人编程实例
} else { drive( 20 ,0); wait( 0.050000 ); stop(); } surf_1 = surface(); if( surf_1 == gi_1) { } else { tone(523.200012,0.250000); gi_1 = surf_1 ; } printf( "surf_1 =%d\n" ,surf_1); } }
第五பைடு நூலகம் 机器人避障
子程序开始
读取传感 器数值
障碍物在 前方 否 障碍物在 左方 否 障碍物在 右方 否
是
左转
是
右转
是
左转
前进
int ir_1=0; int bmp_1=0; void main() { while(1) { SubRoutine_1 (); SubRoutine_2 (); } } void SubRoutine_1( ) { ir_1 =ir_detector();
return; } void SubRoutine_3( ) { if(gi_1 == 1) { ir_1=ir_detector(); if(ir_1 == 1) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { if(ir_1 == 4) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 80 ); } } bmp_1 = bumper(); if( bmp_1 != 0) { drive( -40 ,0); wait( 0.200000 ); stop(); drive( 0 , 80); wait( 0.100000 ); stop(); } tim_1 =seconds(); if( tim_1 > 60.000000) { gi_1 = 2 ; } } else
能力风暴机器人编程
第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
《机器人实验》实验一 机器人认识实验
院系：计算机学院实验课程：机器人实验实验项目：机器人认识实验指导老师：XXX开课时间：XXXX～ XXXX年度第 1学期专业：XXXX班级：XXXX级本X班学生：XXX学号：XXXXXXXX实验一：机器人认识实验一、实验题目1. 认识能力风暴机器人的基本结构。
2. 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。
二、实验要求1. 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。
2. 指出主要组成部分的结构和功能。
3. 学会程序的调试和下载。
三、实验内容和步骤1. 记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。
（1）第一步：①结果：机器人上的LCD显示屏不断显示不同的符号，显示时字迹符号清晰，没有缺列现象。
②执行器：启动电机、显示。
（2）第二步：①结果：风暴机器人发出音乐，而且声音清晰洪亮，无明显噪声。
②执行器：启动电机、扬声器。
（3）第三步：①结果：此时LCD上应显示“Photo L125 Photo R145”，当用手挡住右边光敏传感器时，在LCD上显示的右边光敏传感器的值会增大，越暗值越大。
左右两边的数值随着光强变化而变化，范围在0—1023之间，光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。
②传感器：光敏传感器。
③执行器：启动电机、显示。
（4）第四步：①结果：此时LCD上应显示“test 4 ir_test IR Test”的字样。
当用纸张挡在能力风暴机器人前面10-80cm的范围内，在LCD上会有“<<<<”、“>>>>”或者“<<<==>>>>”的符号显示，并且指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）；当没有障碍物的时候，显示“----------”。
②传感器：红外传感器。
③执行器：启动电机、显示。
（5）第五步：①结果：LCD上会显示“microphone”的字样，当对着LCD显示屏左上方的麦克风圆孔说话时，发现LCD上的“>”发生了变化。
能力风暴机器人仿真系统备课教案
第一课教学机器人一、教学目标帮助学生了解机器人的由来二、重点难点使学生理解机器人是靠什么来思考，机器人的部分。
三、教学过程：第一课时机器人的故事新课导入“robot”一词源出自捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。
1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。
它们沒有思维能力,不能思考,只是类似人的机器,很能干, 以便使人摆脱劳作。
它们能生存20年,刚生产出来时由人教它们知识。
它们不能思考，也有感情，一个人能干三个人的活，公司为此生意兴隆。
后来一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,做人类的奴隶,于是,机器人向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。
“机器人”的名字也正式由此而生。
新课讲授第一代机器人只能用手抓取东西，用脚行走，听“懂”主人的语言，做一些重复性的机械动作。
人们把它称为工业机器人。
现在，机器人经过好几代的更新改造，已经能和人们自由交谈，沟通语言，并灵活地走动。
也就是说，它不仅有了听觉、视觉、触觉，而且还具有记忆、学习、思维和判断能力。
人们把新一代的机器人称为智能机器人。
明天的高级智能机器人将比今天的智能机器人具有更丰富的感觉功能和更熟练的活动能力。
到那时，家庭里将有服务周到、态度和蔼可亲的家庭机器人。
早晨，主人吃过早点上班以后，它立即用吸尘器清的房间，用洗衣机洗涤(dí)主人换下的衣服。
电话铃响了，它马上拿起耳机，在一张便条上记下对话内容。
“哇——”摇篮里的婴儿醒了，它又像慈祥的母亲一样抱起婴儿，喂水、喂奶，轻声哼(hēng)起一支优美动听的催眠曲，把婴儿再一次送入梦乡。
门铃响了，它并不急于开门，而首先问来访者是谁，然后根据来访者的声音仔细辨别他是不是主人的客人，以此决定是否开门。
能力风暴机器人教案
能力风暴机器人教案教案标题：能力风暴机器人教案教案目标：1. 通过能力风暴机器人项目，培养学生的科学、技术、工程和数学（STEM）领域的核心能力。
2. 提供学生合作、创新和解决问题的机会。
3. 培养学生的逻辑思维能力和实践操作能力。
4. 培养学生的团队合作和沟通技巧。
所需材料：1. 能力风暴机器人套件（包括机器人零件、电子模块、传感器等）。
2. 电脑和配套软件。
3. 指导手册和相关教学资源。
教学步骤：步骤一：介绍能力风暴机器人项目（10分钟）1. 向学生解释能力风暴机器人项目的背景和目标，强调它在STEM教育中的重要性和实际应用。
2. 激发学生对机器人技术的兴趣，并提出项目的挑战性和创新性。
步骤二：初步了解机器人套件（15分钟）1. 向学生介绍机器人套件的各个部分和功能，包括机械结构、电子模块和传感器等。
2. 演示如何组装机器人，让学生亲自动手尝试。
步骤三：团队合作与规划（20分钟）1. 将学生分成小组，并要求每个小组思考并规划一个能力风暴机器人的具体任务。
2. 指导学生思考机器人的功能需求、设计原则和应用场景。
3. 鼓励学生展示并交流各组的规划方案，以促进团队合作和创新思维。
步骤四：机器人编程与测试（30分钟）1. 向学生介绍机器人编程的基本原理和流程，指导他们使用相关软件进行编程。
2. 引导学生根据自己的规划方案，为机器人编写相应的程序。
3. 学生分组进行机器人的测试和调试，检查程序是否符合预期的功能。
步骤五：能力风暴机器人挑战赛（30分钟）1. 组织一个能力风暴机器人挑战赛，让学生用自己编写的程序控制机器人完成指定的任务。
2. 培养学生的竞争意识和合作精神，同时提供反思和改进机会。
3. 鼓励学生展示并分享他们的作品和经验。
步骤六：总结与评估（10分钟）1. 与学生一起回顾整个项目的过程和收获，引导他们总结经验和教训。
2. 鼓励学生就自己的表现进行自我评估，并收集学生的反馈意见和建议。
教学扩展：1. 鼓励学生进行额外的机器人项目和挑战，拓宽他们在STEM领域的知识和技能。
九年级信息技术第一学期机器人编程(仿真)软件简介教案 青岛版
九年级第一学期信息技术教案＿10机器人编程（仿真）软件简介【授课时间】［知识目标］通过实例了解和掌握机器人编程（仿真）软件的使用。
［技能目标］机器人编程（仿真）软件的使用方法［情感目标］通过编程（仿真）软件的使用，初步体验程序编制的乐趣。
【教学重点】1. 机器人编程（仿真）软件的编程方法；2. 机器人编程（仿真）软件的仿真方法。
【教学难点】流程图编程时框图之间的连接方法【教学方法】讲授法、演示法、上机实践法【教学准备】广茂达伙伴机器人某某开发的“能力风暴仿真版”（简称“仿真版”）软件；【教学过程】[创设情境，讲授新课]前面我们在学习程序编制的过程中已经多次说到我们在编程时的要求不高，只要求能够用流程图把我们设计好的算法表达清楚就行了，其他的工作“交给”计算机来完成。
那么怎么做才能让计算机“帮”我们把程序编制出来呢？答案是利用机器人编程（仿真）软件来完成。
但是和我们的教材配套的机器人同时有配套的软件，原本我们就应该采用这种软件来完成我们的学习，可由于我校的条件有限，购买的配套机器人只有一套，所以我们只能在一台计算机上使用这套软件，这样的话，我们大家就没办法掌握好这部分内容了。
为了方便大家学习和掌握好这部分内容，我们把教材里的配套的软件换成广茂达伙伴机器人某某开发的“能力风暴仿真版”（简称“仿真版”）。
这套软件虽然和我们的教材配套软件有点区别，但基本上是一致的，部分功能略有差别，因此，我们在后面的学习过程中，我们在尽量靠近教材的原则下，做适当调整，尽可能减少给大家的学习带来麻烦。
下面我们就以前面涉及到的“机器人画铅笔”为例，给大家介绍这款软件的使用方法。
先来看看这款软件的界面。
下面我们就开始用变款软件来编写“机器人画铅笔”程序。
这里有几个问题需要首先说明一下：1．这款软件和教材配套的软件相比较，没有相关的画笔功能，但在仿真时能让程序留下行走的痕迹，也能达到看清行走轨迹的要求；2．另外在需要驱动机器人之前，需要先启动电机。
能力风暴机器人编程
第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC 正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
能力风暴机器人编程11个经典实例(含代码)
#include "AS_UIII_LIB.h" int ir_1=0;/* 用于保存红外采集的数据*/ void main() {
while(1) {
ir_1 = ir_detector();/* 采集红外传感器的数值*/ if(ir_1 == 4)/* 如果障碍物在前方则前行*/ {
#include “AS_UIII_LIB.h” int photo_1=0;
void main() {
printf( "Wake me up\n" );/* 打印“Wake me up”字符串在显示屏上*/ while(1) {
photo_1 =(photo(1)+photo(2))/2;/* 采集传感器的数值，取左右传感器的平均值*/ if(photo_1 < 500)/* 如果传感器的值小于某个特定值，也就是光线达到一定的强度
stop(); /* 已经接近火源则停止*/ }
else {
if(photo_1 < photo_2) /* 如果左边亮则左转*/
{ drive( 0 , 50 );
wait(2.500000); stop(); } else { if(photo_2 ==photo_1) /* 如果两边相等则直走*/ {
printf( "LEFT FRONT" ); drive( 0 ,-80); wait( 0.200000 ); stop(); } else { bmp_1 = bumper(); if( bmp_1 == 2)
{ printf( "RIGHT FRONT" ); drive( 0 ,80); wait( 0.200000 ); stop();
机器人(AS-MII)教案
机器人教案第一周与学生进行自我介绍，并认识学生。
介绍这门课程开设的目的和内容。
带学生去机房，安排座位，观看机器人场地。
告知机房的使用规则。
第二周走进机器人的世界一、教学目标知识与技能：1．了解机器人的诞生与发展历史。
2．了解能力风暴机器人AS-MII。
过程与方法：给学生展示各种机器人，并介绍其功能，是同学们对机器人有较深的认识。
情感态度价值观：通过了解中国古代的机器人，伶人、木鸟、木牛流马，使学生们认识到中国人的智慧与伟大。
通过接触能力风暴机器人，使同学们产生兴趣，并能积极投入到学习氛围中。
二、教学重点与难点其实机器人在我们的日常生活中无处不在，如吸尘器、电梯等，通过这些常见的机器人，可以使大家能更好理解机器人。
三、课前准备制作课件“走进机器人世界”。
四、教学过程第三周让机器人动起来一、教学目标知识与技能：1．了解能力风暴机器人开发软件。
认识流程图。
熟悉模块的操作。
2．能使用开发软件让机器人动起来，并完成走正方形。
过程与方法：认识机器人开发软件仿真vjc1.5，并介绍其界面和使用方法。
分析机器人走正方形步骤，为今后让机器人做更复杂动作时做好基础。
情感态度价值观：通过使用开发软件让机器人动起来，认识到，机器人是人类智慧的结晶，机器人只有在人的指令下才能工作，从而认识到机器是永远不可能代替人类的。
通过实现机器人走正方形，同学们可以感受到学习的乐趣。
二、教学重点与难点教学重点：知道流程图的执行过程。
在机器人走正方形过程中，修改参数时掌握固定一个的方法，能很快调整到一个好的状态。
教学难点：对于流程图的概念，学生们以前没有接触过，可能会有些同学不容易理解。
可以用简单的话去解释，尽量不要复杂话。
三、课前准备安装机器人开发软件仿真版vjc1.5。
四、教学过程（一）能力风暴机器人开发软件图形化交互式C 语言（简称VJC）是用于AS-MII 的专用开发系统具有基于流程图的编程语言与交互式C语言。
目前的最新版本为VJC1.6 ，它由流程图编辑界面和JC 代码编辑界面组成。
能力风暴智能机器人仿真系统半小时入门
启动与关闭系统
启动系统
打开计算机，进入操作系统，双击能力 风暴智能机器人仿真系统的图标，等待 程序启动。
VS
关闭系统
在系统界面右上角点击“关闭”按钮，或 使用Alt+F4快捷键，退出程序并关闭系 统。
机器人模型的导入与编辑
导入机器人模型
点击菜单栏的“文件”->“打开”，选择要导入的机器人模型文件（.wbs文件），点 击“打开”按钮。
启动仿真
点击界面下方的“开始仿真”按 钮，观察机器人在仿真环境中的 运动和表现。
04
高级功能与技巧
编程控制机器人的运动
01
编程语言选择
首先，你需要选择一种编程语言来控制机器人的运动。Python和C是最
常用的选择，它们都有丰富的库和资源可供使用。
02
基本运动指令
通过编程，你可以给机器人发送指令，使其前进、后退、左转、右转或
能力风暴智能机器人仿真 系统半小时入门
• 介绍 • 系统安装与配置 • 基本操作与使用 • 高级功能与技巧 • 常见问题与解决方案 • 总结与展望
01
介绍
能力风暴智能机器人仿真系统的背景和重要性
背景
随着科技的不断发展，智能机器人技术逐渐成为当今世界的重要领域之一。为了更好地研究和开发智 能机器人，能力风暴智能机器人仿真系统应运而生，为相关领域的研究人员和爱好者提供了一个强大 的工具。
06
总结与展望
能力风暴智能机器人仿真系统的应用前景
教育领域
工业设计
在产品研发阶段，该系统可用于模拟机器人实际工 作情况，优化产品设计，降低开发成本。
该系统可用于机器人编程教育，为学生提供 直观、交互式的编程学习体验，提高学习效 果。
机器人编程基础教程及程序调试方法
机器人编程基础教程及程序调试方法机器人编程已经成为现代科技领域的重要组成部分。
无论是在工业自动化、医疗卫生、农业生产还是日常生活中，机器人的应用都越来越广泛。
为了能够更好地掌握机器人编程技术，本文将为您介绍机器人编程的基础知识和程序调试方法。
机器人编程基础教程1. 了解机器人编程语言机器人编程语言是指用于编写机器人程序的计算机语言。
常见的机器人编程语言包括C, C++, Python和Java等。
初学者可以从Python入手，因为它易于学习且具有强大的功能。
2. 学习机器人运动控制机器人运动控制是机器人编程的基础，主要涉及到机器人的关节运动和路径运动。
关节运动控制需要了解机器人的关节角度和速度控制，而路径运动控制则需要掌握机器人的坐标系、运动规划和插补等知识。
3. 掌握机器人传感器的应用机器人编程不仅涉及到机器人的运动控制，还需要与传感器进行交互。
传感器可以用于感知环境，并将感知结果传递给机器人控制系统。
常用的传感器包括红外线传感器、超声波传感器和视觉传感器等。
4. 学习机器人的决策与规划机器人编程中的决策与规划主要涉及到机器人的路径规划和动作选择。
路径规划是为了确保机器人能够从起始位置到达目标位置而经过的各个路径。
动作选择则是为了让机器人在特定的情境下做出正确的决策。
5. 实践机器人编程机器人编程是一个实践性很强的学科，只有通过实践才能巩固所学的知识。
可以利用机器人仿真软件或者实际的机器人平台来进行编程实践，不断调试和改进程序。
程序调试方法1. 检查程序语法错误程序在编写过程中很容易出现语法错误，例如拼写错误、缺少分号等。
通过检查程序的语法错误，可以排除这些低级错误对程序运行造成的影响。
2. 输出调试信息在程序运行过程中，可以通过输出调试信息来判断程序的执行流程是否符合预期。
可以使用print语句或者日志框架来输出调试信息，从而找到程序运行中的错误所在。
3. 使用断点调试断点调试是一种常用的调试方法。
2022年《VJC1.6编程软件简介》优秀教案
青岛版信息技术九上教案第3课编程软件简介教学目标知识目标1了解机器人的编程环境；2学会配置机器人的型号，下载、运行机器人程序。
技能目标使用进行机器人型号配置、程序下载和运行。
情感、态度与价值观目标通过的学习，培养学生动手操作、编写程序的兴趣。
教学重点配置机器人的型号，下载、程序下载和运行教学难点配置机器人的型号，下载、程序下载和运行教学时数1课时间教法与教具网络教室、极域电子教室软件、多媒体课件教学过程一、复习与导入AS-MII的自检过程二、讲解新课〔一〕认识“能力风暴开发版〞是一种图形化交互式C语言，是用于“能力风暴〞智能机器人系列产品的软件开发系统，为开发智能机器人工程、程序与算法、教学等到提供了简单而又功能强大的平台。
“能力风暴开发版〞—流程图程序—确定〔进入流程图编辑界面，本界面包括菜单栏、工具栏、模块库、垃圾箱、流程图生成区等几局部。
〕1新建程序步骤：文件---新建2下载程序步骤：工具—下载当前程序下载过程中，可以看到主板上通讯指示灯〔黄〕在闪动，表示数据在传送。
如果编译下载都正确，会提示下载成功。
〔二〕下载运行表演程序1配置机器人型号配置方法：〔1〕工具—设置选项〔2〕在设置对话框中“机器人型号〞组合框中单击下箭头，在弹出的下框中单击“AS-MII〞。
〔3〕确定关闭窗口，重新翻开流程图界面，配置生效。
2下载机器人表演程序操作步骤：〔1〕连接串口通信线，翻开机器人电源开关。
〔2〕工具—机器人表演程序〔弹出下载程序对话框，并显示下载进程〕。
〔3〕当显示“成功下载〞关闭对话框。
3运行表演程序拔下串口通信线，按运行键即可。
三、活动与探究使用课件教学，虽然没有机器人，但课件动画下点力，也栩栩如生，学生也有了感性认识，但不能动手操作，可惜。
重点认识VJC软件。
四、小结五、作业比拟VJC窗口与其它WIN窗口的异同，作机器人下载及表演的演示课件。
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能力风暴机器人编程第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
一般的程序甚至是复杂的灭火程序都能够用流程图实现。
JC语言交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴智能机器人的专用开发语言。
JC由两部分组成：编译环境和能力风暴操作系统ASOS。
JC实现了标准C语言的一个子集，它包括控制语句（for，while，if else）、局部变量和全局变量、数组、指针、16位和32位整数以及32位浮点数。
JC不直接编译生成针对特定处理器的机器代码，而是先编译生成基于堆栈虚拟机的伪代码。
然后这种伪代码由能力风暴操作系统解释执行。
JC这种不寻常的编译方式有以下优点：1)解释执行：允许检查运行错误。
例如：JC在运行时，数组下标的检查。
2)代码更精简：伪代码比机器代码更简短。
3)多任务：由于伪代码是完全基于堆栈的，进程状态完全由它的堆栈和程序计数器所决定。
因此只需要装载新的堆栈指针和程序计数器就可以方便地实现任务切换。
任务切换由操作系统处理，而不是编译器。
JC与标准C对比：JC语言是建立在ANSI C标准上的。
但是它们有些重要的区别。
许多区别是因为JC比标准C更“安全”。
例如，JC在运行时要检查数组下标，所以数组不能被变为指针，也不可以进行指针运算。
另一些区别是由于JC的运行时间更短更高效。
例如，JC的printf函数就没有ANSI C中的许多不常用的格式化选项。
系统特点--图形化编程--完全的图形化编程方法，简单直观，用鼠标就可以进行操作机器人控制程序流程图，由顶向下搭建，符合国际标准--图形模块--系统图形模块包括执行器模块、传感器模块、控制模块、程序模块、AS多功能扩展卡模块以及通讯模块支持四则运算表达式支持双重条件判断支持多重循环嵌套支持16个多任务程序支持10个子程序调用提供10个常用系统子程序提供传感器类、浮点数和整数等共几十个全局变量“变量百宝箱”集中管理变量，直观方便--JC语言--从流程图自动生成正确JC代码JC语言符合标准C语言语法标准可以直接输出JC程序文件增强了JC代码编辑功能，完全支持汉字可同时打开编辑多个JC程序文件可以从编译错误信息窗口跳到出错JC程序文件的错误语句所在行查找，替换功能，跳转指定行JC语言关键字颜色显示状态栏显示光标位置的行数和列数交互运行JC语句方式--智能下载--智能选择串口与机器人通讯，无须设置串口“一键”智能下载程序“一键”智能下载操作系统ASOS--操作系统ASOS2002--实时多任务机器人操作系统高性能虚拟机设计运行错误检测4.1.2 安装和运行VJC1.6操作系统：VJC1.6可运行在Windows 95 /98 /ME /NT4 /2000/2003/XP平台。
硬件要求：任何一台可以运行以上操作系统的个人电脑，硬盘有20M以上的可用空间，最好有一个空余的串口，以及配套的能力风暴智能机器人，一个24倍速以上的光驱。
➢安装VJC1.6把VJC1.6开发版安装光盘放入电脑光驱中，VJC1.6就能自动安装到电脑上。
如果未能自动安装，请打开“我的电脑”，打开“光盘”，运行光盘中安装程序“VJC1.6Setup.exe”，然后按照安装向导的提示一步步操作，就可以将VJC1.6安装上了。
（1）双击光盘中的（2）出现如下的界面时，点击（3）出现如下的界面时，点击（4）在下面界面中选择安装路径，如下图是默认安装在C盘根目录下；（5）点击，完成安装；（6）安装成功之后会在桌面上出现如下图标，即可以使用了。
➢连接串口通信线在许多情况下，如下载程序或调试程序时，机器人与计算机要用串口通信线连接起来。
连接的方法是：将串口通信线的一端与电脑机箱后面的9针串口相连，另一端连在机器人的下载口上。
可能碰到的问题：如果电脑机箱后面没有多余的9针串口，可以先挪用一个暂时不用的9针串口。
如果电脑机箱后面根本就没有9针串口，可以到电脑配件商店去买一个USB—232转接线，接在串口通信线上，就可以将机器人与电脑连接了。
➢软件的使用双击桌面上的VJC1.6图标，会出现以下对话框：默认的选项是“新建――流程图”，单击确定，即可进入流程图界面。
➢配置机器人型号VJC1.6是能力风暴机器人专用的编程软件。
VJC1.6安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件中机器人型号与使用的机器人型号相匹配。
配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。
这一点请务必注意！假设您用的是AS-UII能力风暴机器人，下面来说说为VJC1.6配置型号的操作方法。
其它型号可以类似配置。
操作步骤如下：（1）打开流程图界面。
双击桌面上的VJC1.6图标，会出现以下对话框：默认的选项是“新建―流程图”，单击确定，即可进入流程图界面，如图所示：（2）单击菜单栏中的“工具（T）”选项卡，在下拉菜单中单击“设置选项”，随之会弹出一个设置对话框。
（3）在设置对话框中，单击“机器人型号”下的箭头，会弹出一串型号，单击“AS－UII”。
（4）单击“确定”按钮，退出设置。
（5）关闭窗口，回到桌面，重新打开流程图界面，为机器人配置的型号“AS—UⅡ”就生效了。
注：VJC1.6共支持AS-EI、AS-InfoM、AS-InfoX、AS-M、AS-MII、AS-UII六种能力风暴智能机器人。
➢设置程序保存路径设置对话框中，还可以设置保存程序的路径。
VJC1.6将把程序保存在这里设定的路径当中。
将来您保存的程序也可以到这里来寻找。
编写程序如果编写流程图程序，则在打开VJC1.6窗口时，选择“新建－流程图程序”（参见图2－1），进入流程图编辑界面，就可以编写流程图了。
详见3.1节和第5章。
如果编写JC代码程序，则在打开VJC1.6窗口时，选择“新建－JC代码程序”（参见图2－1），进入JC代码编辑界面，就可以编写JC代码程序了。
详见3.2节和第6章。
➢下载程序程序编好后，须下载到机器人中去运行。
下载当前程序可按下述步骤进行：1)连接串口通信线（参见2.3节）。
2)打开机器人电源开关。
3)单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“下载当前程序(D)”，随后会弹出“智能下载程序”对话框，并显示下载进程。
4)此时注意观察下载程序是否正常。
5)当对话框中出现“成功下载”字样后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。
成功下载当前程序后，拔下串口通信线，按一下机器人运行键，即可运行该程序。
注：下载程序也可以使用工具栏中的“下载”快捷按钮，下载流程图程序用，下载JC代码程序用。
下载程序可能碰到的问题如下表所示：现象原因解决方法下载程序错误下载时没有进度显示操作系统崩溃重新下载操作系统机器人死机重新复位或者重新开机下载到一半后提示中断错误下载过程中按下复位键重新下载一次程序无法下载型号不匹配配置机器人型号➢运行程序程序下载好之后，拔掉串口通信线，按一下运行键就可以运行了。
或者先关机，再开机，然后按运行键。
➢更新操作系统更新操作系统又叫下载操作系统。
能力风暴机器人在出厂时，里面已经下载了操作系统ASOS。
如果在使用的过程中，操作系统ASOS不慎丢失或崩溃了，就须更新操作系统。
注：操作系统崩溃的最主要的表现就是在机器人的显示屏上只显示两排黑色的方块。
更新操作系统的方法如下：1）连接串口通信线；2）打开机器人电源开关；3）打开流程图界面；4）单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“更新操作系统(U)”，随后会弹出“智能更新操作系统”对话框。
5）5）按下机器人“复位(ASOS)”键，此时在对话框中会显示下载进程。
同时机器人主控制板上的黄色发光二极管闪动，表示数据正在传送。
6）6）当对话框中出现“成功下载ASOS，系统更新完成”后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。
➢自检运行自检程序可以检查机器人各部分功能是否正常。
自检程序中共有9个程序，每运行完一个程序，需再按一下运行键，才能运行下一个程序。
如果是刚出厂的机器人，尚未使用过，则打开电源开关，按下运行键，就可以运行自检程序了。
如果机器人已经使用过了，通常需要先下载自检程序，再运行。
方法如下：1)连接串口通信线；2)打开机器人电源开关；3)打开流程图界面；4)单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“机器人自检程序(S)”，随后会弹出“智能下载程序”对话框，并显示下载进程；5)当对话框中出现“成功下载”字样后，关闭对话框；6)成功下载自检程序后，拔下串口通信线，按一下运行键即可运行。
4.1.3 VJC1.6界面介绍双击桌面上的“能力风暴VJC1.6开发版”图标，打开新建对话框，这里有两个界面供选择，一个是流程图程序编辑界面，另一个是JC代码程序编辑界面。
您可以根据自己的需要加以选择。
➢流程图编辑界面选择“新建－流程图程序”，就进入了流程图编辑界面。