[电气]FANUC机器人的通讯

FANUC机器人的通讯

-------PROFIBUS-DP&DEVICE NET

本文主要以FANUC机器人为中心，介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC 的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯。

一、FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯

1.硬件准备

本文采用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC机器人型号为，以PLC 为主站，FANUC机器人为从站，通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。

2.软件设置

(1)PLC组态

组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。

a)站号分配

b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In，起始地址无重复占用即可

(2)机器人示教盒设置

a)站地址设置

进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。

注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。b)波特率设置

按下F3进入[其他]-选择总站参数

参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改。

c)I/O分配设置

进入菜单-I/O-数字-ENTER

PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP 通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过STEP7读取查看是否通讯成功。

D-NET 板

控制器D-NET 板

红 白 灰 蓝 黑

注：在端子2与4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下图。

控制器D-NET 板的24V 供电可从外部引入，也可从控制器内的24V 接入。另外焊机D-NET 板还需给其他模块供电，如下图所示。

b)拨码

i)机器人控制器D-NET 板拨码

拨码开关总共6位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址81的拨码方式。

地址 Switch1 Switch2 Switch3 Switch4 Switch5 Switch6 81 Off Off Off Off Off Off 82 Off Off Off Off Off On 83 Off Off Off Off On Off 84 Off Off Off Off On On 注：拨码前4位置Off 为FRONIUS 焊机通讯，前4位置On 为林肯焊机通讯。 ii)焊机D-NET 板拨码

根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十位，如图拨码地址为11。

2.软件设置

1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3控制启动。 进入控制启动之后的画面如下：

2)修改1 F 编号，可任意命名。

3) 光标移至6焊机制造商通过F4[选择]修改为1Fronius 。若无Fronius 选项说明系统未预装Fronius 焊机软件包，应重装系统。

4) 光标移至7焊机通过F4[选择]修改为TS/TPS with DNet 。

输入焊机D-NET 板拨码号码，需与之前设置的号码相同。

可指定通讯I/O 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。

1

2

3

4

5

系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。

5) 光标移至8多个焊接条件处理，通过F4设为启用。

6) 进入菜单-4变量

选择变量59$AWEPCR并进入

继续进入ENTER

修改变量13$AE_CHK_DI为FASLE

7) 按功能键-1冷启动

8)冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER

9)进入DeviceNet页面后，默认情况下机架81(与机器人控制器D-NET板拨码相关)为ONLINE，若为OFFLINE的状态，按F4使其ONLINE。然后，按F3进行诊断。

诊断结果页面如下

按F4询问-1POLL模式-ENTER

F4添加扫描，完成之后即可重启

注：若需要重新配置DeviceNet通讯，应先删除旧配置，包括数字I/O、组GI/GO 等。

3.测试通讯是否正常

(1)查看I/O地址是否分配

通讯完成之后的DI、DO地址分配如下图所示。

(2)送丝回丝测试

按住示教盒中的能分别进行送丝、回丝动作。

(3)保护气测试