伺服脉冲监控及增益的调节方法

伺服驱动器脉冲监控调节方法
调试方法：
1、富士W功能一览表；
2、富士SMART：
3、松下A4系列：：
4、松下A5系列
5、台达系列：
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：00为电机反馈脉冲数。

（P0-02中00：为反馈脉冲数、02为指令脉冲数） 通电
按MODE 键
进入P0-00界面
按2下∧键进入P0-02界面
按SET 键1秒以上进入
P0-02参数
按2下∧键将该参数设为2按SET 键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面
界面上直接显示的数值为低位0000按∧键、∨键进行高低位切换。

名词解释：
反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；
指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；
两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。

同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC 发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。

伺服驱动器增益（刚性）调节方法
适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等
1、富士W型：SMART型：
06 负荷惯量比PA1-14 负载惯性力矩比
40 位置调节增益PA1 -55 位置环路增益1
41速度应达PA1-56 速度环路增益1
42 速度调节器积分时间PA1-57 速度环路积分时间常数1
2、松下A4：松下A5
Pr20 惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22 实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比
Pr10 第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达：
P1-37 负载惯量比
P2-00 位置控件比例增益
P2-02 位置控制前馈增益
P2-04 速度控制增益
KM3-600~1000 KM3-1200~1600 KM3-2200~3000 KM5-W
富士W 型单轴
400W 引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下
Pn1-01 64 8192 8192 8192 8192 16384 16384 8192 8192 Pn1-02 1 125 125 125/175 125/175 375 375 125/175 125/175 Pn1-03 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Pn1-04 0 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
Pn1-05 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Pn1-06 6 6 6 6 6 6 6 6 6
Pn1-15 4
Pn1-18 11 11 11 11
Pn1-40 35 35 35 35 35 35 35 35 35
Pn1-41 35 35 35 35 35 35 35 35 35
Pn1-42 150 150 150 150 150 150 150 150 150
Pn1-43 12 12 12 12 12 12 12 12 12 单轴
400W KM3-1000~1500 KM5-W
富士S型横行引拔上下引拔上下
PA1-03 0 0 0 0 0
PA1-04 0/1
PA1-05 2000 2000 2800 2000 2800
PA1-13 12 12 12 10 10
PA1-14 15 14 14 4 4
PA1-51 380
PA1-53 1
PA1-55 45
PA1-56 40
PA1-57 30
PA1-70 0
PA1-71 110
PA1-72 6
PA1-73 2
PA1-74 95
PA1-75 6
PA1-76 2
PA2-65 2 2/1 2/1
PA3-52 14 14
KM3-1900、2000 KM5-800 KM5-1000~1400 松下A4 引拔引拔上下引拔上下Pr.1a 999 999 999 Pr.20 500
Pr.21 0 0 0 0 0 Pr.30 0 0
Pr.41 1/0 0/1 0/1 0/1 0/1 Pr.42 3 0 0 0 0 Pr.44 56 97 56/80 126
Pr.48 10 10000 5 5/16384 5/16384 Pr.4b 3 8000 4 4/125 4/125 Pr.4c 3
Pr.6c 1 1
KM3-1600~2000 KM5-1200
松下A5 引拔上下引拔上下
Pr0.00 0 0 0 0
Pr0.01 0 0
Pr0.02 0 0 0 0
Pr0.04 250 1080
Pr0.05 0 0
Pr0.06 0 0 0 0
Pr0.07 0 3 0 0
Pr0.08 2000 3000 8000 8000
Pr0.11 126 126 80 126
Pr0.16 0 0 0 1
台达横走引拔上下台达横走
P0-06 1 P2-24 1
P0-08 17 P2-31 34
P0-13 21E P2-50 1
P0-14 306 P3-00(永宏) 2
P1-00 0/2永
宏
0/2永
宏P3-01 5
P1-01 1/101 P3-02 7 P1-34 300/200 P3-05 2 P1-35 300/200
P1-36 500/800
P1-37 8
P1-38 200
P1-44 5 25/5永
P1-45 1/4永
宏
1/4永
宏
P1-46 10056
10097
10126
永
10044
10056
10080
P1-47 0213
P1-48 50
P1-49 5
P1-54 300
P2-00 16 16 16 P2-02 3000 3000 3000 P2-04 2500 2500 2500 P2-06 40
P2-11 124
P2-12 104
P2-15 122 122 P2-16 123 123 P2-17 121 121 P2-19 108 P2-24 1
P2-31 34
P2-50 1
P3-00(永
宏) 2
P3-01 5
P3-02 7 P3-05 2。