6、简易机器人的机械传动

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1、齿轮传动
齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。
•乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。
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回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小
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离合齿轮
特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。
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涡轮涡杆
涡轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它 与24齿的齿Βιβλιοθήκη Baidu咬和时，产生24：1的减速。
2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。 3、传动效率较高。
缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。 2、无过载保护作用。 3、工作噪音大，需要润滑。
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•有很多工程机械使用了 链条传动。 •自行车也是用链条传动
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乐高链条传动的另一种形式— 齿式皮带传动
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4、齿条传动
缺点： 不能保持准确的传动比，传动效率较低。 带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的
机械中。
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3、链条传动
链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑
但传递大于额定扭矩的时候，如果 链条卡住可能会损坏马达。
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链传动与带传动相比有如下优点：
1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能 保持准确的平均传动比。
缺点： 1、制造和安装精度要求较高，成本较高。 2、不适合较大距离的传动。 3、没有过载保护作用。 ………
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齿轮传动比的计算
传动比即两运动齿轮角速度之比。
设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1； 从动轮的角速度为w2、齿数为z2，则传动比为：
w1/w2=z2/z1
传动比反映速度之比，也反映转矩之比。传动比 大于1，是减速传动，传动力矩增加。反之是加速运 动，传动力矩减少。
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4、齿条传动
齿条传动特点： 减速效果好 圆周运动变为直线 运动
最好用8齿的齿轮来驱动齿条
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乐高扫描仪
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传动设计创意
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•自锁能应用在哪里？ •传动比是怎样计算呢？
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涡轮涡杆传动
用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间的 运动和动力的传动机构。
特点 1、传动比大，传动力矩大。 2、结构紧凑。传动平稳。 3、有自锁性能。
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涡轮涡杆
为什么使用涡杆驱动？
乐高电梯
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冠齿轮、斜齿轮
应用：将运动轴转换90度。
带传动的组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。
靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力。
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优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动。 2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，
传动平稳。 3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。 4、结构简单，加工维护方便，成本低。
简易机器人制作
简易机器人的机械传动
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机械传动
传动是机械中的重要组成部分，运 动的机械都离不开传动。同样，机械传动也是 简易机器人中的一项重要技术。
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常见的传动方式
齿轮传动 滑轮传动 链条传动 齿条传动
……
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1、齿轮传动
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齿轮传动特点 优点： 1、适用的圆周速度和功率范围较广。 2、传动效率高； 3、传动平稳； 4、结构紧凑寿命长工作可靠 ………
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2、滑轮传动
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2、滑轮传动
滑轮传动的特点： 噪声小，容易安装。 可以长距离传递运动 和力，但是传动扭矩 大时容易打滑。
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最基本的滑轮连接方式
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应用多级传动时，减速效果明显
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3、链条传动
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链条传动
带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或 链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两 种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。