yamaha-rcx240使用说明
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YAMAHA产品介绍
YAMAHA机器人使用指南
-----ROBOTS
1-4轴机器人控制器：
可以控制1-4轴机器人 实现完全绝对位置操作方式 机器人在运行到设定的区域 中可实现I/O动作 适用于省配线的网络系统： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus 在高精度和高速度下执行CP 操作和插补控制 能进行高速度多任务操作
手动主页面点Point Trace---
按“GO”执行动作。
手动主页面点Interpolate Trace---
按“GO”执行动作。
自动页面
自动页面
自动页面
系统页面
按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．
图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不 按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果 按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键 的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上
手持编程器的UTILITY操作方法
任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的 画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作， SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作， RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则
手持编程器的PROGRAM操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手持编程器的PROGRAM操作方法
以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光 标处输入相应的字符，从而来编辑程序。
手持编程器的MANUAL操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
打开VIPWIN后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动下回原点页面
点ＯＫ后按“GO”执行动作。
手动主页面
手动主页面点DIO---
手动主页面点Utility---
手动主页面点Position Trace---
按“GO”执行动作。
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：
手持编程器的连接位置和方法
先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB 的接头就行。
手持编程器的按键使用方法
即使无PLC也可组成有运算 功能及逻辑控制等复杂的系统
YAMAHA机器人系统结构图
YAMAHA-RCX240 I/O定义图
！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作
RCX240的指示灯图
YAMAHA-RCX控制器使用的软件
VIPWIN
本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注 册可直接安装。
LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）
IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束 SPEED 定义下面的移动命令的速度
SPEED 50 （速度为50%）
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序
SUMIDA 001：*AA: 002：MOVE P,P1,S=20
图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。
手持编程器的MODE操作方法
按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模 态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模 态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的 模态中。
手持编程器的AUTO操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面
手持编程器的AUTO操作方法
其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程 序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定 向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你 在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到 此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为 程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下 一行程序。
003: DELAY 1000 004：MOVE L,P2 005：DELAY 1000 006：GOTO *AA
注解
定义AA
移动到P1点,速度20%. 等待1秒 移动到P2点(直线式) 等待1秒 跳转到标签AA
编后语
感谢您能抽空浏览《YAMAHA产 品介绍》！
希望YAMAHA机器人的系列产品 能为您带来无尽的效益！
YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)
MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)
MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
DRIVE 指定轴的绝对位置移动
DRIVE (3, 5.00)
（轴号，到的位置处）
DRIVEI 指定轴的相对位置移动
DRIVEI (2, 5.00)
（轴号，移动的距离）
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处
GOTO *AA
SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SET DO(20) （DO或MO号） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESET DO(20) （DO或MO号）
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS）
上海裕飞机电公司将时刻准备着为 您提供优质的服务！
商祺！
SHIFT 指定迁移坐标
SHIFT S0
(移转坐标号)
START 启动指定的多任务
START *AA ,T2
(标签号)
CUT 停止指定的多任务
Hale Waihona Puke BaiduCUT T2
(标签号)
SERVO 执行伺服的NO/OFF
SERVO 1
（伺服状态）
HALT 程序执行的停止
HALT FOR----NEXT 循环命令
FOR I=0TO10------------NEXT I LOCX 点数据的X轴值
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的按键功能。
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的POINT下的功能。
手持编程器的SYSTEM操作方法
以上是SYSTEM的按键功能。
手持编程器的MONITOR操作方法
在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视 画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按 DISPIAY键和“下”键时向前翻页。
ONLINE页面
按“GO”执行动作。
ONLINE页面双击程序
双击其中的每一行可在线修改程序。
ONLINE页面点Ｐoint
！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上 相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。
ONLINE页面点Ｐarameter
双击其中的每一行可在线修改参数。
YAMAHA机器人使用指南
-----ROBOTS
1-4轴机器人控制器：
可以控制1-4轴机器人 实现完全绝对位置操作方式 机器人在运行到设定的区域 中可实现I/O动作 适用于省配线的网络系统： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus 在高精度和高速度下执行CP 操作和插补控制 能进行高速度多任务操作
手动主页面点Point Trace---
按“GO”执行动作。
手动主页面点Interpolate Trace---
按“GO”执行动作。
自动页面
自动页面
自动页面
系统页面
按“Ｌoad”下载程序. 按“Ｓave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．
图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不 按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果 按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键 的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上
手持编程器的UTILITY操作方法
任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的 画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作， SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作， RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则
手持编程器的PROGRAM操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
手持编程器的PROGRAM操作方法
以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光 标处输入相应的字符，从而来编辑程序。
手持编程器的MANUAL操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭
打开VIPWIN后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动下回原点页面
点ＯＫ后按“GO”执行动作。
手动主页面
手动主页面点DIO---
手动主页面点Utility---
手动主页面点Position Trace---
按“GO”执行动作。
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
RCX控制器手持编程器的使用 手持编程器的形状：
手持编程器的连接位置和方法
先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB 的接头就行。
手持编程器的按键使用方法
即使无PLC也可组成有运算 功能及逻辑控制等复杂的系统
YAMAHA机器人系统结构图
YAMAHA-RCX240 I/O定义图
！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作
RCX240的指示灯图
YAMAHA-RCX控制器使用的软件
VIPWIN
本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注 册可直接安装。
LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）
IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束 SPEED 定义下面的移动命令的速度
SPEED 50 （速度为50%）
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序
SUMIDA 001：*AA: 002：MOVE P,P1,S=20
图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。
手持编程器的MODE操作方法
按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模 态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模 态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的 模态中。
手持编程器的AUTO操作方法
按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面
手持编程器的AUTO操作方法
其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程 序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定 向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你 在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到 此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为 程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下 一行程序。
003: DELAY 1000 004：MOVE L,P2 005：DELAY 1000 006：GOTO *AA
注解
定义AA
移动到P1点,速度20%. 等待1秒 移动到P2点(直线式) 等待1秒 跳转到标签AA
编后语
感谢您能抽空浏览《YAMAHA产 品介绍》！
希望YAMAHA机器人的系列产品 能为您带来无尽的效益！
YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)
MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)
MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
DRIVE 指定轴的绝对位置移动
DRIVE (3, 5.00)
（轴号，到的位置处）
DRIVEI 指定轴的相对位置移动
DRIVEI (2, 5.00)
（轴号，移动的距离）
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处
GOTO *AA
SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SET DO(20) （DO或MO号） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESET DO(20) （DO或MO号）
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS）
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商祺！
SHIFT 指定迁移坐标
SHIFT S0
(移转坐标号)
START 启动指定的多任务
START *AA ,T2
(标签号)
CUT 停止指定的多任务
Hale Waihona Puke BaiduCUT T2
(标签号)
SERVO 执行伺服的NO/OFF
SERVO 1
（伺服状态）
HALT 程序执行的停止
HALT FOR----NEXT 循环命令
FOR I=0TO10------------NEXT I LOCX 点数据的X轴值
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的按键功能。
手持编程器的MANUAL操作方法
以上是MANUAL的POINT下的功能。
手持编程器的SYSTEM操作方法
以上是SYSTEM的按键功能。
手持编程器的MONITOR操作方法
在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视 画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按 DISPIAY键和“下”键时向前翻页。
ONLINE页面
按“GO”执行动作。
ONLINE页面双击程序
双击其中的每一行可在线修改程序。
ONLINE页面点Ｐoint
！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上 相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。
ONLINE页面点Ｐarameter
双击其中的每一行可在线修改参数。