台达A2伺服原点回归
台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法
台达绝对型编码器伺服系统的参数设置（DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器）使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。
（对应的版本为V3.43）刻录方式：1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。
2.点开有.exe 的文件，选择正确的 COM口。
3.鼠标点击 START burn 开始刻录，待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后，重新启动PLC，4.重启后，再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动（红色进度条也是一样的，白色代表版本升级，红色代表版本降级），同时看到 Progress 有显示百分数值，到达百分之百为刻录完成。
5.刻录后检查版本刻录情况一，硬件 DI 信号配置 :DI1 → PL : 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动（P2-10），用常闭接近开关，设置为23.器显示异警。
DI2 → NL : 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱（P2-11），用常闭接近开关，设置为22.动器显示异警。
DI3 → EMGS : 为 B 接点，必须时常导通（ON），否则驱动器显示异警。
（P2-12），用常闭接近开关，设置为21.DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。
（可以不接）二，手动设定参数 :在使用伺服专用指令之前，需要先将伺服做一些初始化设定，步骤如下 :1.将伺服 P2-08 设置为 10，回归原厂设定。
2.将伺服断电后重新上电。
3.设定伺服控制模式，将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。
4.P3-01通讯速度设置为 0403（1M）。
5.站号设定 : 依照需要的台数，分别设置每台伺服的 P3-00，请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。
6.将伺服断电后重新上电。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
台达A2伺服原点回归
实验器材：A S D A-A2D V P-20E H 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PTPR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）000 正反向寻找零点PL并返回寻找Z 010 正反向寻找零点PL正向回寻找Z020 正反向寻找零点PL不去寻找Z001 反方向寻找零点NL并返回寻找Z011 021002 正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z012 022003 反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013 023004 在一圈范围正方向寻找零点005 在一圈范围反方向寻找零点006 正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z016 026007 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017 027008 直接定义原点以目前位置当做原点2.P6-00参数定义BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0：不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45作用：？？？？？DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55ACC:加速时间的选择对应到P20--P35PATH:路径的形式0：原点回归后停止1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05:第一段高速原点回归速度的设定P5-06:第二段高度原点回归速度的设定P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序例子：P2-10：101ServeronY0P2-11：108CTRGP2-11：127SHM启动原点回归Y1P2-12：124ORGP原点Y2P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找ZP5-05：第一段高速原点回归速度设定P5-06：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点P6-00:02回零完成后执行自定义程序2这种情况下监控的C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
台达A2伺服配线及操作
配线及操作模式公司：中达电通股份有限公司部门：运动控制产品处（IMS）日期：2013年12月01主要内容2伺服配线及操作接口功能及典型接线 面板操作介绍控制功能位置模式 速度模式 扭矩模式 混合模式D/I 功能伺服配线电源回生电阻上位控制器第二路反馈Can 总线接口扩展DI接口动力及编码器反馈个人电脑通讯主机CN1连接器实物图此图为连接件背面端子号码及信号名称NC为内部使用，请勿连接任何器件DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置CN2连接器电机输出线CN6终端电阻终端电阻参数设置流程报警记录查看寸动操作在SERVO ON状态下进入参数模式P4-05按SET键调整速度按SET键正反向寸动台达伺服可以在多种模式下进行控制单一模式支持速度，位置，扭矩模式同时支持在不同模式间进行转换支持总线CANopen控制控制模式选择参数P1-01模式选择需在SERVO OFF状态，系统需重新上电1.Pt位置模式P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式脉冲型式滤波宽度逻辑型式2.内部位置模式P1-01=1设置驱动器为内部寄存器位置控制模式驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径速度模式速度模式应用于精密速度控制场合命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方式随时进行更改通过合理的增益调整可以实现高响应，高精度速度控制相关参数速度命令选择P1-01=2为S模式P1-01=4为Sz模式具体命令来源见下表速度模式架构命令处理单元架构。
伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式
伺服运动控制的原点回归问题以及常见的方式原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。
在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。
打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100 米的位置找到这家咖啡店。
在定位指令里，就分为增量式的INC 指令和绝对式的ABS 指令。
增量（INC）方式以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
绝对值（ABS）方式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。
而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
2、两个信号在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号ON 的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执行完成时，该信号会ON。
然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。
判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
台达PLC控制伺服ASDA说明
台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。
4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。
5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
台达伺服驱动器ASDA-A2参数设置
序号参数名称
设定值说明
备注1
P2-17121出厂设置上电后出现急停报警AL013，更改后
报警解除
出厂设置212
P2-16123出厂设置上电后出现正向运转禁止极限报警
AL015，更改后报警解除
出厂设置233
P2-15122出厂设置上电后出现逆向运转禁止极限报警
AL014，更改后报警解除
出厂设置224
P2-10001不用接线的情况下打开伺服使能功能
出厂设置1015
P1-441280000电子齿轮分子，电机转动一圈输出脉冲
1280000个脉冲
出厂设置16
P1-451000电子齿轮分母
出厂设置17
P1-020010打开扭矩限制功能
出厂设置00008
P2-12016
出厂设置116
9
P2-13117出厂设置11710
P1-12
30
扭矩限制30%
出厂设置100
碧茂科技（苏州）有限公司 谢晓
台达ASDA-A2伺服驱动器设置参数（PT模式）
驱动器型号：ASDA-A2-0221-M
电机型号：ECMA-CA0602RS 扭矩限制功能命令的来源 00： 模拟电位器 01：P1-12 10：P1-13 11：P1-14。
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实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH
定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归
1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样
①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种
②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种
③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）
000 正反向寻找零点PL并010 正反向寻找零点020 正反向寻找零点PL不去
2.P6-00参数定义
BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归
0：不做原点回归
1：自动执行原点回归
DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45
作用：
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55
ACC:加速时间的选择对应到P20--P35
PATH:路径的形式
0：原点回归后停止
1-63：原点回归后，执行指定的路径
作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置
原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定
P5-06:第二段高度原点回归速度的设定
P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子：P2-10：101 Server on Y0
P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2
P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z
P5-05：第一段高速原点回归速度设定
P5-06：第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的
P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点
P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2
这种情况下监控的C-PUU会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。
找到原点后，必须减速停止，停止的时候可
定会超出原点一段距离，：
若不拉回可使P6-00的PATH为0
若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点B.新原点的设定方法为：
ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如）
原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数
PT模式下的原点回归：
API 156: ZRN S1 S2 S3 D
S1:寻找零点的速度
S2：DOG由OFF/ON的寸动速度
S3：近点信号
D:脉冲输出装置
按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF
但是现在是一碰到接近开关就停止
以M5点作为近点信号（DOG）时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF时，电机停止
实验现象2：
以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。
P2-08 10 参数复位在server off
P2-10---P2-17 恢复出厂设置时将P2-15---P2-17全设置为0就行了1.先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确
A.P4-07 由外部输入端子触发显示
3.a接点是常开接点b接点是常闭接点。