2013中国智能车未来挑战赛说明

“中国智能车未来挑战赛”比赛说明

2013

第五届“中国智能车未来挑战赛”规则裁判组

2013年10月22日

2013年“中国智能车未来挑战赛”（FC’2013）包括城郊道路测试（约为18千米）和城区道路测试（约为5千米）两部分，按照4S（即安全性（Safety）、智能（Smartness）、平稳性（Smoothness）和速度（Speed））标准评价无人驾驶车辆完成测试任务情况。

一、城郊道路测试

城郊道路测试内容包括：动态车辆干扰、交通信号灯识别、施工绕行、避障、任务终点停车。

0）任务启动

文本格式的路网文件在发车前30分钟通过U盘拷贝到参赛车辆上，车载软件系统要能够自动处理该路网文件。在起始线前方，处于自主驾驶状态的参赛车辆在接收到路网文件后，应识别起动信号灯组，在绿灯亮起后3分钟内启动车辆，超过3分钟撤出当前比赛，重新排队出发。

起动信号灯组距离起始线约30米，高度约5米，其设置如图1所示，中间一排黄灯不亮。

图1 起动信号灯组示意图

1）交叉口动态车辆干扰

参赛车辆在无交通信号灯十字路口右转时，应在停车线前停车避让有人驾驶的直行车辆（参赛车辆到达该路口时必须在停止线前停车），待直行驾驶车辆驶离路口后，参赛车辆再右转，如图2所示。

图2 十字交叉口的车辆干扰示意图

2）交通信号灯识别

参赛车辆在通过有交通信号灯的丁字路口时，交通信号灯为红灯时参赛车辆应停车，交通信号灯变为绿灯时应行驶，如图3所示。

图3 识别交通信号灯示意图

3）施工绕行

参赛车辆在进入施工路段时，应按施工交通标志指示行驶。本届比赛中参赛车辆应能沿锥形桶所围成的可行驶路段行驶，当车辆进入施工路段后应该减速慢行、并且不能碰撞锥形桶，如图4所示。

图4 施工绕行示意图

4）避障

参赛车辆在道路上行驶，当发现前方车道内有静止车辆时，参赛车辆应在一定安全距离内进行避障，之后必须尽快返回原车道行驶，如图5所示。

图5 避障示意图

5）任务终点停车

参赛车辆在到达任务终点时，识别停止线和停止标志，并在规定的停止区域内停车，如图6所示。

图6 终点停车

二、城区道路测试

城区道路测试内容包括：执行U-TURN、路口通行、学校门前减速慢行与行人停车让行、终点停车。

1）执行U-TURN（2次）

按照任务文件的要求，参赛车辆应能执行U-TURN，如图7所示。

图7 执行U-TURN示意图

2）路口通行

通过交通信号灯关闭的丁字路口时，参赛车辆应减速慢行，视情况直行通过路口，如图8所示。

图8 路口通行示意图

3）学校门前减速慢行与行人停车让行

参赛车辆应识别前方学校标志（如图9所示），并应能够减速慢行。

参赛车辆应识别并注意前方行人慢行标志（如图10所示）和人行横道上的模拟行人，要求有明显的减速行为，并要求在安全车距内停车让行，不能碰撞行人。

图9 前方学校车辆图10 行人慢行标志

4）终点停车

参赛车辆在到达任务终点时，识别停止线和停止标志，并在规定的停止区域内停车，如图11所示。

图11 终点停车示意图