基于51单片机的蓝牙遥控小车
基于51单片机的多功能蓝牙循迹避障测距小车(优.选)
基于51单片机的多功能蓝牙循迹避障测距小车的设计与制作摘要：无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。
本次设计选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
设计了该系统的硬件电路原理图，控制系统以STC89C52单片机为主控芯片，采用BTS7970为电机驱动芯片、蓝牙无线串口模块、红外光电传感器模块、舵机模块、超声波发射与接收模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械结构相结合，制作多功能机器人小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动循迹、自动三向测距等功能。
关键词:单片机；蓝牙遥控；舵机；光电传感器目录第一章前言 (3)第二章方案比较与论证 (3)2.1总体方案设计 (3)2.2无线模块设计 (4)2.3显示模块设计 (4)2.4循迹模块设计 (5)2.5避障模块设计 (5)第三章智能车机结构分析 (5)第四章控制系统电路设计 (6)4.1 MCU的选型 (6)4.2 电机驱动电路设计 (6)4.3 红外传感器模块设计 (7)4.4 蓝牙模块设计 (7)4.5 舵机模块设计 (7)4.6 超声波模块设计 (8)4.7 电源电路设计 (8)第五章调试结果分析 (8)5.1 各模块功能调试 (8)5.2 总结 (9)致谢 (10)参考文献 (11)附录部分程序 (12)第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
遥控小车起源于美国，由于政府对无线遥控小车研发的资助以及相关资助的推动作用，日本、美国、德国等工业大国在遥控小车技术上占据着明显优势。
我国的无线遥控小车研究工作始于20世纪中后期，在国家的863、973等技术发展计划的重点支持下，国内已大范围地进行无线遥控小车的研究。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，但是与国际先进还存在一定的差距。
可见其研究意义很大。
基于51单片机的两驱蓝牙小车系统设计
• 6 •内燃机与配件基于51单片机的两驱蓝牙小车系统设计王庐山(湖北工业职业技术学院电子工程系，十堰442000)摘要：选用51单片机作为主控芯片，采用R200—体化红外光电对管构成五路循迹，通用的红外对管构成三路避障，同时还具有 超声波避障、舵机摇头的功能。
电机驱动采用LN293D，可进行PWM控制小车的转速，电源部分采用两节3.7V锂电池供电，与其它外 围电路一起构成智能小车的硬件系统。
采用C语言模块化编程，提高开发效率。
智能小车能够完成循迹、避障、超声波测距、舵机摇头 避障、红外遥控、蓝牙控制等功能。
四位数码管显示功能序号，用按健或遥控器可以选择切换小车功能。
关键词：51单片机;循迹、避障；PWM控制；蓝牙；红外遥控;超声波0引言智能小车越来越受学生的喜爱，制作智能小车不仅可 以锻炼学生的动手能力，还可以提高学生的学习兴趣。
没 有一款电子产品能像智能小车一样把很多的知识融合在 一起，既可以练习电子产品装配与调试技术，又可以学习 51单片机技术，是典型的软硬件都可以学习的教学实训 好载体。
因此我们设计了这款多功能小车。
让学生在玩中 学，在学中玩。
1智能小车硬件设计1.1系统的总体设计智能小车的CPU采用STC89C52R C单片机，该CPU 在高校教学中应用最广，学习非常熟悉，参考资料多，降低 了设计难度，便于学生开发。
五路循迹和三路避障用P0 □八个引脚，P2 □用于对 小车左右两个电机的PWM控制，超声波模块接在P3.2和P3.4 □，舵机接在P3.6 □，蓝牙模块接在P3.0和P3.1 □，红外遥控接在P3.3 □，数码管的显示采用595控制，接在 P1 □。
设置有设置、+、三个功能按键，用于选择小车的功 能。
用四位数码管显示小车当前的功能。
1.2循迹与避障电路设计5路循迹采用RPR220光电传感器来检测信号，3路 避障采用红外发射与接收对管作为传感器来检测信号。
循 迹和避障采用LM324来处理信号。
51智能小车的制作之蓝牙小车的制作
51智能小车的制作之蓝牙小车的制作蓝牙小车是一种使用蓝牙技术进行远程控制的智能小车。
本文将介绍制作蓝牙小车的步骤和所需材料，并给出详细的制作说明。
1.材料准备：-1个小车底盘：可以购买一款适合的小车底盘，也可以自制一个。
-2个直流电机：用于驱动小车轮子的电机。
-2个轮子：连接在电机上，用于让小车运动。
- Arduino控制板：用于控制小车的移动。
-蓝牙模块：用于与智能手机或电脑进行通信。
-电池：用于给电机供电。
-连接线、杜邦线等。
2.连接电路：首先，将两个电机连接到Arduino控制板上。
每个电机连接到一个数字引脚，同时将它们的正极连接到电池的正极，负极连接到电池的负极。
确保电机的方向是一致的，这样它们才能正确地驱动轮子。
然后，将蓝牙模块连接到Arduino的串口引脚。
这些引脚可以通过Arduino的文档或蓝牙模块的说明书来确定。
连接完成后，将Arduino连接到计算机，并上传相应的软件程序。
3.编写程序：使用Arduino IDE软件编写程序。
程序的实现方法因蓝牙模块型号和Arduino控制板型号而不同，可以在网上寻找相应的教程和示例代码。
编写程序的主要目的是实现与蓝牙模块的通信以及控制电机的转动。
通常需要定义一些命令，以便通过蓝牙向小车发送指令。
例如，发送'F'表示前进，发送'B'表示后退，发送'L'表示左转，发送'R'表示右转，等等。
根据收到的指令，程序将控制电机以实现相应的运动。
4.测试与调试：完成程序编写后，将蓝牙模块与智能手机或电脑进行配对。
通过蓝牙串口工具向小车发送指令，观察小车的运动情况。
如果发现小车的运动与指令不一致，可能需要调整电机的连接或编写更准确的程序。
5.优化和扩展：一旦小车能够正常运行，您可以进一步完善和扩展它的功能。
例如，您可以添加超声波传感器，以实现避障功能。
您还可以添加其他传感器，如红外线传感器，以实现更多的智能功能。
51单片机无线遥控小车设计
51单片机无线遥控小车设计一、引言无线遥控小车是一种基于51单片机的智能小车系统，它利用无线通信技术实现了对小车的遥控。
通过无线遥控，我们可以随时控制小车的方向，实现室内或者室外的移动。
本设计将详细介绍51单片机无线遥控小车的整体设计框架、电路连接和关键模块设计。
二、整体设计框架整个系统分为遥控器端和小车端两个部分。
遥控器端通过按键或者摇杆输入控制指令，经过编码和解码处理后，通过无线传输模块将指令发送给小车端。
小车端接收到指令后，通过解码和控制模块来控制小车的运动。
三、电路连接遥控器端由单片机、按键（或者摇杆）、编码芯片和无线传输模块组成。
按键用于输入控制指令，编码芯片用于将按键输入的模拟信号转换为数字信号，单片机将数字信号进行编码后发送给无线传输模块，最终通过无线通信将指令传输给小车端。
小车端由单片机、解码芯片、电机驱动、电机和无线接收模块组成。
无线接收模块用于接收遥控器端发送过来的指令，解码芯片将数字信号转换为控制信号，单片机根据控制信号来控制电机驱动，从而实现小车的运动。
四、关键模块设计1.编码和解码模块设计编码和解码模块是整个系统中的关键部分，它负责将模拟信号转换为数字信号，并将数字信号转换为控制信号。
2.无线传输模块选择无线传输模块是实现遥控通信的关键组件，我们可以选择使用蓝牙模块、无线射频模块等。
选择合适的无线传输模块需要考虑通信距离、通信速率、功耗等因素。
3.电机驱动模块设计电机驱动模块负责将控制信号转换为电机运动控制信号，驱动电机完成小车的移动。
在设计电机驱动模块时，需要考虑电机的类型和电机驱动电路的选型。
五、总结本设计详细介绍了51单片机无线遥控小车的整体设计框架，电路连接和关键模块设计。
通过对整个设计的理解和实现，我们可以实现对小车的远程遥控，从而实现室内或者室外的自动移动。
这种无线遥控小车系统在娱乐、智能家居、无人巡检等领域都有广泛的应用前景。
51单片机蓝牙控制小车工作原理
51单片机蓝牙控制小车工作原理随着科技的不断发展，各种智能设备逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分。
其中，单片机与蓝牙技术结合的小车应用，既有趣又具有一定的实用价值。
本文将介绍51单片机蓝牙控制小车的工作原理，以期为大家提供一些有益的信息。
在实际应用中，小车的移动、旋转控制是至关重要的。
为此，我们可以选用一种简单而有效的蓝牙通信协议——UART通信协议。
它可以在单片机与蓝牙控制小车之间建立通信连接，实现对小车的远程操控。
51单片机蓝牙控制小车的工作原理主要包括以下几个方面：一、单片机端硬件设计单片机端硬件设计主要包括单片机本身和与蓝牙控制小车连接的接口电路。
单片机可以内置UART通信模块，用于与蓝牙控制小车进行通信。
同时，还需要一个驱动电路，用于将单片机与蓝牙控制小车连接起来。
这些硬件设计可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
二、蓝牙控制小车端硬件设计蓝牙控制小车端硬件设计主要包括一个小车的接收单元、一个驱动单元和一个微控制器。
接收单元用于接收单片机发送的指令，将指令转换为小车可以理解的动作信号。
驱动单元用于控制小车的运动，可以根据接收到的指令控制小车的移动、旋转等动作。
微控制器用于接收接收单元发送的信号，并根据接收到的信号控制单片机的功能。
这些硬件设计也可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
三、通信协议51单片机与蓝牙控制小车之间的通信，需要遵循一种合适的通信协议。
在这里，我们主要采用UART通信协议。
它是一种串口通信，具有接口简单、速度较慢的特点，非常适合于这种简单而有趣的应用场景。
四、软件编程软件编程是单片机与蓝牙控制小车之间的桥梁。
为此，我们需要编写一段程序，用于实现单片机端与蓝牙控制小车端的通信功能。
这段代码需要包含以下几个主要部分：1.初始化函数：用于对单片机和蓝牙控制小车的硬件进行初始化，包括开启相应接口、配置默认值等。
2.数据接收函数：用于接收蓝牙控制小车发送的数据，并进行解码和处理。
基于-51单片机的蓝牙遥控小车
单片机大作业“基于单片机的蓝牙遥控小车”某：班级：通信工程卓越2014-1学号：在班编号：基于单片机的蓝牙遥控小车目录第一章绪论11.1研究背景和意义1第二章系统框架及软硬件结构设计22.1 系统要求22.2 系统整体算法流程22.3 总体任务设计32.4 整体硬件结构设计42.5 整体软件结构设计4第三章模块的详细设计53.1 L293D电机驱动模块53.1.1模块介绍53.1.2 PWM脉冲控制原理63.1.3 脉冲控制代码63.2 HC05蓝牙模块73.2.1 模块简介73.2.2 蓝牙串口程序说明83.2.3 模块引脚说明83.3 USB转TTL模块9第四章系统功能设计与实现104.1 安卓手机蓝牙遥控的设计与实现104.1.1 设计基本思路104.1.2 遥控任务分配114.2.3 蓝牙遥控操作流程11第五章软硬件调试135.1 硬件调试135.2 软件调试14第一章绪论1.1 研究背景和意义智能化无处不在。
各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。
智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。
智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。
本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。
现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
基于51单片机的智能小车开题报告
STE4
整体测试并完善
3.2 研究思路
01 明确本设计的整体结构组成
主要措施
02 下位机端代码的编写并测试
03 作为智能小车蓝牙控制端的手机 APP设计
04 蓝牙通信的建立
目录
Contents
1 选题背景及意义 2 研究内容与目标
3
研究方案与思路
4 关键技术与实践难点
4.1关键技术
关键 技术
实践难点二
单片机端命令的接收与解析
谢谢
THANK FOR YOUR LISTENING
技术背景
智能小车是现代科研、工业、民用中提高劳动效率的有效工具。无线通信 技术被大量地应用于人们的生产生活中，使得原本设备间用于数据传输的 连接电缆变成了无线通道。以蓝牙技术为例，近年来蓝牙技术已经发展成 为先进的无线网络技术，具有成本低、功耗小、抗干扰性好、建立连接灵 活等优点。
02
1.2 国内外研究现状
1 选题背景及意义 2 研究内容与目标
3
研究方案与思路
4 关键技术与实践难点
2.1研究内容
1
安卓手机端遥控APP开发
2
C语言的运用
3
无线通信的选择与建立（蓝牙）
4
51单片机控制信号驱动电机运转
2.2研究预期目录
单片机 技术
无线控
蓝牙
制智能
小车
Androi d智能 终端
此时打开安卓手机的蓝牙， 搜索小车上的蓝牙芯片，进 行配对。对蓝牙配对成功后， 在手机端的界面上点击前进、 后退、左转、右转、停止等 按钮的时候，蓝牙模块能接 受手机端发送的ASCII码值， 并且能够通过串口相应的传 递给单片机，以此来相应的 控制小车的前进、后退、左 转、右转以及停止的操作。
基于51单片机下红外遥控小车程序原理
<!--
序已由电子乐层经过实物调试过了的。大家放心使用，下面把程序资料及实
物测评照片贴出，供大家参加，大家试验过程中有什幺问题可以咨询电子乐
屋，这里只贴出 51 单片机无线遥控开关手机 app 控制程序实例，需要 APP
安装包的请留言留下电子邮箱地址（现在网盘连接经常效）。
这是一款手机 APP 蓝牙遥控控制单片机 LED 灯的亮灭开关的单片机
源代码及 APP.apk 资料包。需要一个“蓝牙串口”的安卓应用，可以在安卓手
机应用商店里找到 SPP 蓝牙串口 APP。完整手机 APP 蓝牙遥控控制单片机
LED 灯的亮灭开关单片机源代码及 APP.apkfhvooA
sbitled1=P2;//指示灯 0 sbitled2=P2;//指示灯 1 sbitled3=P2;//指示灯 3 voidinit();//串口初始化 voidsend(unsignedchara);//单字节发送函数 voidctrl();//接收处理函数 voidmain() {
前进、后退、左拐、右拐停止等功能。APP 由电子乐屋提供。
单片机程序及 APP 安装_0V7eg
这是一款 51 单片机无线遥控开关手机 app 控制程序实例资料，资料含单
片机驱动 ESP8266 无线 WIFI 模块程序、测试 APP.apk 安装文件，单片机程
基于 51 单片机下红外遥控小车程序原理
下面是一款 Android 手机通过蓝牙模块与单片机通信单片机程序，单片机 可以使用以下 51 单片机： AT89C51，AT89C52，AT89S51，AT89S52，STC89C52RC，下面是单片机 程序。 #include“reg52.h“ #include “intrins.h“ unsigned char tmp; unsigned int c=0;
C51蓝牙小车课程设计
C51蓝牙小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 掌握C51单片机的原理及应用，理解蓝牙通信技术的基本概念；2. 学习并掌握蓝牙模块的配置与使用，了解蓝牙小车的基本结构及功能；3. 了解电路原理图及编程方法，能运用所学知识分析并解决实际问题。
技能目标：1. 能够独立完成蓝牙小车的组装和调试，提高动手实践能力；2. 学会使用C语言编程，实现对蓝牙小车的控制，提高编程技能；3. 能够通过团队协作，共同完成蓝牙小车的制作，提高沟通与协作能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电子制作和编程的兴趣，激发创新精神；2. 培养学生面对问题积极思考、勇于探索的良好品质；3. 增强学生的团队合作意识，培养集体荣誉感。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程旨在通过实践操作，使学生在掌握C51单片机和蓝牙通信技术的基础上，培养实际动手能力、编程技能和团队协作能力。
课程目标分解为具体学习成果，以便于后续教学设计和评估。
通过本课程的学习，学生将能够具备运用所学知识解决实际问题的能力，同时培养良好的情感态度价值观。
二、教学内容1. C51单片机原理及编程基础：介绍C51单片机的结构、工作原理，学习C语言编程基础，掌握中断、定时器等基本功能的使用。
相关教材章节：第1章 单片机概述，第2章 C语言基础，第3章 中断与定时器。
2. 蓝牙通信技术：学习蓝牙技术的基本概念、原理和应用，了解蓝牙模块的配置与使用方法。
相关教材章节：第4章 通信技术基础，第5章 蓝牙技术及其应用。
3. 蓝牙小车硬件结构与组装：分析蓝牙小车的硬件结构，学习各部分的连接方法和调试技巧。
相关教材章节：第6章 硬件系统设计，第7章 系统调试与优化。
4. 蓝牙小车程序设计：结合C51单片机编程，设计蓝牙小车的控制程序，实现对小车的运动控制。
相关教材章节：第8章 单片机程序设计，第9章 蓝牙小车控制程序设计。
5. 实践操作与团队协作：分组进行蓝牙小车的组装、调试和程序设计，培养实际动手能力，提高团队协作能力。
基于51单片机(stc89c52)手机蓝牙控制小车—程序
基于stc89c52手机蓝牙控制小车—程序先简单介绍下开发环境，芯片类型是stc89c52，集成开发环境用的是Keil4需要准备：L298N驱动电路板，两个直流电机，HC-05蓝牙模块，亚克力板，一个万向轮和两个普通小轮,stc89c52最小系统板，一个7.5伏电源，若干杜邦线。
连接方式：L298N驱动电路与单片机部分（注意：单片机要与HC-05蓝牙模块的共地）HC-05蓝牙模块与单片机部分HC-05蓝牙模块的RX接单片机的TX；HC-05蓝牙模块的TX接单片机的RX；HC-05蓝牙模块的GND接单片机的GND；HC-05蓝牙模块的VCC接单片机的VCC。
代码：#include <REGX52.H>void UART_Init()//******************{SCON=0x50;//工作模式PCON &=0x7F;//波特率不倍速//配置定时器，与波特率有关TMOD&=0x0F;//设定定时器模式TMOD|=0x20;//设定定时器模式TL1=0xFD;//设定定时器初始值TH1=0xFD;//设定定时器重装值ET1=0;//禁止定时器1中断TR1=1;//启动定时器1EA=1;//启动串口中断ES=1;//串口使能}void Timer0_Init()//10ms{//定时器部分TMOD&=0xF0;//将低四位清零，高四位不变TMOD|=0x01;//将最低的位置1，其余不变TR0=1;//T0定时器的运行控制TF0=0;//为一时跳入中断函数会自动清0和置1 TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//中断器部分ET0=1;//IE总开关前的开关EA=1;//中断总开关PT0=0;//高级为1，低级为0}unsigned char control=0,compare1=7,compare2=7;unsigned int T0count=0;void main(){UART_Init();//初始化串口通信Timer0_Init();//初始化定时器while (1){}}void UART_Routine() interrupt 4//串口中断部分{if(RI==1){control=SBUF; //单片机接收值RI=0;//手动清除标志位}}void Timer0_Routine() interrupt 1//T0口中断程序{TH0=0xDC;//高位TL0=0x00;//低位//重新刷新if(control=='0') //停车{P2_0=0;P2_1=0;P2_2=0;}if(control=='1') //后退{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=0;P2_1=1;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=0;P2_3=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='2')//直行{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=compare1){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}if(T0count<=compare2){P2_2=1;}else{P2_2=0;P2_3=0;}}else if(control=='3')//右转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_0=1;P2_1=0;}else{P2_0=0;P2_1=0;}P2_2=0;P2_3=0;}else if(control=='4')//左转{T0count++;T0count%=10;//100msif(T0count<=7){P2_2=1;P2_3=0;}else{P2_2=0;P2_3=0;}P2_0=0;P2_1=0;}}。
基于51单片机的蓝牙小车设计
内容仅为学习使用，多处摘录源于网络，请勿用于毕业论文基于蓝牙遥控的智能小车设计与制作摘要：关键词:单片机；蓝牙遥控；PWM调速目录第一章前言----------------------------------------------------------------------4 第二章方案比较与论证 ------------------------------------------------------5 2.1总体方案设计---------------------------------------------------------------------5 2.2蓝牙模块选择---------------------------------------------------------------------6 2.3 电机驱动模块选择--------------------------------------------------------------6 第三章智能小车底盘结构分析 --------------------------------------------7 3.1底板设计----------------------------------------------------------------------------7 3.2 电机与底板的连接支架设计--------------------------------------------------8 3.3整体装配图-------------------------------------------------------------------------9第四章控制系统电路设计 -------------------------------------------------10 4.1 单片机最小系统设计----------------------------------------------------------10 4.2 电机驱动电路设计-------------------------------------------------------------11 4.3 蓝牙模块设计-------------------------------------------------------------------13 4.4 电源电路设计--------------------------------------------------------------------15 4.5 电路板设计----------------------------------------------------------------------16 第五章设计的元器件清单--------------------------------------------------16 第六章调试结果分析 --------------------------------------------------------17 6.1 各模块功能调试----------------------------------------------------------------17 6.2设计的总结----------------------------------------------------------------------18 参考文献-------------------------------------------------------------------------19附录A----------------------------------------------------------------------------20 附录B----------------------------------------------------------------------------21 附录C----------------------------------------------------------------------------22第一章前言NC第二章方案比较与论证本次毕业设计主要是针对蓝牙智能小车进行分析、设计和制作。
毕业设计(论文)-基于蓝牙遥控的智能小车设计
摘要无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论.................................. 错误!未定义书签。
1.1 研究背景与意义 (4)1.2课题目的 (5)1.3课题研究内容 (5)2 方案论证 (6)2.1 总体方案设计 (6)2.2设计系统的功能要求 (7)2.3 系统硬件方案 (7)3系统硬件设计 (9)3.1STC89C52芯片简介 (9)3.2 STC89C52最小系统 (10)3.3电机驱动设计 (11)3.4显示电路设计 (11)3.5 蓝牙模块设计 (12)3.6 PCB图设计 (13)3.7 智能车结构分析 (14)3.7.1 底板设计 (14)3.7.2电机与底板的连接支架设计 (15)3..7.3整体装配图 (15)3.7.4整车材料明细 (15)4.系统软件设计 (16)4.1系统的程序流程 (16)4.2蓝牙模块参数设置程序 (16)4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 (17)4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 (19)4.5液晶显示程序设计 (21)5 调试结果分析 (25)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 (25)5.2避障功能调试及结果分析 (25)5.3无人驾驶模式调试及结果分析 (25)5.4液晶显示功能调试及结果分析 (25)5.4调试过程中遇到的困难及解决方法 (25)6.总结 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录：程序 (29)１．绪论1.1 研究背景与意义随着汽车工业的的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于51单片机的蓝牙小车
《专业综合设计与实验》课程设计报告书2019年11月课程设计报告书1.硬件电路设计1.1总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。
其主要模块为:单片机模块、无线通讯模块、电机驱动模块。
其主要结构框图如下图1所示。
图1主要结构框图总体仿真电路图：图2 总体仿真电路图单片机最小系统原理图：图3 复位电路与晶振电路图4 单片机最小系统原理图1.2 L298N驱动模块及原理介绍蓝牙小车采用直流电机的驱动采用L298N驱动模块，其原理图如图4所示：图5 L298N驱动模块原理图L298N驱动模块采用ST公司原装全新的L298N芯片，采用SMT工艺稳定性高，采用高质量铝点解电容，使电路温度工作。
可以直接驱动两路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路供电（低纹波系数），支持3.3V MCUARM控制，可以方便的控制电流电机速度和方向，是智能小车必备利器。
表1 驱动状态编码表1.3蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。
本小车采用的是HC-05蓝牙芯片，在HC-05芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机（手机）与下位机（51单片机）的无线通信。
蓝牙模块中蓝牙芯片的TXD与RXD分别于单片机的RXD与TXD相接，VCC与单片机电源，GND与单片机GND相连。
HC-05使用R1114作为稳压芯片，将单片机提供的5V电压转换为3.3V的低电压，为蓝牙芯片供电。
图6 蓝牙连接原理图2.软件设计在本次设计中，主程序主要是在单片机的控制下，对蓝牙模块输入的信息进行存储分析，来控制电机驱动，以达到控制小车的前进、后退、左转、右转。
在这个过程中，单片机首先进行初始化，包括设置单片机各个端口的方向，各个变量的初始化，以及单片机振荡频率的校准等。
单片机定时对蓝牙模块串口读数据，如果串口的数据读出，则对读出的数据进行分析，读出的数据如果为g、b、l、r、s则分别对应小车的前进、后退、左转、右转、图8 实物连接图图9 APP遥控界面截图以上是蓝牙小车静止时的图片，当手机客户端按下前进按钮后，小车两个轮子都前进；当手机客户端按下后退按钮时，小车两个轮子都后退；当手机客户端按下左转按钮后，小车做轮后退右轮前进；当手机客户端按下右转按钮时，小车左轮前进右轮后退。
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）
基于51单片机的手机蓝牙遥控小车设计（程序元件清单实物图）本人一直想做一个遥控车，终于今天实现了，跟大家分享一下。
一、元件清单1、某宝购买一个智能小车底盘（本人车是四驱的，因此有四个电机，两块亚克力板和一些配件螺丝）2、L298n模块两个（一个298控制两个电机）3、HC-06蓝牙模块4、电池盒跟18650电池3个5、单片机最小系统6、杜邦线至少12根，当然越多越好7、若干根导线（连接电机用的，以及电池盒连到L298N跟单片机）二、制作过程首先，先去了解一下L298N的接线，我当时也是懵逼了好久，反正摸索着也会了，一般店家都有资料。
然后是蓝牙模块的使用，拿到蓝牙模块后，有开发板的话（没有就用单片机的烧录器），先按照TXD接TXD，RXD接RXD，打开电脑的串口助手与蓝牙构建通信，打开AT，发送AT指令集，比如设设波特率，改个名字，改个配对的密码。
但通过蓝牙与单片机连接通信的时候，就是TXD接RXD了。
最后一个就是，本人在接线的时候经常碰壁。
比如，你以为接好的线他其实没接好，根本没通，还是拿万用表B了才知道。
因为本人忘了买电池盒，所以我是用12V的直流电接着的，导致遥控车拖着跟电线。
三、实物图（拖着跟电线以及充电宝供电的车不过我没通电）资料内包括L298N的部分资料，以及蓝牙的说明书（看AT指令集就好）和源程序。
app:单片机源程序如下:1./*手机蓝牙遥控小车 APP可以在应用市场搜蓝牙串口助手2.左转右转大概是90度我的是四驱的，如果是只有一个l298N 的话就把带2的删了3.pwm有十级变速*/4.5.6.#include <reg52.h>7.8.#define Left_moto2_pwm P0_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左后轮9.#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮10.#define Left_moto_pwm P1_4 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度左前轮11.#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮12.#define uchar unsigned char13.#define uint unsigned int14.15.sbit P0_4=P0^4; //定义P0_416.sbit P0_5=P0^5; //定义P0_517.sbit P1_4=P1^4; //定义P1_418.sbit P1_5=P1^5; //定义P1_519.20./*电机驱动IO定义*/21.sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转前轮22.sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转前轮23.sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转前轮24.sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转前轮25./*sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能26.sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能 */27.28.sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转后轮29.sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转后轮30.sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转后轮31.sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转后轮32./*sbit EN3 = P0^4; //为1 左电机使能后轮33.sbit EN4 = P0^5; //为1 右电机使能后轮 */34.35.bit Right_moto_stop=1;36.bit Left_moto_stop =1;37.unsigned int time=0;38.int pwm=1;39.40.#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能41.#define left_motor_stops EN1 = 0 //左电机停止42.#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能43.#define right_motor_stops EN2 = 0 //右电机停止44.45.#define left_motor2_en EN3 = 1 //左电机使能后46.#define left_motor2_stops EN3 = 0 //左电机停止后47.#define right_motor2_en EN4 = 1 //右电机使能后48.#define right_motor2_stops EN4 = 0 //右电机停止后49.50.51.#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传52.#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转53.#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传54.#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转55.56.#define left_motor2_go IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传57.#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转58.#define right_motor2_go IN7 = 1, IN8 = 0//右电机正传59.#define right_motor2_back IN7 = 0, IN8 = 1//右电机反转60.61.unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义62.unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/1063.unsigned char pwm_val_right =0;64.unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/1065.66.67.void delay(uint z)68.{69.uint x,y;70.for(x = z; x > 0; x--)71.for(y = 114; y > 0 ; y--);72.}73.74.75.76.//蓝牙初始化77.void UART_INIT()78.{79.SM0 = 0;80.SM1 = 1;//串口工作方式181.REN = 1;//允许串口接收82.EA = 1;//开总中断83.ES = 1;//开串口中断84.TMOD = 0x20;//8位自动重装模式85.TH1 = 0xfd;86.TL1 = 0xfd;//9600波特率87.TR1 = 1;//启动定时器188.}89.90./************************************************************************/91.void run(void) //pwm调速函数92.{93.push_val_left =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度94.push_val_right =pwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度95.if(pwm==10) pwm=0;96.if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;97.98.}99.100.101./******************************************************** ****************/102./* PWM调制电机转速 */ 103./******************************************************** ****************/104.105.106./* 左侧电机调速 */107./*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */108.void pwm_out_left_moto(void)109.{110.if(Left_moto_stop)111.{112.if(pwm_val_left<=push_val_left)113.{ Left_moto_pwm=1;114.Left_moto2_pwm=1; }115.else116.{ Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }117.118.if(pwm_val_left>=10)119.pwm_val_left=0;120.}121.else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }122.}123./******************************************************** **********/124./* 右侧电机调速 */125.void pwm_out_right_moto(void)126.{127.if(Right_moto_stop)128.{129.if(pwm_val_right<=push_val_right)130.{ Right_moto_pwm=1;131.Right_moto2_pwm=1; }132.else133.{Right_moto_pwm=0;134.Right_moto2_pwm=0;}135.if(pwm_val_right>=10)136.pwm_val_right=0;137.}138.else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; } 139.}140./***************************************************/141.///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/142.void timer0()interrupt 1 using 2143.{144.TH0=0XF8; //1Ms定时145.TL0=0X30;146.time++;147.pwm_val_left++;148.pwm_val_right++;149.pwm_out_left_moto();150.pwm_out_right_moto();151.}152.153.//小车前进154.void forward()155.{156.ET0 = 1;157.run(); //pwm 程序158.left_motor_go; //左电机前进159.right_motor_go; //右电机前进160.left_motor2_go; //左电机前进后轮161.right_motor2_go; //右电机前进后轮162.}163.164.void left_go() //左转165.{166.ET0 = 1;167.run();168.left_motor_back;169.right_motor_go;170.left_motor2_back;171.right_motor2_go;172.delay(700);173.forward();174.}175.//右转176.void right_go()177.{178.ET0 = 1;179.run();180.delay(50);181.right_motor_back;182.left_motor_go;183.right_motor2_back;184.left_motor2_go;185.delay(700);186.forward();187.}188.//小车左转圈189.void left()190.{191.ET0 = 1;192.run();193.delay(50);194.right_motor_go; // 右电机前进195.left_motor_back; // 左电机后退196.right_motor2_go; // 右电机前进197.left_motor2_back; // 左电机后退198.}199.200.//小车右转圈201.void right()202.{203.ET0 = 1;204.run();205.left_motor_go;206.right_motor_back;207.left_motor2_go;208.right_motor2_back; 209.}210.211.//小车后退212.void back()213.{214.ET0 = 1;215.run();216.left_motor_back;217.right_motor_back; 218.left_motor2_back;219.right_motor2_back; 220.}221.222.//小车停止223.void stop()224.{225.ET0 = 0;226.P1=0;227.P0=0;228.}229.230.231.//串口中断232.void UART_SER() interrupt 4 233.{234.if(RI)236.RI = 0;//清除接收标志237.switch(SBUF)238.{239.case 'g': forward(); break;//前进240.case 'b': back(); break;//后退241.case 'l': left(); break;//左转圈242.case 'r': right(); break;//右转圈243.case 's': stop(); break;//停止244.case 'z': left_go(); break;//左转行驶245.case 'y': right_go(); break;//右转行驶246.case 'p': pwm++;break; //加速247.case 'c': pwm--;break; //减速248.}249.250.}251.}252.253.void main()254.{255.TMOD=0X01;256.TH0= 0XF8; //1ms定时257.TL0= 0X30;258.TR0= 1;259.ET0= 1;260.EA = 1;261.UART_INIT();//串口初始化262.while(1);263.}264.。
单片机智能蓝牙小车课程设计报告书
单片机课程设计系别：电子信息工程班级：信10050 6 学号：信******** ：徐彬彬引言制作一个基于51单片机的控制的无线控制小车。
一、系统设计由51单片机控制直流电机的正反转来控制小车的运动。
无线部分用来接收上位机（电脑或者手机）发出的信号，通过信号控制单片机调用函数程序来控制小车的运行状态。
无线部分：用蓝牙从机的TTL接口接收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的TTL串口来控制单片机的状态。
由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用+5V控制，携带方便，便于在小车上安装。
电机驱动：电机驱动需要大电流，较高的电压，考虑到单片机的负载能力，用L298N驱动模块来驱动电机，单片机输出逻辑信号控制L298N模块输出正反向电压，由此控制电机的正反转。
小车的运动状态：小车为四轮驱动，一侧的两个电机分为一组。
二、软件设计单片机电路：由p1口输出逻辑电平驱动L298N电路L298N驱动电机电路，供给+5V和+12V电压三、系统的仿真与调试用简单程序仿真测试电路连接情况汇编程序代码：org 0000hajmp mainorg 0080hmain:mov a,#0ffhmov p1,a ;不转call delay ;延时loop: mov a,#00ah ;正转mov p1,acall delaymov a,#0ffh;停止mov p1,acall delaymov a,#005h;反转mov p1,acall delaymov a,#0ffh;停止mov p1,acall delayjmp loopdelay: mov r5,#50 ;延时。
d1: mov r6,#40d2: mov r7,#248djnz r7,$djnz r6,d2djnz r5,d1retend仿真结果：电机正反转均正常小车程序：用单片机控制小车的四个状态，前进，后退，左转，右转。
由四个函数实现，执行条件为中断。
基于51单片机的蓝牙小车程序
基于51单片机的蓝牙小车程序程序中有我写的注释，看不懂程序的话，可以参考。
#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint PWM1,PWM2,num1=0,num2=0;sbit IN1=P2^1;//左电机输入端1sbit IN2=P2^2;//左电机输入端2sbit IN3=P2^3;//右电机输入端1sbit IN4=P2^4;//右电机输入端2sbit ENA=P2^0;//右电机使能控制端sbit ENB=P2^5;//左电机使能控制端uint bht;//蓝牙uint bht_mode=0,forward=0,backward=0,left=0,right=0,stop=0;void Time0init() //定时器0的初始化函数，用于产生PWM,控制小车的速度{TH0=0xff;//定时0.1msTL0=0xa3;TMOD=0x01;//工作方式1EA=1;//开总中断ET0=1;//开定时器中断TR0=1;//开定时器0中断}void time0() interrupt 1//定时计数器0{TH0=0xff;TL0=0xa3;num1++;num2++;if(num1==100) //PWM的周期为100*0.1=10msnum1=0;if(num2==100)num2=0;if(num1<PWM1)ENA=1;//打开右电机使能控制端if(num2<PWM2)ENB=1;if(num1>PWM1)ENA=0;//关闭右电机使能控制端if(num2>PWM2)ENB=0;}void UsartInit()//定时计数器1的初始化子函数{TH1=0XFA;//计数器初始值设置，注意波特率是9600的TL1=0XFA;SCON=0X50;//设置为工作方式1ES=1;//打开接收中断EA=1;//打开总中断TR1=1;//打开计数器TMOD|=0X20;//设置计数器工作方式2 (特别注意第二次设置工作方式时要加或)PCON=0X80;//波特率加倍}void usart() interrupt 4//串口中断子函数{bht=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位SBUF=bht;//将接收到的数据放入到发送寄存器while(!TI);//等待发送数据完成TI=0;if(bht=='Y')//开关控制函数{bht_mode=1;//允许发送数据forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}if(bht=='N')//开关控制函数{bht_mode=0;forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}if(bht_mode==1){if(bht=='f')//前进控制{forward=1;backward=0;left=0;right=0;stop=0;}else if(bht=='b')//后退控制{forward=0;backward=1;left=0;right=0;stop=0;}else if(bht=='l')//左转控制{forward=0;backward=0;left=1;right=0;stop=0;}else if(bht=='r')//右转控制{forward=0;backward=0;left=0;right=1;stop=0;}else if(bht=='s')//停止控制{forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=1;}}else{forward=0;backward=0;left=0;right=0;stop=1;}}void forwardg()//前进函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=25;//右轮PWM2=20;}void backwardg()//后退函数{IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;PWM1=20;PWM2=20;}void leftg()//左转函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=10;PWM2=20;}void rightg()//右转函数{IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;PWM1=20;PWM2=10;}void stopg()//停止函数{IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;PWM1=0;PWM2=0;}void drive(){if(bht_mode==1){if(forward==1)forwardg();if(backward==1)backwardg();if(left==1)leftg();if(right==1){rightg();}if(stop==1){stopg();}}else{stopg();}}void main(){Time0init();UsartInit();while(1){drive();}}。
基于51单片机的蓝牙循迹小车
基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车51单⽚机课程设计做了辆蓝⽛⼩车，下⾯是对课程设计内容的⼀些总结基于51单⽚机的蓝⽛循迹⼩车硬件模块L298N具体如图所⽰:⼯作原理简介：可以直接驱动两路 3-16V 直流电机，并提供了 5V 输出接⼝（输⼊最低只要 6V），可以给 5V 单⽚机电路系统供电。
输⼊电压最好是7v以上，输⼊电压低了会导致⼀系列问题，在后⾯有具体实践总结具体应⽤：可以⽅便的控制直流电机速度和⽅向，也可以控制 2 相步进电机，5 线 4 相步进电机。
管脚应⽤可以参考如图所⽰：①板载5V输出使能：如果跳线帽接上，则5v端⼦可以输出电压，若跳线帽没有街上，则12v输⼊端⼦没有作⽤，只能5v输⼊⼝输⼊（如果不接上直接废了，5v 输⼊基本不能使电机模块正常⼯作）②AB通道使能：端⼦接在上⾯表⽰AB通道⼀直保持⾼电平，处于使能状态，并且电压和5v输⼊端⼝电压相同；若处于没有使能状态，直接影响到输⼊端，让其⽆法⼯作！③单⽚机IO控制输⼊ + 马达AB输出 ：顾名思义，四个IO输⼊端⼝和单⽚机四个IO⼝相连，然后通过电机驱动模块（双H桥电路）马达AB输出，以获得更⼤的驱动直流减速电机的能⼒，带动电机转动！B站直接搜L298N电机驱动模块，有视频详情介绍问题以及解决⽅案下⾯是⼀些使⽤L298N驱动电机的⼀些问题以及解决⽅法总结问题：1.直流减速电机不能正常转动，⼀个轮⼦只能单⽅向转动2.使能端⼝帽摘下来后，pwm信号输⼊问题3.供电问题解决：1.起初⽤4节南孚电池供电，⽤万⽤表测电压⼩于4.8v（电池快没啥电了），更换四节电池后⽤万⽤表测得4.9v+，上⾯出现的问题解决了2.输⼊端电压⼩于7v（⽤得四节南孚电池6v不到供电），使能电压和5v输⼊端⼦的电压相同，经测量5v端⼝电压只有3.8v左右，故使能电压就只有3.8v左右了，对PWM输出使能有⼀定影响3.L298N电机驱动中有稳压降压模块，如果供电⾜够⼤（⼤于7v），那么稳压降压模块会发挥作⽤，使得5v输⼊端⼦、使能端⼦、马达电机都能有稳定的5v⾼电平输出。
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小车实物图如下图2-3所示。
图2-4 小车实物图
2.5整体软件结构设计
当启动电源系统初始化完成后，小车进入等待的任务模式，等待上层安卓终端手机的APP客户端发送任务指令。小车接收到上层手机发送的小车行进方向的指令后相对应的前进(forward)、后退(backward)、左转(left)、右转(right)、停止(stop)等。
HC-05蓝牙无线通信模块有两种工作方式，一个是命令响应工作模式，另一个是自动连接工作模式。在命令响应工作模式下，使用者通过向模块发送AT工作指令来对模块的控制参数进行设定和下达控制指令。而在自动连接工作模式下，模块又有三种工作模式，分别为主机（Master）、从机（Slave）和回环（Loopback）三种工作模式，选定工作模式后，模块就自动按照提前设定好的方式进行数据传输。通过调节模块外部引脚的输入电平来动态转换模块的工作状态。模块实物图如图3-5所示。
第二章系统框架及软硬件结构设计
2.1系统题主要旨在实现以下性能指标：
1）根据力学结构完成小车整体框架的搭建，稳固其整体重心；
2）完成底层运动系统的搭建，保证小车能够正常行进；
3）完成小车自主避障功能，能够在简单地形避开障碍物；
4）完成小车的简单路径规划；
基于51单片机的蓝牙遥控小车
单片机大作业
“基于单片机的蓝牙遥控小车”
姓名：
班级：通信工程卓越2014-1
学号：
在班编号：
基于单片机的蓝牙遥控小车
第一章绪论
1.1研究背景和意义
智能化无处不在。各种智能化设备在不同的领域中发挥着自己的特长，而在家用方面的智能有着相当重要的意义。
本次所设计的智能小车系统包含着对周围环境的检测、舵机控制以及短距离无线遥控等的功能，它需要实现微控制器、多传感器技术、蓝牙遥控、机械结构原理、数字逻辑、自动控制等各学科技术内容的渗透融合。智能小车通过其上部搭载的89C52芯片作为核心控制器，通过多种传感器来获取周围环境信息并将采集到的信息输送给CPU，然后由CPU来给各个部分下达相对应的指令。智能小车不仅价格低廉，而且甚至能够担任人类难以从事的任务，它在工业、农业以及社会生产生活等许多领域都起到了重要作用。本次课题设计中所采用到的短距离无线遥控、单片机控制原理、多传感器技术、自动避障技术等等。现在在工业制造、农业生产、国家安全、军事武器，医疗保健、太空探测等许多领域都日益发挥着其作用，在军事侦察、反恐、防暴、防核化等高危任务方面、环境污染检测方面和在恶劣环境中均有着非常好的发展前景，从这些方面可知本课题研究意义非凡。
5）完成手机遥控功能，通过手机控制底层小车的工作方式。
整体小车车身采用深圳欧鹏公司设计生产的金属框架，通过自己的设计和搭建，完成底层硬件系统的搭载，再通过上层安卓手机APP遥控，通过无线蓝牙通信协议，实现小车能够遵从指令实现在室内的自主避障的巡航功能与手机遥控功能，整体电路图如图所示
图2-1 系统整体电路设计
智能小车系统整体硬件结构以89C51单片机为中心主要分为以下几个部分：
1）运动结构，即舵机模块是整个系统的基础，通过对舵机性能参数的测定对舵机进行标定、控速；
2）供电结构，采用分压式供电。由于各，模块对电压的要求不同，所以需要通过分压以适应不同模块对电压的需求。其中舵机需要8v电压的供应，而单片机、传感器、蓝牙等模块则需要较低一点的电压5v供电；
}
if(PWMCnt2 >= 200)
{
PWMCnt2 = 1;
}
if(PWMCnt1 <= cntPWM2)//230
{
PWM2 = 1;
}
else
{
PWM2 = 0;
}
TH0 = (65536 - 50) / 256;
TL0 = (65536 - 50) % 256;
}
3.2 HC05蓝牙模块
3.2.1模块简介
3.1.3脉冲控制代码
void T0_time() interrupt 1 //定时器1中断程序
{
PWMCnt1++;
PWMCnt2++;
if(PWMCnt1 >= 200)
{
PWMCnt1 = 1;
}
if(PWMCnt1 <= cntPWM1)//230
{
PWM1 = 1;
}
else
{
PWM1 = 0;
第三章模块的详细设计
3.1 L293D电机驱动模块
3.1.1模块介绍
L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。实物图如下图3-1所示。
图3-1 模块实物图
3.1.2 PWM脉冲控制原理
所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。
PWM不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。
2.2系统整体算法流程
整个系统的算法结构具体流程如图2-1所示。
图2-2 系统整体算法流程图
2.3总体任务设计
小车总体任务分配如下图2-2所示。
按键1
前进
按键2
后退
按键3
左转
按键4
右转
按键5
第一档
按键6
第二档
按键7
第三档
按键8
停止
蓝牙遥控按键任务选择
STC89C52
图2-3 小车任务分配
2.4整体硬件结构设计