固定式双工位双机器人焊接工作站方案
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
数控机床外壳双焊接机器人工作站
数控机床外壳双焊接机器人工作站系统说明：
一、机器人：DEIHEN日本OTC机器人OTCWeldingrobot
二、焊接方式：焊接机器人MAG
三、焊接电源：OTCDM350焊机
四、系统布局：双机器人双工位回转式
五、焊枪及周边系统：机器人MAG空冷焊枪、焊枪夹持器、防撞器、清枪剪丝器及样正器
六、机器人外围设备：三套伺服单轴变位机
七、安全保护及其它外围设备：安全工作房、挡弧光帘、安全光栅
八、工件焊接夹具：气动夹具
九、工业机器人软件：弧焊软件包、带协调运动功能、八轴联动
十、机器人与焊机电源通讯方式：模拟量点对点式
十一、远程模式控制方式：焊接机器人操作控制台、PLC触摸屏
十二、所属行业：五金钣金。
焊接机器人工作站方案
3.劳动强度：焊接机器人工作站降低劳动强度，改善作业环境。
4.经济效益：焊接机器人工作站的投入使用，有助于降低生产成本，提高企业竞争力。
本方案旨在为企业提供一套合法合规、高效可靠的焊接机器人工作站解决方案。在实施过程中，需根据企业实际情况进行适当调整与优化，以确保方案的实施效果。
-焊接：焊ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机器人按照预设程序进行焊接。
-下料：焊接完成后，人工取下工件。
四、方案实施
1.操作人员培训：对操作人员进行焊接机器人技术培训，使其熟练掌握设备操作、编程及维护。
2.设备安装调试：按照设计方案，完成焊接机器人、焊接设备、工装夹具等设备的安装与调试。
3.焊接工艺试验：通过调整焊接参数，优化焊接工艺，确保焊接质量。
4.生产运行：按照焊接工艺要求，组织生产运行。
五、质量保证与售后服务
1.提供详细的设备操作、维护说明书。
2.设备质保期内，提供免费维修、保养服务。
3.设备质保期外，提供有偿维修、保养服务。
4.建立客户档案，定期回访，了解设备运行情况。
六、效益分析
1.生产效率：焊接机器人工作站可替代多名熟练焊工，显著提高生产效率。
2.提高焊接质量，减少焊接缺陷。
3.降低劳动强度，改善作业环境。
4.实现焊接过程的自动化、智能化。
三、方案设计
1.机器人选型
根据焊接工件的特点及生产需求，选用六轴关节式焊接机器人。该机器人具有以下优点：
（1）灵活性好，适用于各种焊接工艺。
（2）精度高，重复定位精度±0.1mm。
（3）负载能力强，可满足不同焊接工件的搬运需求。
5.作业流程
（1）工件上料：人工将工件放置在工装夹具上。
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案一、引言在现代工业生产中，焊接是一项常见而重要的工艺。
而随着科技的发展和机器人技术的成熟，焊接机器人在工业生产领域中发挥着越来越重要的作用。
焊接机器人工作站方案，就是为了有效地实现焊接作业的自动化和智能化，提高生产效率和质量水平。
本文将从软硬件设计、工作流程和优势等方面论述焊接机器人工作站方案的相关内容。
二、软硬件设计焊接机器人工作站方案的一项核心任务就是设计出符合工业生产需求的软硬件系统。
首先，软件方面需要开发出适配焊接机器人的程序，包括控制算法、路径规划、任务调度等。
这些程序需要能够实现焊接作业的自动化，并且能够根据工件的不同形状和尺寸进行灵活调整。
同时，还需要具备数据采集和分析的功能，以便进行工艺参数的优化和质量控制。
硬件方面，则需要设计出适应焊接机器人工作站的工作环境和工作需求的硬件设备。
这包括焊接机器人本身，焊接工装、夹具等。
焊接机器人需要具备高精度、高稳定性和强大的负载能力，以确保焊接作业的质量和效率。
而焊接工装和夹具的设计需要结合具体的工件形状和尺寸，以确保焊接过程中工件的稳定性和精度。
三、工作流程焊接机器人工作站的工作流程主要包括工件上料、焊接作业和工件下料。
在工件上料环节，焊接机器人需要通过视觉系统或其他传感器来感知和定位工件的位置和朝向，并且将其准确地摆放在焊接工装上。
在焊接作业环节，焊接机器人根据程序的指令，沿着预定的路径进行焊接作业。
同时，在焊接过程中还需要实时监测焊接参数和质量，以便及时调整和纠正。
最后，在工件下料环节，焊接机器人将焊接完成的工件从焊接工装上取下并放置到指定位置。
四、优势焊接机器人工作站方案相较于传统人工焊接具有诸多优势。
首先，焊接机器人可以连续、高速、精确地进行焊接作业，从而提高生产效率。
其次，焊接机器人不受工作环境的限制，可以在狭小或有害的空间中进行操作，减少了对工作人员的健康和安全的影响。
此外，焊接机器人还可以通过数据采集和分析，进行生产质量的监控和优化，提高产品的一致性和稳定性。
焊接机器人工作站方案机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案机器人工作站方案导读：就爱阅读网友为您分享以下“机器人工作站方案”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对的支持! 三、工业机器人工作站建设工业机器人工作站建设有很多种，工作站既可以单独建设，也可以组合起来一个智能工厂，工作站的配置也可以根据需要与实际情况相应增加与变化。
该方案的工作站有：机器人焊接工作站和机器人码垛工作站。
具体如下：3.1 机器人焊接工作站主要简介及应用领域：焊接机器人工作站主要由一台工业机器人、焊接变位机及一套全数字焊机组成，可以在实现焊接机器人教学同时保证学生安全和良好的教学环境。
主要应用于电力、电气、机械、汽车等行业。
教学应用：1.机器人焊接基本技术理论及基本操作技能；2.机器人焊接运动轨迹的优化；3.机器人焊接的编程操作及焊接技术参数设置；4.金属学及金属热处理的基本知识；5.焊接机器人及焊接系统的维护与故障维修实验；6.焊接机器人的日常检验及保养。
主要设备及参数：3.2 机器人码垛工作站技术特点及应用领域：因其灵活、多功能、高可靠性、高速度、高精度的技术特点，机器人可配合各种简单机床、生产线等进行加工上下料操作。
教学应用：1.不同形式码垛的机器人操作控制及利弊分析（码垛机器人工作站独有）；2.工业机器人离线编程与仿真模拟；3.机器人运动轨迹优化；4.工业机器人工装夹具的设计与控制；5.码垛/上下料机器人的维保与故障维修。
主要设备及参数：机器人工作站方案目录一、公司简介 (3)二、建设目的 (8)三、工业机器人工作站建设 (9)3.1机器人焊接工作站 (9)3.2机器人码垛工作站 ................. 错误！未定义书签。
一、公司简介上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。
焊接机器人工作站方案设计
焊接机器人工作站方案设计一、设计要求：1.提高生产效率：通过自动化的焊接过程，减少人工干预，提高焊接效率，提高生产线产能。
2.提高焊接质量：机器人焊接能够保持稳定的焊接参数，消除人为因素对焊接质量的影响，提高焊接工艺的稳定性和一致性。
3.减少人员劳动强度：将繁重、危险的焊接工作交给机器人完成，减少人员的劳动强度，提高工作安全性。
4.提高工作环境：减少焊接过程中产生的噪音、烟尘和废气等有害物质对工作环境和员工健康的影响，提高工作环境的舒适度。
二、机器人选择：根据焊接工艺的需要，可以选择适合的焊接机器人类型，如MIG/MAG焊接机器人、TIG焊接机器人等。
选择时要考虑机器人的焊接能力、灵活性、质量稳定性和维护成本等因素，并与具体的工作站设计需求相匹配。
三、工作站布局：1.工作台设计：根据工件的大小和形状，设计工作台的尺寸和结构，以便机器人可以方便地对焊接位置进行定位和操作。
2.焊接设备布置：安装焊接机器人和辅助设备，如焊枪、焊接电源等，合理利用空间，确保设备之间有足够的间距和通道，方便维护和操作。
3.安全设施设置：设置安全围栏、安全门、光栅等安全设施，确保机器人工作时的安全性，防止人员误入危险区域。
四、安全性：1.安全保护装置：在机器人周围设置安全保护装置，如防护罩、安全围栏和光栅等，防止机器人误伤人员或受到外部干扰。
2.紧急停止按钮：设置紧急停止按钮，以便在紧急情况下能够迅速停止机器人运动，保护人员和设备的安全。
3.安全教育培训：对相关人员进行安全教育培训，使其熟悉机器人操作规程、事故预防和紧急情况处理，提高安全意识。
综上所述，焊接机器人工作站的方案设计应综合考虑工作站的需求和机器人的选择，合理布局工作站，确保安全性。
随着科技的不断发展，焊接机器人工作站在工业生产中的应用将会越来越广泛，为提高生产效率、质量和安全性做出更大的贡献。
小度写范文双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计模板
双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计0引言薄壁零件在焊接过程中会产生较大的内应力，导致较大的变形，当同一零件上具有多道空间焊缝时，该零件的由焊接所产生的变形就非常复杂，不利于分析和控制[1]。
在使用常用的减少内应力的方法没有达到满意的效果后，本项目组通过综合分析空间对接焊缝零件焊缝之间热输入量及变形的相互影响，并通过工艺试验论证确定了采用双机器人对该零件进行双缝同步焊接，协同变位机带动焊接零件变位，使焊接位置始终处于最优的状态，以达到保证焊缝成型质量及有效控制焊接变形的目的[2]。
1焊接工艺及流程分析本方案需将焊缝分为四段焊接。
首先，工件装夹固定完毕后，机械手从长直焊缝一端起弧，根据工艺需要，设定合适的焊接电流、焊接速度、送丝速度等焊接参数，焊至接近拐角附近位置，如图1（a）所示。
图1焊接工艺流程图然后，从拐角附近位置变位机开始旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置变化协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并选取适当的焊接参数，直到焊过拐角，如图2（b）所示。
接下来，焊过拐角，此时短直焊缝水平向上，变位机停止旋转，机械手夹持焊枪做直线运动，并保持最佳焊枪姿态，完成直线段焊接如图2（c）所示最后到另一尖角位置，变位机开始旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并且保持合适的焊接参数。
直到焊接完成，如图2（d）所示。
本系统采用人工上料的方式完成工件的装夹与点定，当工人完成装夹后，按启动焊接按钮，系统控制器判断每个气缸是否夹持到位，如果夹持不到位，将给予提示。
启动焊接后，机器人按人工示教编程后保存的程序进行焊接，机器人先对直焊缝进行满焊，到直角过度段的时候，机器人控制柜控制协同变位机调整角度，对拐角处的焊缝进行焊接，过完拐角继续焊接另一个平面的直焊缝，最后完成焊接，时效处理后人工下件。
流程图如图2所示。
图2焊接工艺流程图2系统组成与布局自动焊接工作站包括机器人分系统、焊接分系统、工装夹具分系统、安全防护分系统和监控分系统。
机器人自动焊接工作站技术方案
BRG 2000自动清枪站技术参数
压缩器 气流量
控制 启动信号 输出信号 清枪时间 防飞溅剂喷射量 防飞溅剂喷射系统 外形尺寸
重量
无油压缩气 6bar 大约7L/秒 气动 24V DC 24V DC 大约4-5秒 可调剂
油雾器 大约300ml 34.5×24.0×16.25cm 大约9.5kg（不包含底座和剪丝机）
Artsen PM400F/N/A技术参数表
控制方式 输入电压 输入频率 输入容量 额定开路电压
全数字 三相380V AC ±25%
30~80Hz 24KVA(22.3KW)
73.3V
额定输出电流范围
30 ～ 400A
焊接方法
焊接时序 焊机参数通道存储
电弧特性 机器人通讯口 电源冷却方式
MIG/MAG/CO2； 双脉冲 / 单脉冲 / 直流 /OP 定制
安全门
单位
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套
数量 产地 备注
1
1
STEP
1
1
1
1 1
MEGMEET
1
1
1 1
TBi
1
彼洋
4
2
1 1
彼洋
11
1
1 1
彼洋/OMRON 选配
1
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 工件信息
内容
1
工件名称
空调出风口
2
材质
双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计
双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计0引言薄壁零件在焊接过程中会产生较大的内应力，导致较大的变形，当同一零件上具有多道空间焊缝时，该零件的由焊接所产生的变形就非常复杂，不利于分析和控制[1]。
在使用常用的减少内应力的方法没有达到满意的效果后，本项目组通过综合分析空间对接焊缝零件焊缝之间热输入量及变形的相互影响，并通过工艺试验论证确定了采用双机器人对该零件进行双缝同步焊接，协同变位机带动焊接零件变位，使焊接位置始终处于最优的状态，以达到保证焊缝成型质量及有效控制焊接变形的目的[2]。
1焊接工艺及流程分析本方案需将焊缝分为四段焊接。
首先，工件装夹固定完毕后，机械手从长直焊缝一端起弧，根据工艺需要，设定合适的焊接电流、焊接速度、送丝速度等焊接参数，焊至接近拐角附近位置，如图1（a）所示。
图1焊接工艺流程图然后，从拐角附近位置变位机开始旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置变化协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并选取适当的焊接参数，直到焊过拐角，如图2（b）所示。
接下来，焊过拐角，此时短直焊缝水平向上，变位机停止旋转，机械手夹持焊枪做直线运动，并保持最佳焊枪姿态，完成直线段焊接如图2（c）所示最后到另一尖角位置，变位机开始旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并且保持合适的焊接参数。
直到焊接完成，如图2（d）所示。
本系统采用人工上料的方式完成工件的装夹与点定，当工人完成装夹后，按启动焊接按钮，系统控制器判断每个气缸是否夹持到位，如果夹持不到位，将给予提示。
启动焊接后，机器人按人工示教编程后保存的程序进行焊接，机器人先对直焊缝进行满焊，到直角过度段的时候，机器人控制柜控制协同变位机调整角度，对拐角处的焊缝进行焊接，过完拐角继续焊接另一个平面的直焊缝，最后完成焊接，时效处理后人工下件。
流程图如图2所示。
图2焊接工艺流程图2系统组成与布局自动焊接工作站包括机器人分系统、焊接分系统、工装夹具分系统、安全防护分系统和监控分系统。
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站方案
焊接机器人工作站是现代制造业中常用的自动化设备，能够提高生产
效率、降低劳动强度，保证焊接质量。
在设计焊接机器人工作站时，需要
考虑人机安全、操作便利、适应性强等因素。
本文将介绍一个完整的焊接
机器人工作站方案。
1.工作站布局：
2.人机安全：
3.操作便利：
4.适应性强：
焊接机器人工作站的适应性要求能够适应不同类型的焊接任务和工件。
为了实现这一点，可以采用可编程控制系统，可以根据不同的焊接要求自
动调整焊接参数和焊接路径。
此外，还可以设置传感器和视觉系统，实时
监测焊接过程中的温度、焊缝位置等信息，及时调整机器人的动作，确保
焊接质量。
另外，还可以考虑将焊接机器人与其他自动化设备相连接，形
成生产线，提高整体生产效率。
总之，焊接机器人工作站方案需要考虑人机安全、操作便利、适应性
强等因素。
只有在满足这些要求下，才能实现高效、稳定、安全的焊接操作。
当然，具体的方案还需要根据实际生产需求和工作环境进行详细的设
计和调试。
固定式双工位双机器人焊接工作站方案
固定式双工位双机器人焊接工作站方案引言：随着现代工业的快速发展，焊接作为一种常见的制造工艺，已经在很多行业中得到广泛应用。
传统的手工焊接由于操作复杂、效率低下、质量不稳定等问题，逐渐被机器人焊接取代。
双工位双机器人焊接工作站是一种高效、灵活、稳定的焊接方案，本文将详细介绍其设计方案。
一、工作站结构设计该焊接工作站采用固定式结构，由基础座、悬臂梁、焊接台、机器人支架、控制系统等组成。
1.基础座：用于固定整个工作站，保证其稳定性和安全性。
2.悬臂梁：位于基础座上方，通过支架和焊接台连接，并具有一定的伸缩功能，以适应不同工件的焊接需求。
3.焊接台：为工件提供稳定的支撑，并设置相应的夹具和定位装置，以确保焊接质量和精度。
4.机器人支架：焊接台上设有两个机器人支架，分别用于安装两个机器人，以实现双工位操作。
5.控制系统：由工控机、PLC等组成，负责控制机器人的运动、焊接参数的设定和调整等。
二、机器人选择与配置考虑到焊接工作站的稳定性和高效性，建议选择具有较高负载能力、灵活机动和高精度的工业机器人进行焊接操作。
1.机器人选型：常见的焊接机器人有SCARA机器人、6轴伺服机器人等，根据实际需求选型，并考虑其负载能力、重复定位精度、运动速度等指标。
2.机器人配置：根据焊接任务的复杂程度和工件的尺寸要求，可以配置具有不同结构和功能的焊接工具，如焊枪、焊丝喂丝器等。
三、工作流程与操作规范焊接工作站的工作流程一般包括工件装夹、焊接参数设定、机器人程序设定、工件焊接、质检等环节。
为了确保焊接质量和操作安全，需要制定相应的操作规范。
1.工件装夹：根据焊接工艺和工件尺寸，在焊接台上安装合适的夹具和定位装置，以保证工件的固定和定位精度。
2.焊接参数设定：根据焊接工艺规范和工件要求，设定合适的焊接电流、电压、速度等参数，并进行调试和优化。
3.机器人程序设定：根据焊接路径和焊接点的设定，编写机器人的运动轨迹和焊接程序，并进行模拟和验证。
机器人自动焊接工作站技术方案
机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。
本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。
二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。
它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。
选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。
2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。
焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。
焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。
3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。
常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。
4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。
控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。
三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。
软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。
2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。
软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。
为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。
3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。
软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。
四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。
双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计
双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计0引言薄壁零件在焊接过程中会产生较大的内应力，导致较大的变形，当同一零件上具有多道空间焊缝时，该零件的由焊接所产生的变形就十分复杂，不利于分析和控制[1]。
在用法常用的削减内应力的办法没有达到惬意的效果后，本项目组通过综合分析空间对接焊缝零件焊缝之间热输入量及变形的互相影响，并通过工艺实验论证确定了采纳双机器人对该零件举行双缝同步焊接，协同变位机带动焊接零件变位，使焊接位置始终处于最优的状态，以达到保证焊缝成型质量及有效控制焊接变形的目的[2]。
1焊接工艺及流程分析本计划需将焊缝分为四段焊接。
首先，工件装夹固定完毕后，机械手从长直焊缝一端起弧，按照工艺需要，设定合适的焊接电流、焊接速度、送丝速度等焊接参数，焊至临近拐角附近位置，1（a）所示。
图 1焊接工艺流程图然后，从拐角附近位置变位机开头旋转，机器人焊枪轨迹点尾随变位机位置变幻协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿势，并选取适当的焊接参数，直到焊过拐角，2（b）所示。
接下来，焊过拐角，此时短直焊缝水平向上，变位机停止旋转，机械手夹持焊枪做直线运动，并保持最佳焊枪姿势，完成直线段焊接2（c）所示最后到另一尖角位置，变位机开头旋转，机器人焊枪轨迹点尾随变位机位置协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿势，并且保持合适的焊接参数。
直到焊接完成，2（d）所示。
本系统采纳人工上料的方式完成工件的装夹与点定，当工人完成装夹后，按启动焊接按钮，系统控制器推断每个气缸是否夹持到位，假如夹持不到位，将赋予提醒。
启动焊接后，机器人按人工示教编程后保存的程序举行焊接，机器人先对直焊缝举行满焊，到直角过度段的时候，机器人控制柜控制协同变位机调节角度，对拐角处的焊缝举行焊接，过完拐角继续焊接另一个平面的直焊缝，最后完成焊接，时效处理后人工下件。
流程图2所示。
图 2焊接工艺流程图2系统组成与布局自动焊接工作站包括机器人分系统、焊接分系统、工装夹具分系统、平安防护分系统和监控分系统。
固定式双工位双机器人焊接工作站方案
技术方案一、机器人工作站设计依据1. 客户技术要求● 用户提供的生产节拍及生产纲领用户要求生产节拍：根据客户现场实际要求生产节拍。
用户要求生产纲领：7.5小时/天，1班/天，300天/年● 机器人工作站布局减震器双工位布局2. 产品图纸依据客户提供的二维图或三维图进行方案设计，工件图纸如下：方案简单分析：机器人工作站设置成两工位，每个工位安装一套相同的夹具。
二、焊接工艺分析1、焊接工艺方法MAG混合气、1.0普通碳钢焊丝2、用户提供图纸分析2.1产品节拍估算及产品节拍时间产品节拍估算:● 焊缝长度：● 焊接速度： 600.0mm/min● 焊接机器人焊接时间： S● 焊接起收弧次数及时间：1次,1S/起弧 1S/收弧,起弧、收弧时间为S● 辅助时间：装卸工件时间（由于采用双工位焊接，此时间不计如焊接节拍时间）＋机器人空行程时间（S）● 完成产品焊接时间：（焊接机器人焊缝焊接时间：S＋焊接起收弧时间：S＋辅助时间： S）＝S产品节拍时间： S节拍计算：按这种节拍焊接该种工件单套设备每天产量:件3．对工件要求● 要求工件不预先点固。
● 要求工件整体一致性好，符合产品图纸要求，工件形状与尺寸精度应符合图纸要求，基本形式与尺寸精度应控制在±0.5mm以内。
● 产品表面清洁，不能由油渍、生锈等缺陷。
三、机器人工作站工作说明及布局图机器人工作站布局图见图片(图中未画夹具)。
机器人系统中包含二台机器人、两个焊接工作台和2套焊接夹具组成。
工作站防护为围栏式。
在两个工作台之间有挡光栏，在自动运行时，避免弧光伤害操作者。
在每个工作台都有对射光栅和电动门帘来保证操作人员的安全，工人在装卸工件时机器人绝对不会进入该区域，同时如果机器人焊接该面工件时如果人员进入该区域，机器人则立即停止运行。
四、机器人工作站设备明细表及主要技术参数4.1 工作站设备明细表：4.2设备主要技术参数（省略）4.5．工作站的外围设备：4.5.1底座与基座（客户提供）底座与基座由钢板与型钢焊接而成，具有足够的刚度与强度。
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固定式双工位双机器人焊接工作站方案该工作站由两个焊接机器人、焊接设备、工件夹持装置和控制系统组成。
每个机器人都可以独立工作，并可以进行各种复杂的焊接操作。
通过
双机器人的协同工作，可以实现多工件的同时焊接，提高整体产能。
首先，需要进行工作站的设计。
考虑到空间利用和操作便捷性，可以
将两个焊接机器人设置在一个焊接舱内，舱内安装双工位的焊接工作台。
焊接工作台是一个固定式的结构，可以固定焊接机器人并提供支撑和稳定性。
焊接机器人应选择高精准度和高刚性的工业机器人，具备强大的焊接
功能和精确的定位能力。
机器人配备于焊接设备，如电弧焊机或激光焊机，根据需要选择不同类型的焊接设备。
机器人应配备视觉或传感器系统，可
以进行焊缝识别和偏差修正，以确保焊接位置的准确性。
工件夹持装置需要能够夹持并稳定工件，以确保焊接的准确性和稳定性。
夹持装置应具备可调节的夹持力和夹持方式，以适应不同类型和形状
的工件。
夹持装置可以由机器人自动调节和控制，以适应不同的焊接任务。
控制系统是工作站的关键组成部分，它负责整个工作站的运行和协调。
控制系统应具备高速性、高可靠性和灵活性，能够实时监控并控制机器人
和焊接设备的动作。
控制系统应支持多通道控制，能够同时控制两个机器
人的运动，并确保两个机器人之间的协调配合，以避免碰撞和冲突。
此外，为了提高工作站的安全性，可以在工作站周围设置安全围栏和
光栅传感器，以防止人员进入危险区域。
工作站的操作界面应直观易用，
操作人员可以通过触摸屏或按钮来控制和监控系统的运行状态。
在实际应用中，固定式双工位双机器人焊接工作站可以广泛应用于各种类型的焊接任务，如汽车制造、航空航天、电子设备等领域。
通过自动化和智能化的焊接过程，可以提高生产效率，减少人工成本，并提高产品质量和一致性。