加工中心换刀程序分析
加工中心自动换刀功能及编程
加工中心自动换刀功能及编程加工中心自动换刀功能是通过机械手（自动换刀机构）和数控系统的有关控制指令来完成的。
换刀过程：装刀，选刀，换刀1．换刀过程（1）装刀：刀具装入刀库任选刀座装刀方式。
刀具安置在任意的刀座内，需将该刀具所在刀座号记下来。
固定刀座装刀方式。
刀具安置在设定的刀座内。
（2）选刀从刀库中选出指定刀具的操作。
1）顺序选刀：选刀方式要求按工艺过程的顺序（即刀具使用顺序）将刀具安置在刀座中，使用时按刀具的安置顺序逐一取用，用后放回原刀座中。
2）随意选刀：①刀座编码选刀：对刀库各刀座编码，把与刀座编码对应的刀具一一放入指定的刀座中，编程时用地址T 指出刀具所在刀座编码。
②计算机记忆选刀刀具号和存刀位置或刀座号对应地记忆在计算机的存储器或可编程控制器的存储器内，刀具存放地址改变，计算机记忆也随之改变。
在刀库装有位置检测装置，刀具可以任意取出，任意送回。
（3）换刀1）主轴上的刀具和刀库中的待换刀具都是任选刀座。
刀库一选刀一到换刀位一机械手取出刀具一装入主轴，同时将主轴取下的刀具装入待换刀具的刀座。
2）主轴上的刀具放在固定的刀座中，待换刀具是任选刀座或固定刀座。
选刀过程同上，换刀时从主轴取下刀具送回刀库时，刀库应事先转动到接收主轴刀具的位置。
3）主轴上的刀具是任选刀座，待换刀具是固定刀座。
选刀同上，从主轴取下的刀具送到最近的一个空刀位。
2．自动换刀程序的编制（1）换刀动作（指令）：选刀（T XX）；换刀（M06（2）选刀和换刀通常分开进行。
（3）为提高机床利用率，选刀动作与机床加工动作重合。
（4）换刀指令M06必须在用新刀具进行切削加工的程序段之前，而下一个选刀指令T常紧跟在这次换刀指令之后。
（5）换刀点：多数加工中心规定在机床Z轴零点（Z0）,要求在换刀前用准备功能指令（G28使主轴自动返回Z0点。
（6）换刀过程：接到T XX指令后立即自动选刀，并使选中的刀具处于换刀位置，接到M06指令后机械手动作，一方面将主轴上的刀具取下送回刀库，另一方面又将换刀位置的刀具取出装到主轴上，实现换刀。
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤加工中心手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
以下是加工中心手动换刀动作的操作步骤:
1. 停止机床:在手动换刀之前,必须停止机床的运行。
可以通过关闭机床的电源、手动或自动停止开关来实现。
2. 打开手动换刀架:打开手动换刀架抽屉或取出手动换刀架,确保手动换刀架处于正确的位置。
3. 移动刀具:将刀具移动到手动换刀架上,可以通过手动或自动移动刀具开关来实现。
手动移动刀具时,应确保刀具与手动换刀架匹配,并且刀具位置正确。
4. 固定刀具:将刀具固定在手动换刀架上,可以使用手动固定螺丝或卡尺来固定刀具。
5. 断开电源:断开电源开关,确保手动换刀架和机床停止运行。
6. 安装新刀具:将新刀具安装到加工中心上,可以使用手动或自动安装刀具开关来实现。
安装刀具时,应确保刀具与加工中心匹配,并且刀具位置正确。
7. 连接电源:将电源开关连接到机床电源线路上,确保机床开始运行。
8. 启动机床:启动机床,开始加工。
手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
在操作过程中,需要确保刀具位置正确、刀具与手动换刀架匹配,并且紧固刀具固定螺丝,以确保刀具的稳定性。
此外,还需要定期检查刀具的磨损和损坏情况,及时更换磨损严重的刀具,以保证加工的精度和效率。
ATC换刀机构动作过程
立式加工中心ATC换刀机构使用变频调速的方案苏州金澄精密铸造有限公司冯善亮目前我公司有几台立式加工中心在换刀的过程中频繁出现“掉刀和主轴没有完全抓住刀柄”现象，经仔细观察，掉刀发生在运刀的过程中也就是180度旋转的过程中。
检查后发现卡刀的舌头和弹簧均没有太大的问题，后经过分析因为我们的加工产品多是腔型工件，所以刀具的长度和重量都比较大。
在旋转的过程中由于速度较快和动力的影响，刀具在换刀臂上晃动比较大，所以很多时候不能准确的插入主轴和刀套。
所以会发生主轴抓刀不到位和掉刀现象，由于更换换刀臂的成本较高，均衡利益之后我们准备采用变频调速的方法使换刀臂在换刀的过程中速度变慢，尽量的在旋转过程中减少刀具的晃动，同时还能够使刀具准确的插入主轴和刀套中。
加工中心原来的换刀机构和刀库电路图如下换刀动作过程分析：在换刀过程中换刀臂始终是一个方向旋转，只有维修模式的时候允许换刀臂反转使换刀臂返回原点，而刀库在选刀的过程中根据PMC程序“就近原则’会自动的选择刀库正转或者反转。
根据电路图纸分析KM3和KM4是控制换刀臂电机和刀库电机旋转的两个接触器，但是这两个接触器不进行换向，如果电动机需要反转是通过KM1和KM2换向的，也就是KM1和KM3同时吸合时换刀臂电机正转，KM2和KM3吸合时换刀臂电机反转。
KM2和KM3同时吸合时换刀臂电机反转，KM2和KM4同时吸合时刀库反转，在控制电路和梯形图中实现程序和硬件互锁，避免换刀臂和刀库电机同时动作，该电路通四个接触器巧妙的配合来完成整个换刀过程，由于在调速过程中刀库的速度不需要调整，所以刀库部分电路不做任何更改。
而换刀臂的电路更改之后如下电路通过原来的接触器的辅助控制常开触点来控制变频器的正转与反转，。
同时用变频器将工频50HZ的交流电降低以此来降低电机的工作频率。
防止在换刀过程中掉刀和插刀不到位等故障的发生。
加工中心换刀的三个步骤及流程
加工中心换刀的三个步骤及流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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基于PLC的数控加工中心自动换刀系统的研究
盘式刀库自动换刀控制系统的优势主要体现在以下几个方面。首先，自动换刀 控制系统可以显著提高加工效率，避免了手动更换刀具的繁琐过程，节省了大 量时间。其次，自动换刀控制系统可以降低工人的劳动强度，减少错误操作的 可能性，提高生产安全性。最后，自动换刀控制系统有利于实现工厂的自动化 和智能化，提升整体竞争力。
目前，加工中心自动换刀装置的研究主要集中在换刀方式、刀库设计、夹持机 构和控制系统等方面。其中，换刀方式是自动换刀装置的核心技术之一，直接 影响到换刀的效率和精度。按照换刀过程中是否有旋转动作，换刀方式可以分 为旋转式和非旋转式两种。旋转式换刀方式又可以分为刀具旋转和主轴旋转两 种，而非旋转式换刀方式则可以分为直插式和伸缩式两种。
盘式刀库自动换刀控制系统的工作原理基于计算机数值控制（CNC）技术，通 过接收加工中心的指令，控制机械手臂进行刀具的更换。首先，机械手臂在盘 式刀库中选择需要更换的刀具，然后将其抓取并移动到加工区域。接下来，机 械手臂将旧的刀具从主轴中取出，并将新的刀具安装到主轴上。最后，机械手 臂将更换下来的刀具放回盘式刀库的正确位置。
近年来，随着人工智能、机器学习和计算机视觉等技术的不断发展，加工中心 自动换刀装置的研究也在不断深入。这些技术的应用，可以实现更加智能化和 高效的换刀控制，从而提高加工中心的生产效率和加工质量。
在应用前景方面，加工中心自动换刀装置将会在更多领域得到应用。例如，在 航空航天、汽车制造、模具制造和医疗器械等领域，由于对加工精度和效率的 要求较高，因此对自动换刀装置的需求也将会不断增加。此外，在智能制造和 数字化工厂的建设中，加工中心自动换刀装置也将会成为其重要组成部分之一。
加工中心自动换刀装置的发展历程可以追溯到20世纪80年代，当时该技术还处 于研究和实验阶段。随着计算机技术、机械制造技术和液压气动技术的发展， 自动换刀装置的可靠性、稳定性和效率得到了不断提高。进入21世纪以来，随 着数控技术的快速发展和制造业的不断升级，加工中心自动换刀装置的应用范 围和需求量也不断增加。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：ﻩ加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试一、实训目的( 1 )了解加工中心的各种刀库形式;( 2 ）了解机械手换刀的基本动作组成；（ 3 )掌握加工中心自动换刀程序的编写与调试运行;二、预习要求认真阅读加工中心组成、换刀装置、自动换刀程序的编写等章节内容。
三、实训理论基础1 .加工中心的刀库形式加工中心刀库的形式很多,结构各异。
常用的刀库有鼓轮式和链式刀库两种。
图 11－１鼓轮式刀库（ a )径向取刀形式（ b ）轴向取刀形式 ( c ）径向布置形式（ d ）角度布置形式鼓轮式刀库结构简单,紧凑，应用较多。
一般存放刀具不超过３2 把。
见图 11-１。
径向取刀形式( a )多用于使用斗笠式刀库的立式加工中心和使用角度布置的机械手换刀装置的加工中心;形式( b ）应用比较广泛,可用于立式和卧式加工中心，换刀可用机械手或直接主轴移动式换刀。
由于从布局设计方面的考虑，鼓轮式刀库一般都采用侧向安装的结构形式，若用于机械手平行布置的加工中心时，刀库中的刀袋(座）通常在换刀工作位可作９0 o 翻转。
形式( c ）多用于小型钻削中心;形式( d ）一般用于专用加工中心。
链式刀库多为轴向取刀，适于要求刀库容量较大的加工中心。
见图１１-2 。
图 1１－2 链式刀库2 .自动换刀装置及其动作分解斗笠式刀库换刀装置我们已经在实训 4 中接触过，在此就不再赘述。
对于刀库侧向布置、机械手平行布置的加工中心,其换刀动作分解见图１1-３。
换刀时，Tｘｘ指令的选刀动作和Ｍ６指令的换刀动作可分开使用。
图 1１-３平行布置机械手的换刀过程图1１-4 角度布置机械手的换刀过程对于刀库侧向布置、机械手角度布置的加工中心，其换刀动作分解见图 11-4 。
机械手换刀装置的自动换刀动作如下:（1)主轴端: 主轴箱回到最高处( Z 坐标零点)，同时实现“主轴准停”。
加工中心刀具的装卸及对刀过程
加工中心刀具的装卸及对刀过程入门指导：一．加工中心刀具的装卸1．库上刀具的装卸：①选择手动、手轮、增量寸动等操作方式②通过手动换刀键将刀库内的刀号旋转到装刀位③将刀具(刀具上的凹槽要对准刀槽内的凸起)沿着刀槽平行推入★切记：a.在刀库内不能装屏幕上所显示的刀号，否则必撞无疑b.在按手动换刀键的频率不能过快，否则必乱无疑④卸刀则反2．主轴上刀具的装卸：①在手动、手轮、增量寸动等方式下②将刀具对准主轴的锥孔向上推入(注：刀具上的凹槽要对准主轴上的凸起)③按下主轴上的气压电磁阀开关按钮(注：此时另一支手紧抓刀具)3．刀夹上刀具的装卸：二．加工中心自动换刀1．指令格式：T___M06（对应刀盘里的刀的位置号）2．自动换刀步骤：★切记：刀盘（刀库）里的刀号要与程序里的刀号一致①选择〔单节程式〕操作方式②按F3（MDI输入）③输入换刀指令及刀号④执行〔循环启动〕（即：单节程式→ F4→ F3 → T_ _ → ENTER）三．刀库混乱的处理方法：（引起混乱的原因：突然断电、手动换刀时刀库转动过快、程序出错）1．把刀具全部取下2．利用刀库正反转使刀库的“1号”刀位正对准主轴3．选择〔原点复归〕操作方式4．一直按住刀库的正转按钮，直到屏幕上出现主轴上的刀号为“1号”刀为止5．进行自动换刀检验刀库是否调整好（即：单节程式→ F4 → F3 → T_ _ → ENTER）四．加工中心的对刀(一)对刀前预备设定：1．选择主轴转速为800r/min以下2．基准刀一般选择精加工刀具3．设定基准刀的补偿值为零(二)：分中对刀：（原理与铣床分中对刀一致）1.对X轴：①利用手轮方式，将基准刀轻轻地碰上工件或毛坯的侧面；②提刀；③F1（机台设定）→输入X → F3（清除坐标）；④将基准刀移到X轴方向的另一个侧面上，直到接触为止；⑤提刀；⑥ F1（机台设定）→输入X → F2（1/2坐标）；2.对Y 轴：（同理对X轴）3.对Z轴：①利用手轮方式，将基准刀轻轻地碰上工件或毛坯的侧面② F1（机台设定）→输入Z →F3（清除坐标）(三)零点偏置：(坐标系的设定)1．前提：将刀位点与编程原点重合时才按照以下步骤进行2．步骤：按F5(设定工件坐标系) →移动光标选择对应的坐标→按F1(自动坐标系设定)(四)刀补设定：（是指刀具的长度补偿）1.将基准刀所对应刀补值清零2.利用单节程式，调用第二把刀具(粗加工刀具)3.利用手轮方式，将此粗加工刀具轻碰上工件上表面时，把此时在屏幕上所显示Z轴相对坐标值记下来4.按F4〔执行加工〕→按F5〔刀具设定〕→将刚记下的坐标值输入到第二把刀具号所对应长度补偿位置处5.其余刀具补偿设定同理第二把刀具设定巡回指导：分组练习1.现场指导分中对刀的步骤及方法2.指导设定工件坐标系3.检查学生所设定的刀具补偿值结束指导：1.由学生提问题并及时解答2.课后总结。
加工中心换刀程序分析
第十章、加工中心换刀程序分析10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观主轴和机械手刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为台湾丽伟计算机机械股份有限公司，VB系列机床，采用的是FANUC-0IMB系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机构。
刀库采用侧装式，安装在立柱上，由三相异步电机通过减速机构带动刀库旋转，通过接近开关检测刀库计数和刀库回零。
换刀时位于刀库最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驱动下可完成抬起落下动作。
机械手的旋转、抬起落下等动作是在机械手电机的驱动下，通过一套凸轮机构来完成，换刀动作平滑、快速。
由接近开关检测机械手的关键位置，配合换刀时的其它机构的动作。
主轴拉刀机构完成主轴刀具的夹紧和松开操作，并有接近开关检测主轴刀具的夹紧或松开状态。
通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.3换刀电路:10.1.4换刀程序地址说明:加工中心的换刀程序比较复杂庞大，所涉及的地址较多，为便于阅读梯形图程序，将所涉及的地址放在附录。
10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序内容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
基于S7-300的数控加工中心自动换刀程序设计
（ｎｔｕ ｆ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｌ ｔｃ ｌ ｎ ｉｅｒ ｇ ａｍｉｇＣ ｌ ｇ ，Ｍａｍ ｎ ｕ ｎ ｄｎ ２ ０ ０，Ｃ ｉａ Ｉｓｔｔ ｏ Ｍｅｈ ｎ ａ ａ ｄＥｅ ｒ ａ Ｅ ｇ ｅ ｎ ，Ｍ ｏ ｎ ｏｌ ｅ ｉｅ ｃ ｃｉ ｎ ｉ ｅ ｏ ｉｇＧ ａ ｇ ｏｇ５ ５ ０ ｈｎ ）
基 于 ｓ — ０的数控 加 工 中心 自动 换 刀程 序 设计 ７３ ０
邓 昌奇 ， 罗科 雄
（ 茂名 学 院机 电 学院 ，广 东茂 名 ５ ５ ０ ） ２００
摘要 ：简述数控加工 中心的组成和换刀的工艺过程。基于 ｓ — ０可编程控制器 ，采取单 步操作 、单周 期操作和顺序 控 ７３ ０
ｒ ｔ ｎ ｉｔｒａ ｅ ｏ ｕ ｏ ｔ ｏ ｌ ｈ ｎ ｅ ｗ ｓ ｄ ｓｇ ｅ ｙ Ｓ ｅ ｎ ｏ ｆ ｕ ａ ｉｎ Ｗ ｉ Ｃ ａｉ ｎ ｅｆ ｃ ｆ ｔ ｍａｉ ｔ ｏ— ａ ｇ ａ ｅ ｉ ｎ ｄ ｂ ｉｍｅ ｓｃ ｎ ｉ ｒ ｔ ｎ Ｃ． Ｔ ｅｗｈ ｌ ｏ ｔ ｌ ａ ｔ ｄ ｐ ｅ ｙ ｒ ｕ ｉ ｏ ・ ｏ ａ ｃ ｃ ｇ ｏ ｈ ｏｅ ｃ ｎｒ ｒ ａ ｏ ｔ ｄ ｈ ｄ ａ ｌ ｃ ｎ ｏｐ ｃ
Ｋ ｅ ｗｏｒ ｙ ｄｓ： Ａｕｔｍａ ｉ ｏ ｌｃ ａ ｇ ｏ ｔｃ ｔｏ — ｈ ｎ ｅ； Ｃｏ ｆｇ ｒ ｔｏ ｏｔ ｒ Ｓ７ ３ ０ ； Ｗ ｉ ｎ ｕ ａ ｉｎ ｓｆｗａ ｅ； ｉ —０ ｎＣＣ
数控 加 工 中 心 （ ａｈ ｉｇＣ ｎ ｒ 简称 Ｎ Ｃ， Ｍ ｃｉ ｎ ｅｔ ） ｎ ｅ Ｔ 是 由机械设备与数控 系统组成用于加工复杂形状工件 的高效率 自动化机床 。加工 中心备有 刀库 ，具有 自动 换刀功能 ，对工件一次 装夹后 可进行 多工序 加工 。 加工中心是 高度机 电一体化的产品 ，工件装夹后 ，数 控系统能控制机床按 不同工序 自动选 择 、更换刀 具 ， 自动对刀 、 自动改变主轴转速 和进给量等 ，可连续完 成钻 、镗 、铣 、铰 、攻 丝 等 多 种 工 序 。作 者 采 用 Ｘ Ｆ３ ２型 数控 铣床 的 自动换 刀装 置 ，基 于 ｓ—０ Ｈ ７１ ７３ ０ 可编程控制器开发 自动换刀程序并在 Ａ Ｅ ｉ Ｍ Ｓｍ中进行 仿真 。
刀具识别与自动换刀实验报告
实验题目：系部：专业：学号:班级：姓名：通组成员：2013年 11月 25日实验一加工中心道具的识别与自动换刀一、实验目的：（1）通过观察机床自动换刀操作，分析换刀的基本运动过程，掌握相关刀具自动识别技术等。
（2）了解数控刀具换刀及夹具的结构、功能。
二、实验报告要求：（1）列出刀具识别技术，自动换刀方式最新研究进展。
（2）并绘制相关运动组件简图，准确描述换刀过程。
（一）、刀具的自动识别技术1、刀具管理系统中的条码识别技术。
条形码(BarCode)，是用一组黑白相间、粗细不同的条状符号来表示刀具的名称、产地、价格、种类等信息的工具。
条形码是迄今为止最经济、实用的一种自动识别技术。
在刀具管理系统中主要优点是成本低、应用灵活；缺点是易撕裂、污损或脱落、信息存储量有限、每次只能识别一个条码。
2、刀具管理系统中的RFID技术。
RFID(RadioFrequencyIdentification，即射频识别技术)，俗称电子标签，是20世纪90年代开始兴起并逐渐走向成熟的一种自动识别技术，利用射频信号通过空间耦合(交变磁场或电磁场)实现无接触信息传递并通过所传递的信息达到识别目的的技术。
RFID技术在刀具管理系统应用中主要优点是耐污染、可读取距离大、可识别高速运动物体、可擦写信息、储存数据容量大、可同时识别多个标签等;其缺点是价格较高。
3、刀具管理系统专用识别技术。
从传感器的应用角度来看，传感器可分为专用传感器和通用传感器。
针对刀具管理系统，一些公司专门开发了刀具识别传感器。
如Pepperl+Fuchs公司采用自己开发的识别传感器;Bilz公司也专门开发了“刀具诊断系统”的产品，提供接触式和非接触式传感器。
这种刀具专用识别技术在刀具管理系统中的优点在于针对性强;缺点在于缺乏通用性、成本较高。
（二）、自动换刀方式的最新研究进展1.自动换刀装置的国内外发展现状：工业发达国家对于自动换刀装置的研究，起始于上世纪 70年代并获得迅速发展。
加工中心自动换刀系统设计说明书
摘要加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，而自动换刀装置作为加工中心的核心部件，一直处在不断改进之中。
本课题要求设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。
本次设计分为两大部分。
首先，主要针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库等）进行了比较分析，最终选用链式刀库结构，选择伺服电机驱动，采用蜗杆蜗轮装置减速，并完成了链条的选择和链轮的设计计算。
另外，选择双臂单爪机械手结构，对其运动作了详细的分析，最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，手架的伸缩和回转三个动作。
全部采用液压系统进行控制。
在合理选用液压缸之后，绘制出了液压系统控制图、机械手动作原理图，基本完成了自动换刀装置的设计工作。
关键词：伺服电动机驱动；链式刀库；机械手换刀；液压系统控制AbstractProcessing Center is a modern mechanical processing equipment used in one of the largest and automatic tool change device as the core parts processing center, has been in the continuous improvement of. The topics designed a small knife processing center for devices and automatic tool change. The design is divided into two parts. First of all, the main view of the current machine, commonly used for several types of knives (knives drum disc library, the chain knife, knife lattice cassette library, etc.) a comparative analysis, the final choice of the chain knife structure, choice of servo motor Driver, a worm worm deceleration devices, and completed the chain and sprocket of the choice of design and calculation. In addition, the choice of single-claw manipulator arms structure, its movement made a detailed analysis will eventually ATC campaign for the decomposition of the telescopic arm, hand-stretching and rotating the three movements. All the hydraulic system used to control. A reasonable choice of hydraulic cylinders, to map out plans of the hydraulic control systems, mechanical hand movements schematics, basically completed the installation of automatic tool change the design work.Keywords：The servo motor actuates; Chain knife storehouse; The manipulator trades the knife; The hydraulic system controls目录目录摘要 (I)Abstract (Ⅲ)1 绪论1.1 本课题的来源、目的及意义 (1)1.1.1 课题的来源 (1)1.1.2 本课题研究的目的 (1)1.1.3 本课题研究的意义 (1)1.2 课题背景及国内外研究现状 (2)1.3 本课题研究的主要内容 (3)2 刀库及换刀机构总体结构设计2.1 刀库的结构设计 (3)2.1.1 方案分析比较 (3)2.1.2 刀库容量的确定 (6)2.1.3 刀库选刀方式的确定 (6)2.1.4 刀库的设计及计算 (6)2.2 自动换刀装置设计 (13)2.2.1 方案分析比较 (13)2.2.2 机械手自动换刀工作流程设计 (13)2.2.3 换刀机械手结构设计 (22)2.2.4 换刀手手臂和手爪结构设计 (23)2.2.5 液压缸、活塞杆的选择 (24)2.2.6 液压系统工作原理 (26)设计总结 (27)致谢 (29)参考文献 (30)1 绪论1.1课题的来源及研究目的和意义1.1.1课题的来源刀库和机械手是加工中心稳定可靠运行的关键功能部件。
加工中心换刀详细说明
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂旋 转180度换刀后主轴夹紧 刀具 一般情况此动作不会有什 么故障
刀具需要检测主轴夹紧信 号 如果主轴夹紧信号没有， 将停在此位置 故障时先问清楚是否已换 刀，因为在换刀时有两个 90度位置
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（5）：换刀臂在 90度位置旋转0度位置 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一直有（如刀套主轴 侧到位信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第五步：ATC门关闭
一般情况此动作不会有什 么故障 系统需要检测ATC门关闭 信号 如没有此信号，X，Y轴将 不能移动，一直等待此信 号，
Hale Waihona Puke 一加工中心换刀说明
第四步（1）：换刀臂旋 转 接下来就是换刀臂旋 转。 如果换刀臂不旋转有以下 原因 1、ATC门到位信号没有， 系统以为ATC门还在关闭 状态。 2、刀套到位信号没有。 3、大隈机床换刀主轴必 须有刀 如图一是刀套到位信号位 置
一
加工中心换刀说明
第四步（2）：换刀臂旋 转90度 换刀臂先旋转90度抓刀。 抓住刀后，主轴松刀 如果换刀臂停在抓刀位置 不旋转有以下原因 1、没有主轴松刀到位信 号（又有以下原因：1.主 轴松刀传感器失效，2.液 压阀没有动作，松刀靠液 压松的）
如图一是刀套到位信号位 置
加工中心换刀说明
第四步（3）：换刀臂在 90度位置向前伸出 换刀臂在90度抓刀后执行 10-3这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障
注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
加工中心换刀说明
第四步（4）：换刀臂在 90度位置向前伸出后换刀 臂旋转180度换刀 如图执行10-4这个动作。 一般情况此动作不会有什 么故障 注意:各换刀信号是否一 直有（如刀套主轴侧到位 信号，ATC门开信号）
加工中心自动换刀故障分析
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圈
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１
电路 中 ，使 用 两只限 位开关 ￥ ３ １ １和 ￥ ３ １ ２作 为 Ａ Ｃ的位 置 开关 ，前 者 为 常开 触 点 ，后 者 用 常 闭 Ｔ 触点 ，两 者 串联 后接 到 Ｘ ０６点 上 。进 一 步检查 发 ２． 现 ￥３ 、￥３ 、Ｚ轴原点减 速 开关 ￥ ３ 、Ｚ轴过 程 １１ １２ １０
Ｘ ０６的信号 为 １ ２． ，这 时 可 正 常换 刀 。在 确 定换 刀
位 置 的两 开关及其 挡铁 撞块 良好 的前 提下 ，如果 参 随之 上移 ，主轴 刀位 上移 ，在换 刀机构 位置 不变 的 考 点上 移或 下移超 过 一定 范 围 ，￥ ３ 和 Ｓ ３ １１ １ ２两 开
４ ． ２ 辊 槭Ｉ ＾ （ 却 Ｉ ） ２ ０ 冷 ０ ２年 第 ｉ 期
能 是 １状态 ，换 刀条件 不 时 ，都将 影 响 自动换 刀的 正常进行 。 满 足 ，此时 如果换 刀将 出现 １ １ ０ ９号报警 。 通 过 以上分 析 和现 场 检 查 ，换 刀 出现 １ １ ０ ９报 所 谓机床 参考 点 ，就 是机 床 的电气原 点 与机 械 警 的原 因是 机械传 动链 中 有相对偏 移 的现象 。故 障 原 点相重 台 的点 。 在本 机 床 中 ，其 ｚ 轴 的机 械 原 处 理 步 骤 如 下 ：
确定 。如 图 ２中所示 Ａ．一般小 于 ０ ５ ．ｍｍ。显 然 ，
机床 的换 刀 点 与 机 床 某 一 轴 的参 考 点关 系非 常 密 硬件急停 开关及 使 用 一只 四组 的机 床 限位 开关 ，其 切 。
数控加工中心刀库换刀系统
数控加工中心刀库换刀系统————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：郑州电力职业技术学院课程设计说明书题目机电一体化技术与系统课程设计--数控加工中心刀具换刀系统的设计系别机电工程系专业机电一体化班级09级机电四班姓名设计时间指导教师二○一一年二月一日郑州电力职业技术学院目录一、课程设计任务 (2)二、课程设计要求 (2)三、课程设计的参数设置 (2)四、课程设计过程 (2)第一节PLC基本介绍 (2)第二节阐述PLC的工作原理 (6)第三节列出I/O配置表 (10)第四节刀盘取刀示意图 (11)第五节本系统梯形图及指令表 (13)第六节本系统的开发环境 (17)第七节本系统的改进 (19)第八节总结 (21)参考文献 (22)五、指导教师评价 (23)课程设计任务书一、课程设计任务设计一个数控加工中心刀具库换刀系统。
二、课程设计要求刀具由PLC控制来实现其功能。
斗笠式刀库装6把刀，从上向下看顺时针编号，如图4-1所示。
以机械手位置为基准，刀号变大方向连续3把刀盘逆时针换刀；刀号变小连续2把刀采用顺时针旋转换刀。
例如：假设1号刀为停留在机械手位置处时，调去1号刀时刀盘不动作；调取5、6号刀时刀盘顺时针旋转，调去2、3、4号刀时，刀盘逆时针旋转。
三、课程设计的参数设置1、寄存器D0;机械手当前位置寄存器。
2、寄存器D1：程序刀号寄存器。
3、寄存器D3：偏差寄存器。
4、参数K：参数K1、K2、K3、K4、K5、K6分别为1、2、3、4、5、6。
四、课程设计过程第一节PLC基本介绍可编程控制器( Programmable Controller )简称PC,为了避免和通用计算机的简称PC 同意，在很多书中对可编程控制器仍沿用PLC的简称。
1968年美国的汽车工业首先提出了可编程控制器的概念，1969年美国数字设备公司制造出了世界上第一台PLC，这时的可编程控制器只能用于执行逻辑判断、定时、计数等顺序控制功能，所以称为可编程控制器，简称PLC。
加工中心自动换刀程序的设计与调试
ｓ ｃ ｒ ｅ ｅ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｔ ｏ ｕ ｃ ｈ ｓ ｃ ｒ ｅ ｅ ｎ ．Ｆ ａ ｃ ｔ ｈ ａ ｓ ｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｄ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ Ａ Ｔ Ｃ ｍａ ｋ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｉ ｎ ａ ｇ ｏ ｏ ｄ ｒ ｕ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ｓ ｔ ａ ｔ ｅ ， ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｐ ｕ ｔ ｓ ｕ ｐ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ —
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关键词 ：加工 中心 ；自动换 刀；Ｐ Ｌ Ｃ ；触摸屏
中 图分 类 号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ 文献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ １— ３ ８ ８ １（ ２ ０ １ ３ ）２ ０—０ ６ ４— ４
Ｐｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ａ ｎ ｄ Ｄｅ ｂｕ ｇ ｇ ｉ ｎｇ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ＡＴＣ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ Ｃｅ ｎｔ ｅ ｒ
三菱CNC专用换刀指令在加工中心刀库中的应用
三菱CNC专⽤换⼑指令在加⼯中⼼⼑库中的应⽤三菱CNC专⽤换⼑指令在加⼯中⼼⼑库中的应⽤本⽂叙述了三菱CNC专⽤换⼑指令在加⼯中⼼的⽃笠式⼑库和机械⼿⼑库中的使⽤⽅法。
关键词：三菱CNC专⽤换⼑指令⽃笠式⼑库机械⼿⼑库⽬前在加⼯中⼼和车铣中⼼的⼑库⼀般可分为两种：⼀种是⼑套中的⼑具固定，即⼯作过程中每⼀⼑套中装的⼑具是固定的。
其代表是⽃笠式⼑库。
另⼀种类型的⼑库在⼯作过程中，每⼀⼑套中所装的⼑具可能是变化的，其代表是机械⼿⼑库。
由于这两类⼑库的换⼑⽅式不同，调试⼈员在编制换⼑程序时要采⽤不同的⽅法，在三菱CNC的PLC开发软件中提供了专⽤的换⼑指令。
现结合机械⼿⼑库的换⼑宏程序，详述如下：1．名词术语由于GX-DEVELOP软件应⽤⼿册中的名词术语较为混乱，在本⽂中予以的规范如下：1.1⼑具—指具体实施切削⼯件的⼯具，每把⼑具可予以编号，选⼑时直接指定⼑具号。
1.2⼑套—指卡装的⼑具的装置。
⼑套也有编号。
1.3⼑盘—⼑库中的旋转体。
带动⼑套运动。
1. 4换⼑位置—⼑库中的特定位置，只有在此位置上的⼑具才能换到主轴上。
2．换⼑过程中的动作顺序2.1 ⽃笠式⼑库的换⼑顺序各轴（X，Y，Z轴）运动⾄第1换⼑点→⼑库前进卡⼑→主轴松⼑→Z轴上升⾄第2换⼑点→⼑库后退→旋转选⼑→⼑库前进→Z 轴下降⾄第1换⼑点→主轴锁⼑→⼑库后退→换⼑完成2.2⽴式⼑库换⼑顺序Z轴运动⾄第1换⼑点→主轴松⼑，吹屑→Z轴运动⾄第2换⼑点→关闭吹屑拔出定位销→⼑盘旋转选⼑→打⼊⼑盘定位销→Z轴下降⾄第1换⼑点→主轴锁⼑→Z轴运动⾄原点→换⼑完成2.3机械⼿⼑库换⼑顺序（M6换⼑指令前，⽤T指令完成选⼑）→⼑盘旋转选⼑完成→⼑套垂直放下→Z轴运动⾄第→换⼑点→机械⼿旋转卡⼑→主轴松⼑→机械⼿旋转换⼑→主轴锁⼑→机械⼿回原点→⼑套⽔平收回⼑库→换⼑完成2.4简易转塔换⼑X、Z轴运动到换⼑点→⼑塔正向旋转选⼑→暂停0.3分→⼑塔反向旋转锁紧→换⼑完成。
数控加工中心对刀方法
数控加工中心对刀方法数控加工中心对刀方法是指在数控加工中心进行换刀、校对和调整刀具的操作方法。
对刀是数控加工的关键步骤，其准确度和稳定性直接影响加工质量和效率。
下面将详细介绍数控加工中心对刀方法。
首先，进行换刀操作。
换刀是指将刀具从刀库中取出，并安装到刀座上。
换刀时，需要确保使用的刀具与加工程序中的刀具尺寸一致。
换刀的具体步骤如下：1. 打开数控加工中心的刀座和刀库门，将刀库旋转至需要的刀具位置。
2. 使用正确的工具将刀具从刀库中取出，注意避免刀具碰撞和损坏。
3. 将取出的刀具安装到刀座上，并使用扳手进行紧固，确保刀具安装牢固。
完成刀具更换后，需要进行校对和调整刀具，以保证刀具的准确定位和刀尖的正确定位。
校对刀具的方法主要有两种：机械校对和光电校对。
机械校对是利用刀具的机械结构进行调整的方法。
具体步骤如下：1. 使用滑动卡尺或游标卡尺测量刀具的长度。
2. 将刀具与工艺图纸上的参考数值进行比较，如果长度有偏差，则需要进行调整。
3. 根据实际需要进行刀具的延长或缩短，并使用扳手或扭力扳手进行调整。
4. 重复上述步骤，直到刀具的长度与参考数值一致。
光电校对是利用光电传感器进行调整的方法。
具体步骤如下：1. 将刀具安装到刀座上，固定牢固，并确保刀尖处于合适的位置。
2. 启动数控加工中心的光电测量装置，将传感器对准刀尖位置。
3. 调整传感器位置，直到指示器显示的数值与参考数值一致。
4. 再次检查刀尖位置是否准确，并进行必要的微调。
完成刀具校对后，可以进行刀具的调整，以保证刀具的刀尖正确定位。
刀具调整的方法主要有两种：机械调整和软件调整。
机械调整是通过调整刀具的机械结构来实现刀尖正确定位的方法。
具体步骤如下：1. 使用扳手或扭力扳手调整刀座的位置，使刀尖与工艺图纸上的参考位置一致。
2. 使用千分尺或百分尺来测量刀具的位置，确保刀尖的位置精确。
软件调整是通过数控系统的参数来实现刀尖正确定位的方法。
具体步骤如下：1. 进入数控加工中心的数控系统，并登录操作界面。
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加工中心换刀程序分析集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）第十章、加工中心换刀程序分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序内容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
在二级程序中，换刀程序包含:刀具检索、换刀过程状态记忆、手动换刀、自动换刀。
一级程序中的换刀程序分析:一级程序中只是将需要快速处理的换刀程序信号做了一个收集，没有顺序动作，包括以下处理内容：（1）机械手返回点、中间点、停止点的程序分析：1、k3.1用来设定机械手接近开关的类型,当接近开关使用常开触点时,设定k3.1为1，使用常闭触点时，设定k3.1为0。
三段程序处理机械手返回点、中间点、停止点的信号。
2、该机床的换刀机械手采用凸轮机构，动作快,机械手位置信号都是窄脉冲信号，将这些信号的处理放在一级程序，保证每8ms有一次刷新。
3、机械手有两个中间停止点，60度和180度两个位置，在60度位置时，机械手电机继续旋转但机械手不转，而执行机械手向下拔刀；在180度位置时，机械手电机继续旋转机械手不转，而执行向上装刀。
用一个接近开关配合两个检测挡块，当机械手转到这两个位置时R529.0均为1。
（2）机械手离开停止点R529.2处理的是机械手离开停止点的状态，表示机械手已开始转动，后面程序中处理机械手60度旋转到位、180度旋转到位等都用到这个信号。
当机械手旋转60度、180度延时到达后将R529.2复位。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号。
当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（3）在机械手旋转到60度、180度时，机械手电机继续旋转，但是根据凸轮的结构，机械手停止旋转，开始机械手拔刀、装刀动作。
以下程序处理机械手60度、180度的到达信号，程序的原理是：在自动换刀步骤中（第二步A2-R540.1;第四步A4-R540.4;第六步A6-R541.0），机械手从离开停止点R529.2到检测到机械手停止信号R529.0，即是到达了60度、180度位置。
这些位置到达信号一个目的是用于启动下一个换刀步骤，另一个目的是控制机械手电机的旋转。
（4）主轴刀具夹紧、松开故障处理在机械手转到60度时检测是否有主轴刀具松开X2.1的错误信号.在机械手转到180度时检测是否有主轴刀具夹紧X2.0的错误信号（5）主轴刀具松开处理：主轴刀具松开包括自动刀具松开和手动刀具松开，根据自动换刀动作在机械手旋转60度到达、拔刀过程、换刀过程、机械手装刀过程自动刀具松开。
手动刀具松开是手动方式下，按送到按钮来执行。
从程序中分析，自动刀具松开是在第二步骤R540.1情况下，当机械手旋转到达60度R529.3后启动。
当机械手再旋转180度R529.4到达后，下一个动作是主轴刀具夹紧。
自动刀具松开R538.0或手动刀具松开R537.7时，输出主轴刀具松开Y6.3，加工中心的主轴刀具夹紧机构在刀具夹紧时，是通过蝶形弹簧的弹力来保持的，当松刀时，增压气缸活塞杆伸出压缩蝶形弹簧，使松刀机构松开刀具，控制气缸换向的电磁阀是单作用阀。
所以没有刀具夹紧的输出信号。
（6）机械手电机旋转处理根据自动换刀的顺序过程，组合出在哪一个步骤机械手电机需要旋转，通过“或”逻辑完成。
M95是机械手故障检查指令，R544.5用于检测机械手是否在停止位，如果不在正确的停止位置，执行M95指令时机械手继续旋转到正确位置。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号,当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（7）刀库计数处理刀库计数处理程序，X4.5为计数开关输入地址，由K5.7来设定选用其常开触点或常闭触点，用典型的上升沿下降沿处理程序获得计数脉冲（R530.1上升沿信号，R531.7下降沿信号），使用基本逻辑指令编辑上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令节省程序的处理时间。
R500.0为置1逻辑，用于给计数器的控制条件赋值。
刀库计数说明：计数器的初始值为1（R500.0），根据刀库的旋转方向(R531.3)来决定是正计数还是负计数。
不对计数器进行复位(R500.0)刀库正转(R531.0)或反转(R531.3)时，对计数开关脉冲(R530.1)进行检测计数。
D110是计数器的预设值，也就是刀库容量。
D100记录的是当前的刀套号。
（8）刀库旋转处理以下为刀库正转控制:R530.4为刀库手动正转启动，R536.0为刀库自动正转启动，由检索程序判别，指定刀库正转启动。
以下为刀库反转控制:R530.5为刀库手动反转启动，R536.1为刀库自动反转启动，由检索程序判别，指定刀库反转启动。
二级程序中换刀程序的分析：1、刀库手动旋转控制：包括刀库准备处理、手动正转/反转刀库准备好信号条件包括：机床准备好F1.7、急停信号G8.4、刀库错误条件R536.5、刀库换刀位置刀套在抬起位R539.3。
刀库手动正、反转控制。
条件：不在刀具检索过程中R534.2，在手动方式R513.1、按刀库旋转按钮R584.3/按刀库正转按钮R577.0刀库正转启动程序，按刀库手动启动按钮,刀库正转;当刀库电机开始正转后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库正转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
刀库反转启动程序，按刀库手动反转按钮,刀库反转后;当刀库电机反转运行后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库反转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
2、换刀时刀具表的处理：刀具表的处理流程刀库容量为30；数据格式为两字节，将指定的数据赋值到D110，D110存储刀库容量数据。
刀具表的赋值：D110定义刀库容量，D112定义为刀库容量+1，其作用是为刀具表容量赋值，D112为刀具表长度，这样，在刀具表D112中，D0可存储主轴刀号，D1存储一号刀套的刀具号。
以此类推，直到最后一个刀套。
数据转换：进行BIN-BCD码的转换，主要用于COIN指令，COIN指令只能进行BCD码的一致性判别，D125的数据是刀具表的最大值，用来判别主轴刀号、待位刀号是否为空刀号。
对当前刀套号D100进行BCD码转换成D120,用于对当前刀套号内刀具号码的检索判别。
读出当前刀套内的刀具号：XMOVE指令为二进制编址数据传送指令，在这里这条指令从刀套表里读出当前刀套安装的刀具号，D112是刀套表的容量，D000是刀套表的首地址，D100是当前刀套号码，按照此号码，在刀套表中找出对应的刀具号，写到R587.判断主轴刀号、指令刀号、刀库刀套号的关系，再换刀时，使用到这些判断条件。
1、判断主轴是否是空刀2、判断主轴刀号是否等于指令刀号3、刀套内是否有刀3、刀具检索处理：当执行T指令时，PMC首先在刀具表内检索出T指令的刀具存放在哪一个刀套内，刀具检索的处理的流程是：R539.4,刀库停止状态R532.1,T指令F7.3后,启动R535.4或指令刀T转换，为后面进行指令刀具与检索到的刀具进行一致性判别指令做准备。
DSCHB为二进制检索指令，在程序中检索指令刀具所在的刀套号，D112指定刀据表的大小，D00定义刀具表的首地址，F26指令的刀具号，R690存储检索出指令刀具所在的刀套号码。
DCNV数据转换：进行数据BIN-BCD的转换，转换的数据用于判断指令刀具所在的刀套号与待位的刀套号是否一致。
二进制方向判断:D110刀库容量，D100当前刀库计数值，R690为刀具刀套号地址，R689为刀具刀套号的前一个刀号地址，R534.7为刀具检索启动信号。
数据转换：用于判断指令刀具所在的刀套号的前一个刀号与计数刀套号是否一致。
判断刀库实际计数刀套号与指令刀具刀套号的前一个刀号是否一致，如果一致刀库开始减速。
刀库旋转减速保持，由刀库旋转到位（指令与实际刀具一致）断开。
4、刀具交换数据处理：机械手进行180度旋转步骤时，主轴刀具与刀套的刀具进行了交换，此时需要修改刀具表。
使用XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.0\R549.0时刻读出当前刀套的刀具号。
D112刀库容量，D000数据表初始地址存放主轴刀具，D100刀库当前刀套号。
R693存放当前刀套内的刀具号。
刀具数据交换过程：D100-->R693D000-->D100R693-->D000XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.3\R549.0时刻将主轴刀号写入到当前刀套内刀具号码，完成刀具数据交换。
D112刀库容量，D000数据表初始地址，D100刀库当前刀套号。
D00存放主轴的刀具号。
逻辑与数据传送：将临时保留的当前刀套号刀具传送到主轴刀号。
4、换刀过程，换刀过程是一个顺序动作的过程，换刀程序是按照顺序程序编成的格式进行编写。
先将整个换刀过程进行分析，分成七个过程，这七个过程依次进行，相互衔接。
当前过程进行时，为下一个过程准备；当前过程的任务完成，作为下一个过程的触发条件，触发下一个过程，同时断开上一个过程。
整个换刀的流程如下：程序分析：换刀准备：换刀启动，PMC程序对M代码进行译码，当执行M06代码启动换刀，R500.7是对M06译码后的信号，执行M06指令时，R500.7为1。
下面程序是一个上升沿处理程序。
换刀准备信号，这些信号包括：没有换刀报警R544.2,没有刀库错误R536.5,没有主轴报警F45.0,数控系统准备好R516.0,刀库不在运行中R538.1,刀库旋转到位R543.6,指令刀号与主轴刀号不一致R535.5。
换刀准备条件之一，机床回到刀具换刀点。
K16.1是设定使用第一或第二参考点作为换刀点，k1.1可设定是否使用X\Y的参考点。
换刀开始，以顺序编程的方式，编写各个换刀步骤。
第一个步骤刀套下R540.0(A1)，R539.7为换刀的启动条件，包括换刀的准备内容、ATC在待位状态，当R539.7条件满足，为1时，R540.0为1，并自锁，当第一个步骤完成后，进入第二个过程R540.1(A2)，R540.0被复位。