无人机倾斜摄影测量与区域网平差96页PPT
无人机航测技术与应用课件：航空摄影测量基础
航摄像片的特点
当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想 情况下的构像所产生的位置差异称像点位移
航摄像片与地形图的区别 1）投影方式的不同：地形图为正射投影，航摄像片为中心投影
AC B
c ab
c ba S
B
A
C
2）航片存在两项误差：像片倾斜引起的像点位移，地形起
伏引起的像点位移
s
5.2双像解析摄影测量
5.2.1共线方程 4共线方程
X
Y
Z1
X A X s YA Ys Z A Zs
X
Y
Z
1
X A
YA ZA
Xs Ys Zs
X x a1 a2 a3 x
Y Z
R y f
bc11
b2 c2
b3 c3
y f
5.2双像解析摄影测量
y
RT
Y
a2
b2
c2
Y
f Z a3 b3 c3Z
其中R是一个正交矩阵，它由9个方向余弦构成
5.2双像解析摄影测量
5.2.1共线方程 3空间直角坐标系的旋转变换
a1 a2 a3 cos Xx cos Xy cos Xz
R b1
b2
b3
c
osYx
cosYy
无人机GPS辅助平差技术应用PPT幻灯片课件
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谢谢！
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相机拍照设置
相机设置主要包括以下几种： 拍照模式 快门速度 ISO大小 光圈值
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相机拍照设置
数据名称
日期
天气
模式
快门速度 ISO
光圈值f
20170111_2 2017.01.11 阴天
手动
1/1000
320
6.3
20170112_1 2017.01.12 晴天
手动
1/1250
主：固定解97.34%，浮动
360+50
解2.66% 辅：固定解96.13%，浮动
解3.87%
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表5-1检查点、公共点较差最大限值单位为米
空三精度规范
成图比 例尺 1:500
点别 基本定 向点 检查点
公共点
平面位置中误差
平地
丘陵 地
山地
高山 地
平地
0.13 0.13 0.2 0.2 0.11
0.17 5
航空级可靠性 完善的系统监控警告以及应急处理逻辑
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差分记录仪器
PPS-100后差分/RTK GPS模块是成都纵横自动化技术 有限公司采用Novatel OEM模块研制的工业级高精度 差分GPS模块。PPS-100与AP系列自驾仪配套使用，可 以实现实时动态差分（RTK），也可在飞行任务完成 后进行事后差分解算。两种情况下都能获得厘米级的 定位精度。
输入电压 功耗 使用温度 使用湿度
8～24V 0.05W -20～+45ºC 10-80%
外形尺寸（长*宽*高）
索尼版：34.1cm*27.8cm*26.5cm 佳能/尼康版：29.8cm*26.8cm*28.1cm
输电线路无人机倾斜摄影三维航线规划设计 ppt
1输电线路无人机倾斜摄影三维航线规划设计广东电网机巡中心2019年5月一发展历程Z-5技术传承与延伸•低空自动驾驶•三维航线规划•多传感器集成•吊舱自动跟踪•缺陷智能识别便捷性安全性400KG级有几个人敢飞？2015年开始研发多旋翼自动驾驶技术DJI SDK V1.0 多旋翼自动化通道巡视人工手动飞一边，记录拍照点坐标，然后飞机复飞当着新华网、CCTV等20多家微博大V的面，直播自动驾驶过程中“炸机”了，此生难忘！2017-2018 未雨绸缪2017年立项，2018年开始数据采集，完成全省6万公里输电线路高精度绝对坐标系的激光雷达点云数据采集绝对数据优势盐圈困难远比预测多！办法总比困难多！覆盖：输电、变电、配电线路：10kV-500kV等18条线路120公里，600基杆塔数据与系统飞机人•全省主网6万公里全部完成采集•已完成1000公里航线•2019年1万公里•全省无人机保有量7000台，主网2000台，配网5000台•已采购RTK飞机300余架•已完成100人自动驾驶培训，2019年主网300人，配网500人，合计覆盖800人2019 万事俱备不欠东风二效果视频三广东机巡最新成果广东机巡“硬核”技术发布可见光倾斜摄影技术在电力运维领域的一直处于黑暗之中梦想很美好现实很骨感测评过国内外十多款顶级影像处理软件都无法自动重现杆塔、导线模型南网“智巡通”，电力行业最为强大（12种模式）的无人机控制APP之一效率与资源占用CPU：●国外100%●国产30%内存：●国外40G ●国产13G180张照片12分钟处理完毕548张照片18基220kV杆塔22分钟生成点云文件大小还原完整度江门台山某10kV线路绝缘导线出不来你还相信这是倾斜摄影吗？还原精度（演示）1架2万的飞机打天下（数据采集、处理、高精度自动驾驶）Array DJI 精灵4 RTK XAG “极峡”“二向箔”降维打击•激光雷达制造商•倾斜软件开发商惊喜失败也很常见，神功只练6成飞行与处理效率、质量、噪点、重叠度（高度、密度）、角度主网输电大规模、快速、高质量、低价采集点云依然是直升机的拿手菜，多旋翼只能配合补充。
无人机影像处理 ppt课件
• 传统摄影测量
– 航向重叠60% – 旁向重叠30% – 姿态角< 3°
• 无人机摄影测量
– 航向重叠70-85% – 旁向重叠35-55% – 姿态角可达10 °以上
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• 姿态不稳定，需要新的初始值计算方法
• 姿态不稳定，基于灰度的相关系数匹配失 效
• 重叠度增大，增加观测值个数，增加解算 稳定和可靠性
检校 • （4）根据长期来检校的统计数据确定检校的时间周期
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标定方法
• 二维平面法
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iWitness模板
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武汉大学遥感信息工程学院标定场
室内三维检校场
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• 由测绘遥感国家重点实验室自主研发基金和重点开放基金 支持的测绘遥感信息工程国家实验室长远建设项目”高分 辨率对地观测系统定标与综合试验场建设”第一期航空定 标与综合试验场已初步建成,并投入使用。
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二、无人机影像特点和影响因素分析
2.1 相机 2.2 重叠度与相机姿态角 2.3 小像幅、小基高比 2.4 分辨率与像点位移 2.5 曝光间隔与地面分辨率、地面速度关系
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2.1非专业数码相机
普通定焦型
数码相机
普通单反型
可量测单反型
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2.1 镜头畸变
中间小，边缘大，可达20-40像素
2931相机标定由于数码相机的焦距可变返样在丌同的航空条件下内定向就会发生改变因此可迕行以下4个水平层次上迕行几何校正?1在实验室二维或三维试验场迕行几何校正?2在一个检校区域迕行飞行几何校正?3为了适应特定的区域环境在飞行任务时同时迕行检校?4根据长期来检校的统计数据确定检校的时间周期
无人机倾斜摄影测量与区域网平差PPT课件
行业门槛大大降低
❖ 无人机技术发展
争奇斗艳
❖ 计算机视觉发展
计算机视觉与摄影测量的关系 计算机视觉有影响力的成果（一日建罗马） 摄影测量人的对策
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数字摄影测量发展
❖ 数字影像和计算机发展催生数字摄影测量
随着数字传感器技术的发展，尤其是CCD器件和 CMOS器件的迅速发展，利用CCD(或CMOS)像机 不需要胶片就可直接获得被测物的数字影像，这种 直接基于数字影像的进行摄影测量称为数字摄影测 量 处理设备由精密机器设备到精密数值计算
.
摄影测量与计算机视觉
❖ 事实上，数字近景摄影测量与计算机视觉 （测量）的理论基础是一致的，二者都是针 孔成像原理（像点、镜头中心和物点共线） 的具体应用。
❖ 摄影测量计算机视觉相互融合发展
摄影测量有严密光束法平差 计算机视觉各种求取初值的方法
.
一日建罗马 计算机视觉代表性成果
一百万多张网络罗马城相片
✓ 非定焦 ✓ 未知相机内参数 ✓ 无初始方位元素 ✓ 全自动处理
.
三项促进革命性发展的技术
❖ 从给定的两张相片中自动检 测出可靠且充分密集的连接点
，如SIFT、MSER ❖ 仅利用连接点就可以对大量
影像进行自动定向，如 bundler ❖ 对定向的影像自动进行密集 匹配，如PMVS、SGM
.
摄影测量人的对策
.
摄影测量与计算机视觉
❖ 计算机视觉的研究目标是使计算机具有通过 二维图像认知三维环境信息的能力，这种能 力将不仅使机器感知三维环境中物体的几何 信息，包括它的形状、位置、姿态、运动等， 而且能对它们进行描述、存储、识别与理解。
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摄影测量与计算机视觉
❖ 由此可知，数字近景摄影测量与计算机视觉 （特别是立体视觉）在研究内容和目标上十 分相近。数字摄影测量关注的是几何量的量 测信息（物体的位置、大小和形状等）；计 算机视觉也需要量测信息，但其更为关注的 是对物体进行描述、识别和理解。因此，数 字近景摄影测量和视觉测量（或检测）所关 注的是完全一致的。
无人机倾斜摄影测量在1：500地形图中的应用
无人机倾斜摄影测量在1：500地形图中的应用发布时间：2022-10-08T07:28:08.368Z 来源：《新型城镇化》2022年19期作者：王厚涵孙伟[导读] 无人机倾斜摄影测量作为一门新科学技术，在城市规划、日照分析、地质沉陷监测、精准测量等领域得到广泛应用。
无人机倾斜摄影测量具有操作简单、节约人工、精度高等优点，目前具有极广的市场应用价值。
其应用于大比例尺地形图测绘中能显著提高工作精度和效率。
本文将重点就无人机倾斜摄影测量在1：500地形图中的应用展开论述。
山东省国土测绘院山东省济南市 250100摘要：无人机倾斜摄影测量作为一门新科学技术，在城市规划、日照分析、地质沉陷监测、精准测量等领域得到广泛应用。
无人机倾斜摄影测量具有操作简单、节约人工、精度高等优点，目前具有极广的市场应用价值。
其应用于大比例尺地形图测绘中能显著提高工作精度和效率。
本文将重点就无人机倾斜摄影测量在1：500地形图中的应用展开论述。
关键词：无人机倾斜摄影测量；地形图；应用1 无人机倾斜摄影测量 1.1 无人机倾斜摄影测量原理无人机倾斜摄影是相对传统的垂直摄影来说的，即在无人机飞行平台上挂载多视角航摄相机，从前、后、左、右及下视五个角度采集影像，获取地物、建构筑物多个角度的视角信息。
其中四个侧视镜头主要获取建构筑物的侧面纹理信息，减少侧面视角的盲区，下视镜头主要从垂直角度获取建构筑物的顶部信息。
考虑到侧视相机获取的影像变形严重，倾斜像片近点和倾斜像片远点的地面分辨率不一致，侧面纹理信息获取更加丰富，侧视镜头与垂直镜头最合理的夹角为45度。
1.2 影响无人机倾斜摄影测量精度的因素无人机倾斜摄影测量精度主要受以下几个方面因素的影响：（1）飞行的气候条件影响；（2）成像质量的影响；（3）多视化影像联合平差精度的影响；（4）像控精度的影响；（5）数据采集人工差异化的影响。
根据测量平差原理及误差传播定律，无人机倾斜摄影测量质量控制主要环节应在像控、多视影像联合平差和数据采集阶段采取有效的质量控制手段。
无人机测绘PPT新
电力巡查
无人机电力巡检，效率可成倍提 高。遇到雷击跳闸等突发故障， 无人机能第一时间抵达现场进行 排查，无人机还可以围绕目标进 行360度全方位拍摄，做到零死 角。
此外，无人机的红外拍摄功能还可 以侦查到线路发热等潜在的故障， 这些优势，即使是经验丰富的电力 巡检员也难以企及。中国的电力系 统，有上百万的巡检员，无人机如 果能够普及，将会大面积地替代人 工巡检，降低成本及危险性。
跟踪服务，确保稳定
学生实习和正式就业后，学校通过“班主任跟踪包保责任制”与QQ群、电话、 定期到企业回访等多方式与学生保持沟通，随时为他们排忧解难，并建立学生 就业跟踪服务信息卡。
工作环境好，工资待遇高
本专业的毕业生工作方向主要在大城市，且进公司里的办公室工作，无人机 驾驶员野外工作时间短，且享有野外工作补贴。本行业在我国拥有广阔的发 展前景，属于极有潜力的行业。
交通观测
在拥堵发生之前对路况进行实时监控，对拥堵情况提前预警，达到及 时调控避免交通瘫痪的目的；如பைடு நூலகம்到已发生的交通堵塞局面，也可操作设 备灵活飞至堵塞区域上空，进行空中指挥和远程协调；如某一路段发生交 通事故，造成道路塞死，警车无法进入事发现场，便可通过操纵设备进行 低空航拍监控，卫星指挥车等传输设备，将图像信息传输到交通指挥办公 室，对事故进行远程的疏散和任务部署。
势。
性。
遥感测绘
无人机航拍遥感技术可广 泛应用于国家生态环境保护、 矿产资源勘探、海洋环境监测、 土地利用调查、水资源开发、 农作物长势监测与估产、自然 灾害监测与评估、城市规划与 市政管理、森林病虫害防护与 监测、公共安全、国防事业、 数字地球以及广告摄影等领域， 有着广阔的市场需求。
具有高清晰、大比例尺、 小面积、高现势性的优点。特 别适合获取带状地区航拍影像 （公路、铁路、河流、水库、 海岸线等）。
无人机倾斜摄影测量在房地一体化测量中的应用
无人机倾斜摄影测量在房地一体化测量中的应用发布时间：2022-09-23T03:02:31.167Z 来源：《建筑实践》2022年第10期作者：王世泽[导读] 随着社会主义的发展，城市建设进程的不断加快，使得保障广大人民权益成为一项重要工作王世泽新疆爵一精装建筑装饰工程有限公司新疆库尔勒市 841000摘要：随着社会主义的发展，城市建设进程的不断加快，使得保障广大人民权益成为一项重要工作，而房地一体化调查不但是惠民政策，而且是国家掌握农民住宅的主要途径，是编制新发展规划的数据来源。
为此，有必要确保房地一体化测量成果的准确性。
在实际测量工作的开展中，可以对先进的无人机倾斜摄影测量技术加以合理应用。
关键词：无人机倾斜摄影测量；房地一体化测量；应用引言无人机倾斜摄影测量技术是依赖在无人驾驶飞机上搭载图像传感元件或者专业的测量器件，获取地表建筑物或者地形的影像，并采用专业软件提取影像信息用于建立三维立体模型，实现测量成果解译的目的。
它可以实现快速、高精度和低成本地完成大范围、大起伏地形的测量，因此在地质灾害监测、地形图测绘、考古等领域中得到广泛的应用，将其应用于房产一体化测量具有明显优势。
1无人机倾斜摄影测量技术特点无人机倾斜摄影测量技术属于一种三维非接触式影像测量新技术，具有广泛的三维建模、正射影像、遥感图像处理等综合技术优势，无人机倾斜摄影测量技术能够真实地反映地面目标，基于无人机平台提高数据的采集存储效率，并更清晰精准地自动获取图像。
在中国房地一体测绘中，无人机倾斜摄影可以实时通过物体视角、运动范围和视角距离的连续变化，获得基于同一空间物体运动的多种不同立体图像，实现多角度、全方位、逼真的三维模型重建，从而获得各种实时地形图像和三维测绘结果信息。
目前，数据处理软件自动化程度高，节省了时间和精力，通过成熟的三维重建软件可以以较低的成本建立三维模型，使用无人机可以最大限度地节省人力，提高测绘工作效率，避免因时间等因素造成测绘工作的延误。
无人机测绘-像片控制测量基础知识教学课件
由于航外测量控制点是航测成图的基础， 因此具有十分重要的作用，可想而知，一旦航 外控制点出现错误将会给整个成图带来十分严 重的影响。
因此，航外测量人员必须认真负责，严格 细致地工作，遵守规范规定，树立质量第一的 思想，为内业提供可靠的 优质成果，这样才 能保证最后成图的质量。
航外控制测量的目的：
主讲老师：
航测外业的像片控制测量是以测区5″以上的平面控 制点和等外水准以上的高程控制点为基础，采用地形测 量的方法，在像片的规定范围内联测出像片上明显地物 点的大地坐标或高程，并在实地把点位准确刺到像片上 的整个作业过程。
像片控制测量主要是通过踏勘已知点，根据像片上 预选的控制点到实地选点、并在像片上刺点，根据平高 联测方案，进行选点、观测、计算及成果整理。
1、5”以上的平面控制点和等外水准高程点
5”以上的平面控制点
图根级别的控制点
等外水准高程点
四等以下的水准测量
2、航测地形测量的方法
航测的成图方法主要有综合法和全能法。
综合法测图中的“像片纠正”及全能法中的 “绝对定向”，在作业时都必须有控制点才能工作； 内业加密也需要一定数量的控制点，而这些控制点 正是由航外的像片控制测量提供的。
为内业成图和加密提供一定 数量的并符合规范要求、精度较 高的控制点。
3、平面位置或高程
控制测量的实质就是测量控制点的平面位置和高程。 测定控制点的平面位置工作，称为平面控制测量； 测定控制点的高程工作，称为高程控制测量。
像片控制测量 按规定的位置和数量选刺像片控制点并连测其 坐标和高程的测量工作。通常按精度要求分全野外布点法和室内 解析空中三角测量法。
1、像片控制点一般选用像片上明显的地物点。 2、大比例尺测图一般利用目标清晰、精度高的直角地物目标或点状地 物目标作为像片控制点，也可在航摄前在地面上布设人工标志。 3、被选定的目标精确地在像片上刺出位置，并于像片背面绘出与相关 地物关系略图，以简明确切的文字说明其位置。用图根控制测量方法(见地 形测量)与精度要求测定其平面坐标和高程。
无人机测绘-影像质量检查教学课件
ห้องสมุดไป่ตู้
空中摄影获得的航摄像片是航测成图基本原始资料，其质量的优劣， 直接影响摄影测量过程的繁简、摄影测量成图的工效和精度。因此， 摄影测量要对空中摄影提出相应的质量要求，本节主要讲影像质量基 本要求。
影像应清晰，层次丰富，反差适中，色调柔和，能辨认出与 地面分辨率相适应的细小地物影像，能够建立清晰的立体模型。
拼接影像应无明显模糊、重影和错位现象。
小结
1、认识影像质量检查的重要性； 2、掌握影像质量检查的规范要求。
影像上不应有云、云影、烟、大面积反光、污点等缺陷。虽然 存在少量缺陷，但不影响立体模型的连接和测绘，可以用于测制 线划图。
局 部 有 烟
遮 挡
有 大 面 积
阴 影
像点位移过大，会造成影像发虚，确保因飞机地速的影响，在曝光瞬间 造成的像点位移一般不应大于1个像素，最大不应大于1.5个像素。