三菱机械手

按下按钮出现 左图画面即可 进行操作
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*一些小知识的运用 •机械手校零： 五种方式：原点数据输入方式、机械限位器方式、夹具方式、ABS原点方式、用 户原点方式；此处简单说明一下“原点数据输入方式”和“ABS原点方式”。
(1)因电机更换方法导致原点数据丢失时请通过夹具方式或机械限位器方式重 新设置原点(夹具方式的精度更高)。
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上图点击“是”后出 现如图画面，选中 “PRO1”点击“写 入”
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点击“是”继续进行
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完成后插槽表内会有 “PRO1”
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点击“程序监 视”-“任务插 槽2”即可看见 当前程序运行 状态
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3.专用输入输出信号的参数设定
点击“信号参数”“专用输入输出信 号”-“通用1”出现如 图画面，表内数字即为 连接IO时专用输入输 出的定义引脚，不需要 对其修改。但有些并没 有定义，若需要用到时， 可对其进行设定，同时 IO接线时也应注意对 应引脚已赋予特殊定义， 不可再自定义。
紧急停止输 入（EMGIN）
5ห้องสมุดไป่ตู้
注：图片为外部紧急停止输入接头，使用机械手时请确保3A和4A、3B和4B已经短接，否则 机械手会报紧急停止
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2.教导器的基本操作及注意事项
1.手动操作按下TB按钮（手自动切换开关）同时确认机械手控制器也切换为手动模式 2.进行手动操作首先需要适当按压防呆开关，同时点击“SERVO”按钮，伺服电机ON 后即可进行手动运行，注：松下防呆开关，励磁OFF 3.手动操作时需要先按下教导器上的“JOG”按钮，再进行单轴操作或XYZ操作，如下 图
程序写入完成后，在“在 线”-“程序”中鼠标右键进 入程序“管理画面”如图，然 后点击“更新”可以将控制器 的程序读出来，然后双击程序 会出现下图画面
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点击“OK” 后程序读取 OK
点击“程序参数”-“插槽 表”出现如图画面，此时 并没有程序名为“pro1” 的程序，是因为此程序并 不在运行中，此时可以在 画面空白行双击鼠标会出 现下图画面： 注：一般情况下只需运 行一个程序，此次情况 是教程示例，要确保所 要运行的程序在插槽表 内，否则程序不会执行
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原点数据输入方式 ：初始启动时采用此方法 根据随机附带的原点数据表,或者机器人后盖板上的粘纸,进行原点数据输入.
手臂背面粘纸
原点数据表
注意：可以使用REST+方向强制移动机械手
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ABS原点方式 ：由于电池耗尽等导致编码器备份数据丢失的情况下进行设置的方式 如左图，机械手每轴都有对应标记的三角形标记，若机械 手校零，则将对应轴调制三角形对应处，然后进入下图画 面勾选需要校零的单轴，然后按下”Set Origin”
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对编写程序 进行标题命 名
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点击进行在 线连接
程序编写完 成后可对语 法进行检查
程序编辑框
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2.在线操作
通讯OK后 出现如图蓝 色通信框
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通信OK后，点击进 入“离线”- “程 序”-”pro1” ， 然后在程序框中点 击鼠标右键，如下 图
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点击“全写 入”将程序 传入控制器
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依次点击“菜单选项” “Maintenance”“Initialize”“SET”即可进入序 列号更改画面
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3.机械手点位示教
1.机械手程序中写下点位：关键字“P”+“数字”(如P0)，并写入控制器，控制器会在 教导器上生成对应的点位数据,如下图：
程序中写下“P14”
点击“XYZ”
“P14”点位自动 生成
保存点位写入控 制器
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•IO的分配和使用
1.HAND用输入输出IO配线（8输入8输出）
抓手输出信号（即PLC输入信号）的使用
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抓手输入信号（即PLC输出信号）的使用
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HAND用输入输出IO配线总览图及专用电缆线式样图
HAND输入输 出电缆线
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2.SLOT1 插槽IO配线（CN100&CN300）
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3.IO的校对和强制ON/OFF
IO线缆连接完成时，为了确保交讯信号OK，通常需要对连接的线缆进行IO校对，具体操作如下： 依次点击“菜单选项” “Monitor”“Genera lPurposeSignal”即可 进入IO校对画面
输入信号的显示即 PLC输出信号，通过 强制PLC输出信号校 对连接IO是否OK 输出信号强制画面。 对定义的点位进行勾 选然后点击 “BitForcedOutput” 点击进入输出信号 的强制ON/OFF画 面
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•编程软件RT ToolBox2认识和使用
1.新建工程
点击新建一个 工程，如下页
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分别输入工 程名和标题
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通信方式选 择，选择 RS232通信 方式
对选择的通 信方式进行 详细的参数 设定
机器人规格 选定，RV6SD-SF
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RS232通信 设定，选择 PC端的通信 端口
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完成上述步 骤后，进入 此画面，点 击鼠标右键 在程序上新 建程序
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菜单选项 （下拉框） 励磁按钮 报警复位按 钮 速度比例选 择
防呆开关
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手自动切换 开关
急停开关
控制器电源 开关
教导器连接 用接口（堵 头）
RS232通讯口
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SLOT1（IO 插槽） CN300 CN100 HAND用专用 插槽（引用 HAND IO时 通过此插槽将 所用IO引出 接入PLC） SLOT2与 SLOT3为扩 展IO插槽
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这种自动点位生成的办法可以减少很多不必要的点位，点位示教时清晰方便，避免误校点位 或少校点位；若想提前校好一些点位也可以点击下图画面所示的“Add”按钮，然后定义点位 如P100，并将需要的机械手位置数据写入即可。
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2.调整好机械手位置，需要将当前位置数据写入控制器时,进行如下操作：
在如图画面，点 击“Teach”将点 位写入
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注意！“离线” 和“在线” 的区别： 离线菜单：你电脑中所保存的工程内容。 在线菜单：控制器中所保存的工程内容。
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RS232通信引脚
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•程序指令的理解及编程
常用指令：
Def Float Spd Ovrd Mov Mvs If Then Else 定義單精度實數 製定ROBOT的直線移動，圓弧移動時的速度。另外指 定最佳速度控制模式 ROBOT動作的速度以1～100%指定 從現下為止到移動的位置執行關節補間位置 以直線補間動作從現下位置到移動目的位置為止 對應指定變數及其值的指定條件進行複數行處理。值 的條件可任意指定 條件的種類，每1指令文1個種類
(2)因电池用尽导致原点数据消失时请通过ABS原点方式重新设置原点。通过 利用当前的原点数据，回到原点数据丢失前的状态。但是，如果保存的原点 数据不正确，将无法回到原点数据丢失前的状态，请通过方法1)重新设置。 (3)并非原点数据丢失，而是因冲击等而导致偏离时与1)相同，请通过夹具方 式或机械限位器方式重新设置原点(夹具方式的精度更高)。
附件：
• CN100部分引脚定义为机械手专用输入输出，不可随意对其引脚进行自定义。当使用较少点位 时，可以使用其他没有定义的引脚对其进行通用输入输出引用；若使用点位较多需要用两根IO 电缆线时，这两根线缆是一样的，即CN300可以理解为扩展IO线缆，其所有引脚都可以自定义。 • 若用自制线缆，注意用于专用输入输出IO时，其引脚定义也应按照标准线缆的引脚进行定义。 • SLOT1插槽槽口上边沿标有1和2两个数字，对应CN100和CN300，连接IO线时注意二者顺序。
ABS标记
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校零画面的进入
依次点击“菜单选项” “Maintenance”“OriginData”“ABS”即可进入 机械手校零画面
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•序列号的确认：
控制器内部和机械手臂本体内的的序列号是需要对应的，否则无法取得控制权。因此若更换了其中任意一项，会 导致二者的序列号不一致，所以需要在控制器内对机械手臂序列号进行更改。操作方法如下图：
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*机械手程序一览
Def Float L1,L2 Ovrd 10 Spd 100 *INIT IF P80.Z<500 THEN N=1 ENDIF IF (P80.Z>500) AND (P80.Y>250) THEN N=2 ENDIF IF (P80.Z>500) AND (P80.Y<=250) THEN N=3 ENDIF SELECT N CASE 1 Wait M_In(17)=1 ''''等待外部复位信号 P80=P_Curr L1=P80.Z+80 P80=SetPos(P80.X,P80.Y,L1,P80.A,P80.B,P80.C) Dly 0.1 MOV P80 BREAK CASE 2 Wait M_In(17)=1 ''''等待外部复位信号 P80=P_Curr L2=P80.Y-50 P80=SetPos(P80.X,L2,P80.Z,P80.A,P80.B,P80.C) Dly 0.1 MOV P80 BREAK END SELECT IF N=3 THEN GOTO *HOME ELSE GOTO *INIT
等待時間或脈波輸出時間可以用定數或變數來計數 輸入信號在變成指定狀態前待機 表示分岐處 返還現下的位置 設定往位置變數的值 輸入信號的位元 輸出信號的位元 插补动作的附加处理 對應指定變數及其值的指定條件進行跳躍。值的條件可任意的指定。 條件的種類，每1指令文可以指定複數種類。 结束Select语句 定義程式的最終行
End If
條件成立的情況，執行從Then的下一行開始到Else為
止的行，條件不成立的話，（在複數行的記述）情況 下，執行從Else的後面行開始到End If為止的行