基于单片机的磁悬浮小球控制系统设计毕业论文
磁悬浮小球控制系统软件设计毕业设计(论文)
磁悬浮小球控制系统软件设计摘要磁悬浮技术具有无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等一系列优点，在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领域有着广泛的应用背景。
随着磁悬浮技术的广泛应用，对磁悬浮系统的控制已成为首要问题。
本设计以PID控制为原理，设计出PID控制器对磁悬浮系统进行控制。
在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上，建立磁悬浮控制系统的数学模型，并以此为研究对象，设计了PID控制器，确定控制方案，运用MATLAB软件进行仿真，得出较好的控制参数，并对磁悬浮控制系统进行实时控制，验证控制参数。
最后，本设计对以后研究工作的重点进行了思考，提出了自己的见解。
PID控制器自产生以来，一直是工业生产过程中应用最广、也是最成熟的控制器。
目前大多数工业控制器都是PID控制器或其改进型。
尽管在控制领域，各种新型控制器不断涌现，但PID控制器还是以其结构简单、易实现、鲁棒性强等优点，处于主导地位。
关键字：磁悬浮系统，PID控制器，MATLAB仿真ABSTRACTMagnetic suspension technology, which has a series of advantages such as contact-free, no friction, no wear, no need of lubrication and long life expectancy, is widely concerned and adopted in high-tech areas such as energy, transportation, aerospace, industrial machinery and life science．With the extensive application of maglev technology, the control of the maglev system has become a priority. In this paper, for the principle of PID control, PID controller designed to control magnetic suspension system.On the basis of analyzing of magnetic suspension system’s structure and working principle, its system mathematical model was established, this thesis describe PID controller designed and get control scheme. It gets the better control parameters by MATLAB software simulation studies, and real-time control of magnetic suspension control system to verify the control parameters. The key research works for further study are proposed at last．Since PID controllers have been the process of industrial production has been most widely and most sophisticated controller. Most industrial controllers are PID controllers or modified. While in the control area, a variety of new controllers continue to emerge, but the PID controller is its simple structure, easy to implement, robust, etc., in a dominant position.Key words: magnetic suspension system; PID controller; MATLAB simulation毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
磁悬浮球控制系统
基于单片机的磁悬浮系统的设计
基于单片机的磁悬浮系统的设计作者：陈启新来源：《电脑知识与技术》2017年第05期摘要：磁悬浮系统是利用“同性相斥，异性相吸”的原理来实现的。
磁悬浮系统是指使磁性物体在无任何支撑的情况下悬浮于空中。
可以使物体保持静止状态或是自传的一种状态。
其设计具有独特的视觉效果，集中了科技与效果为一体。
基于单片机的磁悬浮系统是一种实用智能化的磁悬浮系统，它是利用单片机产生脉冲新号控制电场的变化从而产生磁场，非常容易实现。
关键词：磁悬浮；线圈；霍尔传感器；AVRmega16中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）05-0179-01随着社会的发展科技的进步，人们的生活水平也发生了翻天覆地的变化，人们越来越依赖于科学技术，然而人们对于科学技术的认识也是越来越少。
该磁悬浮系统可以使人们更能了解到科学技术，感受科学技术的神奇。
该技术简单易懂。
该磁悬浮系统可悬浮一切带有磁性的物品，比如利用该系统可制作磁悬浮式台灯，也可制作成磁悬浮摆饰等。
1总体布局磁悬浮系统是典型的机电一体化系统，运用磁场和电场的一般规律进行实现，也就是磁路定律和变化电场周围产生磁场。
该系统主要有两个部分组成，分别是控制电路部分和执行电路部分。
控制电路部分，是以单片机AVRmega16以及外围接口电路为核心，以霍尔传感器为信号收集器，为单片机提供磁场强度变化的数据，单片机根据接收到的数据进行对比。
单片机控制LM298N进行调整磁场的变化。
执行电路部分主要由四个漆包线缠绕的线圈和十六个钕磁铁构成，若是要增大该磁悬浮系统的功率，可改变钕磁铁的数量和漆包线圈的大小，一般要悬浮小型的磁性物体时，线圈缠绕30圈左右就够了。
硬件主要部分：图1中1所指的是汝磁铁，用来增加主磁场的磁场强度，增加或减少该磁铁，会导致此系统所悬浮物体的最大质量发生变化。
一般的悬浮小型磁性物体只需要十六个小型钕磁铁即可。
图1中2、4所指的是用漆包线绕起来的线圈，一般用1.2mm的漆包线，驱动线圈用12V 电压。
基于单片机的磁悬浮小球控制系统设计毕业论文
基于单片机的磁悬浮小球控制系统设计摘要随着越来越多的磁悬浮技术应用到现实生活中的各个领域，磁悬浮这个在几年前还是很陌生的一个词现在已经广为人知。
磁悬浮以悬浮力产生的原理分类可以分为超导磁悬浮和常导磁悬浮。
磁悬浮的控制系统是一个很复杂的问题。
本文研究的重点就是这两种磁悬浮的控制问题。
超导磁悬浮是利用处于超导状态下的超导体具有斥磁力的原理产生的。
超导磁悬浮的悬浮物体就是超导体本身，所以超导磁悬浮的控制重点就落在了超导体上。
本文从介绍超导磁悬浮的基本应用入手，逐步深入地介绍超导体的基本物理性质，然后介绍超导磁悬浮系统的控制方法、过程和原理。
与超导磁悬浮相比，常导磁悬浮的应用就更为广泛，因为常导磁悬浮的实现过程要简单得多。
常导磁悬浮可以分为应用电磁铁的磁悬浮和引用非电磁性磁铁（稀土永磁铁、普通磁铁等）的磁悬浮。
但是由于电磁铁便于控制和利用，所以利用电磁铁的磁悬浮义勇更为广泛。
本文在常导磁悬浮方面的研究是从一个实例入手，分析电磁铁式磁悬浮的原理，从而进一步研究电磁铁式磁悬浮的控制方法、过程和原理。
在本文的最后，我利用在大学里所学的知识，结合本文的研究重点——磁悬浮装置的控制问题，做出了一个简单的电磁悬浮装置。
这个悬浮装置的原理是利用对电磁铁电流的控制来实现一个铁球在空中的来回反复运动，达到视觉上的悬浮效果。
这虽然与实际的电磁铁悬浮控制方原理不同，但是利用这简单手段也能够达到相同的目的。
这个实例给了我们一个启示：简单的演示实验装置也能够说明磁悬浮列车等高新技术的工作原理，磁悬浮并不是遥不可及的。
关键词：常导磁悬浮，超导磁悬浮，磁悬浮的控制，演示实验装置，磁悬浮列车The design of control system of magnetic levitation ball basedon MCUABSTRACTAs more and more maglev technology is applied to each field in actual life, the word of magnetic suspension a several years ago was very strange has already widely known by the people. Magnetic suspension is classified and can be divided into superconductive magnetic suspension and electromagnetic magnetic suspension from the material which produces lift force. It is a very complicated problem to control the magnetism suspension system. The focal point that this text studies is that these two kinds of magnetic suspension demonstrate the design about question of controlling of the experimental provision.Superconductive magnetic suspension is to utilize the superconductor in superconductive state to upbraid magnetic force principles. To suspend object superconductor,so superconductive control focal point of magnetic suspension drop on the superconductor superconductive magnetic suspension. This text is from recommend that the using basically of superconductive magnetic suspension is started with, introduce the basic physical property of the superconductor , then the control method , course and principle to introduce superconductive magnetic suspension deeply progressively.Compared with superconductive magnetic suspension, the application that electromagnetic magnetic suspension is much more extensive , because the realization course that electromagnetic magnetic suspension is much simpler. Magnetic suspension that electromagnetic magnetic suspension and can be divided into the magnetic suspension which use the electro-magnet and quoted the non- electric magnetic magnet (tombarthite permanent magnet, ordinary magnet ,etc. ). But because the electro-magnet is more convenient and utilizes controlling, it is more extensive to use the magnetic suspension of the electro-magnet. The research in electromagnetic magnetic suspensionof this text is to proceed with a instance , analyse that according to the principle of electro-magnet type magnetic suspension , thus study electromagnetic type magnetic suspension control method , course and principle further.At the end of this text, I utilize knowledge studied in the university, combine the research focal point of this text - -Demonstrate the control question of the experimental provision , has made a simple electric magnetic suspension device in magnetic suspension. The principle of the device is to make use of control on electro-magnet electric current to realize moving repeatedly back and forth in the sky of an iron plate that this suspends, reach the result of suspending on the vision . This is it control square different principle to suspend with real electro-magnet, simple means this can achieve the the same goal too.This instance has given us one to enlighten: The simple demonstration experimental provision can state the operation principle of new and high technology , such as maglev train ,etc. too, magnetic suspension is not out of reach.KEY WORDS：electromagnetic magnetic suspension , superconductive magnetic suspension ,the control of magnetic suspension,demonstrate the experimental provision, the maglev train目录前言......................................................................... 错误！未定义书签。
基于单片机的磁悬浮小球控制系统设计
基于单片机的磁悬浮小球控制系统设计
采用霍尔元件检测小球，输位置出电信号经A/D转换反馈至单片机，运用单片机数字PID控制器来控制磁悬浮小球在磁场中的位置。
以单片机为核心，设计磁悬浮小球的控制电路设计，对控制算法进行研究，编写程序，通过传感器对小球位置的测量，利用通过单片机来实现对小球悬浮的稳定控制。
采用霍尔元件检测小球，输位置出电信号经A/D转换反馈至单片机，运用单片机数字PID控制器来控制磁悬浮小球在磁场中的位置。
给定数字量的作用是手动控制小球在磁场中的位置，根据给定量不同，小球的受力大小也随之改变。
单片机控制器主要是在接到传感器的反馈后通过把模拟信号转换成数字信号发给磁铁执行器从而控制磁场大小。
功率驱动则是改变驱动能力。
霍尔元件则是用于测量小球位置的传感器，并将其信号通过模数转换发送给单片机控制器
13电气工程及其自动化（2）班
1304102062
朱培喆。
磁悬浮球形电机控制系统的研究
２ ． １ 磁 悬浮球 形 电机 的磁 悬浮 力和 电磁转 矩模 型
图 ｌ 控 制 驱 动 系 统 结 构
单 自由度磁 悬 浮 电 机 示 意 图见 图 ３ ， 如 果 稳 定 悬 浮 的转 子在 干扰 作 用 下 沿 坐标 轴 位 移 量 为 Ｙ， 控 制 器 为了使 转子 恢 复到原 来 的 平衡 位 置 ， 将 使靠 近 间 隙减 小方（ 间隙 为 ， 一ｇ 。 一ｙ ｃ ｏ ｓ ￣ ｏ ｏ ） 定 子绕 组 的 电流 减
磁 悬浮球 体 电机Ｌ １ ． ｚ ］ 是 复 杂 的机 电一 体 化 综 合 系 统， 它集 球形 电动机 ］ 与磁 悬 浮 技术 ［ ４ 于一体， 具 有 结 构紧 凑 、 体积小、 控制 方便 等优 点 。同时 ， 它上 、 下 定 子均 只采用一套 控制绕组 ， 在对称 位置 上通过 实 时调节 上、 下两 定子绕 组 电流 的相位 和 大小 ， 达 到控 制 电机 转 矩和 悬浮力 的 目的 ， 从而实现球体 电机 的无 轴承运行 。
第 ２期 （ 总第 １ ７ ７期 ）
２ ０ １ ３年 ４ 月
机 械 工 程 与 自 动 化
基于STM32单片机的微型磁悬浮装置的设计
图 5 x 轴的双闭环串级 PID 控制框图
2.3 软件流程 本文选用 STM32F103C8T6 单片机作为主控制器，通
过 MDK ⁃Keil5 IDE 软件进行程序设计和调试见图 6 和 图 7。
图 6 主程序流程图
图 7 串口中断接收程序
图 6 和图 7 分别为主程序和串口中断接收程序两大 部分。在中断处理时，通过串口中断接收上位机发送来 的 命 令 和 数 据 ，并 缓 存 到 全 局 变 量 环 形 数 组 区 ，并 使 用 定时器中断设计 15 ms 控制周期定时。
调试完 PID 参数后，开始悬浮测试，该磁悬浮装置 的底座实物图如图 8 所示。本文使用直径 25 mm、厚度 10 ms 的圆柱体钕铁硼磁铁作为永磁体，以及直径 3 cm 厚度 5 mm 的圆柱体钕铁硼磁铁作为浮子。
第 14 期
杜明昊，等：基于 STM32 单片机的微型磁悬浮装置的设计
29
子 的 位 置 信 息 ，以 永 磁 体 的 中 心 为 原 点 ，建 立 直 角 坐 标 系 ，霍 尔 h1 测 量 x 轴 方 向 上 的 浮 子 磁 通 量 信 息 ，霍 尔 h2 测 量 y 轴 方 向 上 的 浮 子 磁 通 量 信 息 。 [7] 因 此 ，通 过 STM32 单 片 机 片 内 ADC 外 设 得 到 磁 通 量 值 ，进 行 数 学 坐标模型化后，可以得到浮子的水平位置。
2 磁悬浮装置的控制设计
2.1 浮子姿态位置 磁悬浮装置平面结构示意图如图 4 所示。磁通量
测量单元里的 2 个相互垂直的霍尔元件，可以测量出浮
图 3 磁通量测量单元
图 4 磁悬浮装置平面结构示意图
2.2 双闭环串级 PID 控制 浮子稳定悬浮时，所需的悬浮斥力主要由永磁体提
磁悬浮小球的PID控制
9）附录（对论文支持必要时）
2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。
4.文字、图表要求：
1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写
研究方法
理论分析与实验相结合
主要技术指标(或研究目标)
学会控制系统控制特性进行分析的一般方法和步骤，在此基础上选择合适的控制算法；
掌握一般控制系统PID控制算法的仿真研究和实验过程中控制器参数的调节方法。
教研室
意见
教研室主任（专业负责人）签字：年月日
说明：一式两份，一份装订入学生毕业设计（论文）内，一份交学院（直属系）。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日
导师签名：日期：年月日
注意事项
1.设计（论文）的内容包括：
1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）
2）原创性声明
3）中文摘要（300字左右）、关键词
4）外文摘要、关键词
5）目次页（附件不统一编入）
6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论
7）参考文献
2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订
太原科技大学华科学院毕业设计（论文）任务书
学院（直属系）：电子信息工程系时间：2013年2月27日
学生姓名
指导教师
设计（论文）题目
磁悬浮小球系统的PID控制
主要研
究内容
掌握磁悬浮小球实验装置的软、硬件结构，能分析系统的控制特性；理解PID控制算法的理论知识和PID控制现场调试方法；能运用PID控制算法实现磁悬浮小球系统的稳定控制。
磁悬浮球系统的建模与仿真设计毕业设计
声明本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
学生签名：年月日新疆大学毕业论文（设计）任务书班级：自动化081 姓名：论文（设计）题目：磁悬浮球系统的建模与仿真设计专题：要求完成的内容： 1. 学习系统建模方法和熟练MATLAB语言。
2. 熟悉磁悬浮球控制系统的工作原理。
3. 建立磁悬浮球控制系统的数学模型。
4. 分析磁悬浮球控制系统的稳定性。
5. 磁悬浮球控制系统的控制器（PID,模糊）的设计。
6. 用SIMULINK建模进行仿真实验进行分析。
7. 编写毕业设计说明书。
发题日期：年月日完成日期：年月日实习实训单位：地点：论文页数：页；图纸张数：指导教师：教研室主任：院长：摘要磁悬浮技术是集电磁学、电子技术、控制工程、信号处理、机械学、动力学为一体的典型的机电一体化技术。
随着电子技术、控制工程、处理信号元器件、电磁理论及新型电磁材料的发展和转子动力学的进展，磁悬浮技术得到了长足的发展。
本实验平台可以使用多种控制器和控制方法，适用于相关人员的研究和实验工作。
研究和设计磁悬浮球控制系统实验平台是本文的主要工作，本文在分析磁悬浮球控制系统工作原理的基础上，设计了一套磁悬浮球控制系统实验平台。
本文着重介绍控制器的设计过程。
在此基础上，本文利用了MATLAB设计了基于计算机的磁悬浮PID传统控制和模糊PID控制器。
所研制的控制器软件设计方法简单、性能稳定、实时调试方便。
关键词：磁悬浮球控制系统；稳定性；传统PID控制器；模糊PID控制器ABSTRACTMagnetic Suspension is one of typical mechanics and electronics technology,which includes the electromagnetics, electron technology, control engineering, signaldisposal, mechanics and dynamics.As the electronic technology, control engineering, processing signal components, electromagnetic theory and the development of new electromagnetic material and the progress of the rotor dynamics, maglev technology got rapid progress. This experiment platform can use a variety of controller and the control method, apply to relevant personnel of research and experimental work.This thesis focuses on the research and design of Magnetic Suspension ball Control System testing platform. Based on analyzing of Magnetic Suspension ball Control system's working principle, the thesis designs a Magnetic Suspension ball Control System testing platform.The paper emphasizes the design process.On this basis, this paper use based on MATLAB design of magnetic levitation PID traditional computer control and fuzzy PID controller. The developed controller software design method is simple, stable performance, real-time debugging is convenient.Keywords: maglev ball control system;stability;the traditional PID controller;the fuzzy PID controller目录1 绪论 (5)1．1 磁悬浮技术综述 (5)1．1．1 前言 (5)1．1．2 磁悬浮方式的分类 (5)1．1．3 磁悬浮控制方法的现状与发展趋势 (5)1．2 课题的提出及意义 (6)1．3 本论文的工作及主要内容 (6)2 磁悬浮球系统组成及系统模型 (8)2.1 磁悬浮球系统组成 (8)2.2 磁悬浮球系统工作原理 (8)2.3 磁悬浮球系统的数学模型 (8)2.4 磁悬浮球系统闭环控制 (12)3 传统控制器的研究与设计 (13)3．1 引言 (13)3．2 控制器设计 (13)3.2.1 PID控制器基本控制规律 (13)3.2.1.1 比例控制器（P调节器） (13)3.2.1.2 积分控制器（I调节器） (14)3.2.1.3 微分控制器（D调节器） (15)3.2.1.4 比例-微分控制器（PD调节器） (15)3.2.1.5 比例-积分控制器（PI调节器） (16)3.2.1.6 比例-积分-微分控制器（PID调节器） (17)3.2.2 PID控制器的参数整定 (19)3.2.3 PID调节器参数的工程整定 (21)3.2.3.1工程实验法整定 (21)3.2.3.2 Ziegler-Nichols参数整定法 (22)3.3 磁悬浮球系统PID参数整定及系统仿真 (24)3.3.1 不加控制器时磁悬浮球系统及其系统仿真 (24)3.3.2 PID参数整定的步骤及系统仿真 (28)4 模糊PID控制器的设计 (32)4．1引言 (32)4．2模糊控制器简介 (32)4．2．1模糊控制的基本原理 (32)4.2.2 模糊控制器的结构 (32)4.3 模糊控制系统的设计 (34)4.3.1 模糊控制器的结构设计 (34)4.3.2 模糊控制器的基本设计 (35)4.3.3 模糊PID控制器结构及参数自整定原则 (36)4.3.4 模糊PID控制器的设计 (37)4.3.5 基于MATLAB的模糊PID控制系统的仿真研究 (39)5 总结与展望 (42)5．1总结 (42)5．2 今后的研究方向 (42)致谢 (43)1 绪论1．1 磁悬浮技术综述1．1．1 前言磁悬浮技术属于自动控制技术，它是随着控制技术的发展而建立起来的。
磁悬浮PID控制毕业论文
2011届毕业设计（论文）材料系、部: 电气与信息工程系学生姓名: 单能文指导教师: 易杰职称: 高级工程师专业：自动化班级: 0703班学号：4100703172011年6月材料清单1、毕业设计（论文)课题任务书2、毕业设计（论文）开题报告3、中期检查表4、指导教师评阅表5、评阅评语表6、答辩资格审查表7、答辩及最终成绩评定表8、毕业设计（论文）说明书湖南工学院2011届毕业设计(论文）课题任务书系:电气与信息工程系专业:自动化湖南工学院毕业设计(论文）开题报告湖南工学院毕业设计(论文）工作中期检查表湖南工学院2011届毕业设计（论文）指导教师评阅表系:电气与信息工程系专业:自动化湖南工学院毕业设计（论文）评阅评语表湖南工学院毕业设计（论文）答辩资格审查表湖南工学院2011届毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表系：电气与信息工程系专业：自动化2011届毕业设计说明书基于磁悬浮控制系统的PID控制器设计系、部：电气与信息工程系学生姓名：单能文指导教师：易杰职称高级工程师专业：自动化班级：0703班完成时间：2011年5月磁悬浮技术具有无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等一系列优点，在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领域有着广泛的应用背景。
随着磁悬浮技术的广泛应用，对磁悬浮系统的控制已成为首要问题.本设计以PID控制为原理，设计出PID控制器对磁悬浮系统进行控制。
在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上，建立磁悬浮控制系统的数学模型，并以此为研究对象，设计了PID控制器,确定控制方案，运用MATLAB软件进行仿真,得出较好的控制参数,并对磁悬浮控制系统进行实时控制，验证控制参数。
最后，本设计对以后研究工作的重点进行了思考，提出了自己的见解.PID控制器自产生以来，一直是工业生产过程中应用最广、也是最成熟的控制器。
目前大多数工业控制器都是PID控制器或其改进型。
尽管在控制领域，各种新型控制器不断涌现,但PID控制器还是以其结构简单、易实现、鲁棒性强等优点,处于主导地位。
自动控制原理大作业——磁悬浮控制系统设计
《自动控制原理》大作业磁悬浮控制系统设计哈尔滨工业大学2010年12月14日题目简述：对于下图所示的某磁悬浮系统● 如果钢球在参考位置附近有很小的位移时，影像探测器上的电压e （伏特）由球的位移x （米）决定，即x e 100=。
● 作用在钢球上向上的力f （牛顿）由电流i （安培）以及位移共同决定，其近似关系为x i f 205.0+=。
● 功率放大器为压流转换装置，其输入输出关系为0V u i +=。
● 钢球质量为20（克），地球表面的重力加速度为8.9=g （牛顿/千克）。
● 其中0V 为恒定偏置电压，以保持钢球处于平衡状态时的位移0=x 。
现在将问题描述如下：● 以电压u 为控制信号，位移x 为输出信号，建立系统的传递函数；● 以影像探测器输出电压e 为反馈信号，并给定参考位移（输入）信号r ，构成闭环负反馈系统。
x 光源光探测器钢球 mV uie螺线管试设计适当的控制器，使得闭环系统满足下列性能指标：● 跟踪阶跃信号的稳态误差为零，跟踪单位斜坡信号的稳态误差为0.01； ● 单位阶跃响应的超调量不大于30%，过渡过程时间不大于1秒（%2=∆）。
求控制器的传递函数。
求解推导：取小球为研究对象，分析其受力与运动状态的关系，可得22dtxd m m g f =- 其中x i f 205.0+=，0V u i +=，kg m 02.0=。
将上述条件带入化简，又已知0V 为恒定偏置电压，以保持钢球处于平衡状态时的位移0=x 。
则有u x dt xd 25100022=- 取拉氏变换得，)(25)()1000(2s u s x s =-故以电压u 为控制信号，位移x 为输出信号，建立系统的传递函数为100025)()(2-=s s u s x 当以影像探测器输出电压e 为反馈信号，并给定参考位移（输入）信号r ，构成闭环负反馈系统时，由已知条件x e 100=，相当于对原系统引入了一个放大倍数为100的负反馈环节，则系统的开环传递函数为10002500)(20-=s s G显然此开环传递函数中含有非最小相位环节。
基于单片机的磁悬浮系统的设计
关键词：磁悬浮；线圈；霍尔传感器；AVRmega16
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2017)05-0179-01
DOI:10.14004/ki.ckt.2017.0637
随着社会的发展科技的进步，人们的生活水平也发生了翻 天覆地的变化，人们越来越依赖于科学技术，然而人们对于科 学技术的认识也是越来越少。该磁悬浮系统可以使人们更能 了解到科学技术，感受科学技术的神奇。该技术简单易懂。该 磁悬浮系统可悬浮一切带有磁性的物品，比如利用该系统可制 作磁悬浮式台灯，也可制作成磁悬浮摆饰等。
图1 软件流程： 单片机选用 AVRmega16 是由于该单片机拥有自带的 PWM 输出端口，使得编程简单化，只需改变单片机内部一个寄存器 的值就可以轻松的改变输出脉宽，该项号的单片机造价便宜。 在一切硬件连接完毕后，利用单片机控制霍尔传感器读出 此时空载时传感器所处的磁场强度的数据，每个人做出的该系 统数据不会相同。后面的编程就需要该数据才可以使磁性物 体漂浮起来。若要在磁性物体漂浮后移动，前期要不断地测 出不同脉宽下物体移动的速度。以防力度过大把磁性物体弹 出磁悬浮平台。把测量好的数据存入单片机，需要移动时通 过按键开关来调用不同数据的脉宽。若要加个液晶显示屏更 加直观。
硬件主要部分： 图 1 中 1 所指的是汝磁铁，用来增加主磁场的磁场强度，增 加或减少该磁铁，会导致此系统所悬浮物体的最大质量发生变 化。一般的悬浮小型磁性物体只需要十六个小型钕磁铁即可。 图 1 中 2、4 所 指 的 是 用 漆 包 线 绕 起 来 的 线 圈 ，一 般 用 1.2mm 的漆包线，驱动线圈用 12V 电压。注意四个线圈要放置 成一个正四边形，这样可以使编程简化。对角线上的两个线圈 需要连接在同一个驱动电路上，这样控制更精确。 图 1 中 3 所指的是霍尔传感器（只能用线性的），该元器件 需放置在线圈所围成的两对角线交点处各占一条对角线，两个 传感器要相互垂直。注意的是霍尔传感器要选用线性的传感 器，这样可以随意的改变上方磁性物体悬浮的出初始位置，要 是想在磁性物体悬浮的过程中移动物体也是可以实现的。若 是选用霍尔传感器的逻辑传感器，那么该系统制作起来就非常
基于单片机的小球平衡控制系统实验设计
·实验技术·基于单片机的小球平衡控制系统实验设计耿兴华1，李简文1，郭 飞2（1. 大连理工大学 工程训练中心，大连 116023；2. 大连理工大学 能源与动力学院，大连 116023）摘要：针对综合设计型实验课程，研制了一套小球平衡控制的实验系统。
该系统以单片机STC12C5A60S2为核心处理器，通过外设PWM 占空比的调整控制风扇转速，从而调整风速的大小，利用超声波测量距离传感器测量小球在管内位置并反馈给单片机，单片机通过PID 算法计算出所需要的PWM 占空比驱动风扇，形成完整的闭环控制系统。
PID 系数整定采用Z-N 系数法整定，整个系统实现了快速稳定控制小球在中心位置。
关 键 词：综合实验；单片机；PID 系数整定；平衡控制中图分类号：TP29 文献标志码：A DOI: 10.12179/1672-4550.20200148Design of MCU-based Small Ball Balance Control System ExperimentGENG Xinghua 1, LI Jianwen 1, GUO Fei2（1. Engineering Training Center, Dalian University of Technology, Dalian 116023, China;2. School of Energy and Power Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116023, China ）Abstract: In view of the comprehensive design experiment course, an experimental system of small ball balance control is developed. The system, with the STC12C5A60S2 as the core processor of the system, adjusts the wind speed through the adjustment of the peripheral PWM duty cycle. The ultrasonic measuring distance sensor is used to measure the position of the small ball in the tube and give feedback to the MCU. Next, the MCU calculates the PWM duty cycle needed to drive the fan via PID algorithm, thus forming a complete closed-loop control system. The whole system, adopting the Z-N coefficient method in the PID parameter tuning,realizes the fast and stable control of the small ball in the central location.Key words: comprehensive experiment; MCU; PID parameter tuning; balance controlPID 控制算法诞生于20世纪20年代[1]，同时也是当今世界最为通用的控制算法，PID 控制器及其衍生算法的新型控制器占据当今控制器市场的90%以上，PID 控制器以其结构简单、性能优越、有较强的适用性、易于操作等优点，广泛应用于各类工业过程控制中，如平衡车、无人机、无人驾驶等领域[2−6]。
基于单片机的悬挂运动控制系统
课题：基于单片机的悬挂运动控制系统摘要：本控制系统主要以MCS-51单片机8031为控制核心，并对其程序存储器以及I/O接口进行扩展，程序存储器扩展采用一片27256，I/O口扩展使用8255，并在8255的接口上连接外部输入输出设备。
通过建立所需要的运动轨迹曲线的参数方程，建立运动控制模型，按照算法对两组驱动步进电机进行控制，实现了悬挂寻迹系统在给定范围内的定点运动、曲线运动以及圆心可任意设定的圆周运动功能。
通过键盘输入指令可在指定区域内完成所需的运动。
关键词：单片机智能算法运动控制模型步进电机第1页Abstract: The nuceus of this control systerm is the 8031 that the series of MSC-51.Expand the momory of programme and I/O interface. The momory of programme expanding use a 27256.The I/O interface Expanding use a piece 8255.In the interface of 8255 often connect with the other import or output device. Though establish the necessary parameter equation of movement locus and movement control model.For the control of the two direct current engine,it relize the hanging seek systerm’s movement in the sphere or curve movement or tht circumference movement that the coodinate could set up random.Through inout the programme.The systerm could accomplished the movement we need.Keywords: MSC-51 、 parameter equation 、direct current engine movement control model第2页第 3 页一：方案论证根据题目的设计要求，本设计主要实现寻迹系统设定和对设定轨迹的搜索功能，并能实时的显示寻迹系统所在位置的坐标。
计算机控制系统结业论文-磁悬浮球控制系统
系统开环的特征方程为
系统有一个极点在复平面的右半平面，根据系统稳定的充分必要条件：系统特征方程所有根的实部均落在复平面的左半平面，可知，此磁悬浮球系统的开环是不稳定的。
五．控制器设计及系统仿真
1.闭环控制模型
由上节得出的磁悬浮球系统开环传递函数可以看出，单自由度磁浮球系统的开环特征方程为 ，可以得出有一个根是正根，那么根据系统的稳定条件，开环磁悬浮球系统不稳定。为了使系统能够稳定的工作，必须在系统中加入控制器，做闭环控制。
LabVIEW设计界面如图6-1所示
图6-1 LabVIEW控制界面
图6-2 LabVIEW程序
程序中将G(s)离散化，编程进行模拟仿真，在实际的系统中将由程序通过DAQ-mx将控制量输出至采集卡输出口通过功率放大器驱动线圈。
七．硬件设计器件选型
1.功率放大器设计
功率放大器是磁悬浮球控制系统的个重要组成部分，它的作用是将控制器输出的电压校正信号进行放大并驱动电磁铁，以产生需要的控制电流和功率，从而产生需要的电磁力来控制磁悬浮转台。功率放大器根据采用的器件、原理不同，可分为模拟线性功率放大器和开关功率放大器。模拟功率放大器的优点是：稳定性好、负载稳定度高、输出纹波小、瞬态相应快、电流噪声小、频响好、结构简单、技术成熟、实现起来比较容易。模拟线性功率放大器在控制方法上分为电压—电流型功率放大器和电压—电压型功率放大器。
闭环控制系统的框图如图2-3所示。
图2-3系统闭环控制框图
不加控制器即Gc(s)=1时，闭环传递函数为：
在MATLAB对开环和不加控制器作用的系统坐阶跃响应，代码和结果如下。
s=tf('s');
g0s=9.81/(s^2-480.7)
磁悬浮PID控制毕业论
2011届毕业设计（论文）材料系、部：电气与信息工程系学生姓名：单能文指导教师：易杰职称：高级工程师专业：自动化班级： 0703班学号： 4100703172011年6月材料清单1、毕业设计（论文）课题任务书2、毕业设计（论文）开题报告3、中期检查表4、指导教师评阅表5、评阅评语表6、答辩资格审查表7、答辩及最终成绩评定表8、毕业设计（论文）说明书湖南工学院2011届毕业设计（论文）课题任务书系：电气与信息工程系专业：自动化湖南工学院毕业设计(论文)开题报告湖南工学院毕业设计(论文)工作中期检查表湖南工学院2011届毕业设计（论文）指导教师评阅表系：电气与信息工程系专业：自动化湖南工学院毕业设计（论文）评阅评语表湖南工学院毕业设计（论文）答辩资格审查表湖南工学院2011届毕业设计（论文）答辩及最终成绩评定表系：电气与信息工程系专业：自动化2011届毕业设计说明书基于磁悬浮控制系统的PID控制器设计系、部：电气与信息工程系学生姓名：单能文指导教师：易杰职称高级工程师专业：自动化班级： 0703班完成时间： 2011年5月摘要磁悬浮技术具有无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等一系列优点，在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领域有着广泛的应用背景。
随着磁悬浮技术的广泛应用，对磁悬浮系统的控制已成为首要问题。
本设计以PID控制为原理，设计出PID控制器对磁悬浮系统进行控制。
在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上，建立磁悬浮控制系统的数学模型，并以此为研究对象，设计了PID控制器，确定控制方案，运用MATLAB软件进行仿真，得出较好的控制参数，并对磁悬浮控制系统进行实时控制，验证控制参数。
最后，本设计对以后研究工作的重点进行了思考，提出了自己的见解。
PID控制器自产生以来，一直是工业生产过程中应用最广、也是最成熟的控制器。
目前大多数工业控制器都是PID控制器或其改进型。
尽管在控制领域，各种新型控制器不断涌现，但PID控制器还是以其结构简单、易实现、鲁棒性强等优点，处于主导地位。