已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求
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一 、已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统传递函数C (s )/R (s )。（10分）
二 、已知系统特征方程为 025103234=++++s s s s 试用劳思稳定判据确定系统的稳定性。（15分）
三 、已知单位反馈系统的开环传递函数（15分） )
5)(11.0(100)(++=s s s G 试求输入分别为r (t )=2t 和 r (t )=2+2t+t 2 时系统的稳态误差。
四 、设单位反馈控制系统开环传递函数如下，（10分）
)
15.0)(12.0()(++=s s s K s G 试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分离点坐标d )：
五、
1 、绘制下列函数的对数幅频渐近特性曲线： （10分）
)
110)(1(200)(2++=s s s s G 2 、已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。（10分）
六 、已知线性离散系统的输出z
z z z z z C 5.05.112)(2323+-++=，计算系统前4个采样时刻c (0)，c (T )，c (2T )和c (3T )的响应。（15分）
七 、已知非线性控制系统的结构图如下图所示。为使系统不产生自振，试利用描述函数法
确定继电特性参数a ，b 的数值。继电特性的描述函数为a X X a X b X N ≥⎪⎭
⎫ ⎝⎛-= ,14)(2π。（15分）