GTHD直线电机调试方法总结_G

GTHD带直线电机的调试方法
GTHD参数设置和
调试流程.pdf
驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动
光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号
电机：以划红线参数为例
1 通过驱动器的串口连接线连接驱动
按照电机表格中参数填写直线电机配置
电机名称：CE133B12
电机图片：可不填
电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）
电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）
电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）
电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）
电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）
直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）
转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。

如果写入24KG会报错）
电机节距：48 mm （咨询电机厂商）
相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。

2 设置反馈参数
编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。

因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。

寻相方式：平滑启动
寻相电流：持续电流的30%~50%
初始化时间：10ms
初始化增益: 0.5
在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。

最后把参数写入驱动器即可
(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面
寻找相位过程里面：
方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A
初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5
设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。

编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。

4 设置运动单位
直线位置单位： count
直线速度单位：mm/s
直线加速度单位：mm/s2
5 限定
最大位置误差：半个磁极距即可
速度限定：3000mm/s 根据实际情况填写
电流限定：8.5A 根据实际情况填写
6 电流折返：过载保护的作用
驱动折返：
电机折返
7 数字IO
Input1 改为 0idle 调试完毕改为 1Remote enable
Output1 改为3 Alarm Any Fault 翻转勾选上
8 禁止模式
9 故障和使能
上电软使能不勾选
10
★电阻电感自动识别：
→opmode 2
→estmotorparam
→en
→estmotorparamst
Process done
MR=**[Ohm] ML=**[mH] ,DT=**, SL Factor=**
11 进行自动寻相功能寻找电机相角
如上图所示在串口电流模式下设置好
Opmode 2
Zero 1
iZero 2
En
Zerost
这时候电机会微动，成功后显示MPHASE=209 ，换个位置再次进行寻相，最终求出平均值写入参数。

12 进行电流环校验
使用电流环脚本进行校验，注意根据实际情况更改电流跟时间
如果电机速度方向跟电流方向一致则正确，否则把mfbdir取反，直到出现正常曲线。

13 进行电机自动调整
估算电机负载惯量
填写参数进行自整定，注意行程控制在电机行程范围内半个磁极距即可
速度：电机正常运行速度
加速度：过大会导致增益偏小，正常使用加速度即可
调整完毕通过观察曲线进行手动调节直到满意为止。

（调试方法参考用户手册）14 运动改为4 位置齿轮模式
注意画黄线部分！
15 数字IO 里面 input1 选择1 Romote enable 远程使能
16 故障和使能勾选上电软件使能
17 保存备份参数文件！
到此配置完毕！。