FANUC伺服调试

BEIJING-FANUC

FANUC伺服调试

V1.0版

CNC:Series0i,30i系列

SERVO GUIDE -主轴电机

主轴传感器

可以由此窗口直接修改参数

•与速度增益有关•与滤波器有关•与刚性攻丝有关等

速度环频率特性（波特图）

SERVO GUIDE -显示Cs 轮廓控制时的形状误差

时间－同步误差显示

SERVO GUIDE -频率

响应波形(TCMD)

相频特性

用SERVO GUIDE 计算

1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：

图2：通讯设定

NC 的IP 地址检查如下：

图3：CNC的IP地址设定图4：PC 的IP 地址设定

图5：NC-PC 正确连接

1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：

图6：参数初始画面

2，参数初始画面及系统设定

图7：参数系统设定画面

满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。

图8：频率响应

设定。如下：

图9：滤波器设定

设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。

图10 加滤波器后的频率响应曲线

如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。增益，但必须符合以下几点：

曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ 附近的不高

图11 实际调试频率响应测定波形

滤波器的使用：

图12 滤波器

中心频率：指得是突起部分的中心频率，如图3中为535HZ；

图13：直线移动程序画面图14 ：直线移动图形设定画面

图15：直线移动数据测定

先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图

形画面按主程序发送按钮“”。发送完毕。

形，如果波形显示异常，可通过按或图形中的“”将图形显示

“来调整波形大小，用来直观的检查加

减速或增益（速度，位置）设定是否合适。

图16：直线移动波形显示

图17 SERVO GUIDE画面下拉加速度

图18 一般控制下的加速度

注意：切削进给的时间常数保证每个轴都一致。

AI先行控制/AI轮廓控制：

图19 AI轮廓控制下的加速度

注意：

了，程序生成如下所示：

图20圆弧程序的生成

图21：圆弧程序通道设定点在-10 处，所以应该设定如下：

图22：圆弧程序通道的图形中心设定

其他操作方法和直线移动一样。图形显示如下（圆弧方式）：

图23：圆弧测试程序结果显示

相对应的参数调整

图24 背隙加速画面

程序来检查参数是否合适。

图26：走方程序的图形显示图25：走方程序的程序生成

图27 拐角速度差画面

1/4圆弧主要用于检测直线和圆弧过渡情况。过渡越平顺越好。

图28：方带1/4 圆弧程序的程序生成

形显示如下图：

图29 ：方带1/4 圆弧程序的图形显示

相对应的参数调整:

图30 圆弧加速度设定画面

此时参数3700#5 需要设定为1（刚性攻丝同步误差输出）图31：刚性攻丝程序生成

图32：刚性攻丝图形设定运行测试程序，显示图形如下：

图33：刚性攻丝波形显示

相对应的参数调整：

图34 刚性攻丝的时间常数

图35 刚性攻丝的环路增益图36 速度增益过高时的范例

图37 波形显示不了或者不规则）图形通道设置的换算系数，和比例（圆弧）。

图38 换算系数

图39 比例（圆弧）

）位置环路增益；前馈系数；时间常数等三方面是否一致。须保