plc运动控制
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运动控制 / MAIN
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
MAIN
2015.12.15 2015.12.19
地址 1. 2. 3. 4.
符号 . . . .
程序注释 程序段 1
20:10:22 15:53:00
变量类型 TEMP TEMP TEMP TEMP
数据类型 . . . .
注释 . . . .
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE REAL REAL BOOL . .
注释 . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_CTRL（控制）指令用于启用和初始化运动 控制。该指令的输出可提供运动控制的当前状态. 该指令应在每次程序扫描中调用，并且仅可在程序中使用一 次.
符号 EN START Profile Abort . . Done Error C_Profile C_Step C_Pos C_Speed . RUN_PROFILE ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP TEMP
注释 . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_GOTO（移动到位置）指令用于命令朝指定 位置运动。Mode 输入用于选择移动类型.
9 / 18
运动控制 / AXIS0_RUN
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7 LD2 8 LD6 9 L10.0 10 . 11 .
符号 EN MOD_EN . . Done Error C_Pos C_Speed C_Dir . .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP
VB900 ==B 3
运动控制 / MAIN
M0.6
R
1
T37
IN
TON
2 PT
100 ms
T37
MOV_B
EN
ENO
4 IN
OUT VB900
程序段 10
VB900 ==B 4
MOV_R
EN
ENO
-360.0 IN
OUT VD204
T38
IN
TON
2 PT
100 ms
T38
VD204
==R
-360.0
12 / 18
运动控制 / AXIS0_LDPOS
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_LDPOS 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LD1 4. 5. 6 L5.0 7 LB6 8 LD7 9. 10 LB11 11 .
注释 . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_LDPOS（装载位置）指令用于更改运动控制 组态中的当前位置参数。同时将为绝对移动建立一个新的零点位置 (ZERO_POS).
13 / 18
运动控制 / AXIS0_SRATE
数据类型 BOOL BOOL BYTE BOOL . . BOOL BYTE BYTE BYTE REAL REAL . BYTE BYTE .
注释 . . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_RUN（运行运动曲线）指令用于命令运动控 制执行模块组态中指定的运动曲线.
8 / 18
运动控制 / AXIS0_GOTO
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_GOTO 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LD1 4 LD5 5 LB9 6 L10.0 7. 8. 9 L10.1 10 LB11 11 LD12 12 LD16 13 . 14 LB20 15 .
7 / 18
运动控制 / AXIS0_MAN
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_MAN 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 L0.1 4 L0.2 5 LD1 6 L5.0 7. 8. 9 LB6 10 LD7 11 LD11 12 L15.0 13 . 14 LB16 15 L17.0 16 .
数据类型 BOOL BOOL BOOL BOOL REAL BOOL . . BYTE REAL REAL BOOL . BYTE BOOL .
注释 . . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_MAN（手动模式）指令用于以手动模式控制 运动控制。在手动模式下，电机可以不同的速度运行，也可朝任一方向点动. 当 AXISx_MAN 指令启用后，仅允 许 AXISx_CTRL 和 AXISx_DIS 指令.
10 / 18
运动控制 / AXIS0_RSEEK
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_RSEEK 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7. 8 LB2 9.
符号 EN START Pos Speed Mode Abort . . Done Error C_Pos C_Speed . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL REAL REAL BYTE BOOL . . BOOL BYTE REAL REAL . BYTE .
子程序注释 程序段 1 程序段注释
20:10:22 15:52:04
变量类型 IN IN IN_OUT OUT TEMP
数据类型 BOOL . . . .
注释 . . . . .
6 / 18
运动控制 / AXIS0_CTRL
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_CTRL 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
AXIS0_RUN 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LB1 4 L2.0 5. 6. 7 L2.1 8 LB3 9 LB4 10 LB5 11 LD6 12 LD10 13 . 14 LB14 15 LB15 16 .
First_Scan_On
MOV_R
EN
ENO
36.0 IN
OUT VD208
符号 First_Scan_On 程序段 2
M2.0
地址 SM0.1
CPU_输出8
注释 仅在第一个扫描周期时接通
符号 CPU_输出8 程序段 3
Always_On Always_On
符号 Always_On
地址 Q1.0
注释
AXIS0_CTRL EN
MOD_EN
Done M10.0 Error MB11 C_Pos VD100 C_Speed VD104 C_Dir M20.0
地址 SM0.0
注释 始终接通
1 / 18
程序段 4 Always_On M0.0 M0.1 M0.2
符号 Always_On 程序段 5
CPU_输出8 M0.6
符号 EN RUN JOG_P JOG_N Speed Dir . . Error C_Pos C_Speed C_Dir . ActiveCmdTemp SpeedManualActive .
变量类型 IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP TEMP
P
START
VD204 Pos VD208 Speed
1 Mode M0.5 Abort
Done M10.3 Error VB124 C_Pos VD126 C_Speed VD130
地址 Q1.0
注释
2 / 18
程序段 6
M2.0 P
运动控制 / MAIN
MOV_B
EN
ENO
1 IN
OUT VB900
符号 EN START New_Pos . . Done Error C_Pos . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL REAL . . BOOL BYTE REAL . BYTE .
符号 EN START . . Done Error . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE . BYTE .
注释 . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_RSEEK（查找参考点位置）指令用于使用模 块组态中指定的搜索方法来启动参考点查找操作. 当定位到参考点且运动停止后，模块会将 RP_OFFSET 参数 装载到当前位置参数.
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_SRATE 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
11 / 18
运动控制 / AXIS0_LDOFF
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_LDOFF 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7. 8 LB2 9.
7 IN
OUT VB900
程序段 13
VB900
M0.6
==B
R
7
1
M0.6
/
MOV_B
EN
ENO
1 IN
OUT VB900
5 / 18
运动控制 / SBR_0
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
SBR_0
2015.12.15 2015.12.19
地址 1. 2. 3. 4. 5.
符号 EN . . . .
符号 CPU_输出8
运动控制 / MAIN
AXIS0_MAN EN
RUN
JOG_P
JOG_N
VD200 Speed M0.3 Dir
Error MB12 C_Pos VD108 C_Speed VD112 C_Dir M10.2
地址 SM0.0
注释 始终接通
AXIS0_GOTO EN
相对模式，M0.5可停止脉冲输出，使电机停止。
符号 EN START . . Done Error . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE . BYTE .
注释 . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_LDOFF（装载 RP_OFFSET）指令允许您的程 序在参考点以外的位置建立一个新的零点位置 (ZERO_POS). 调用该指令之前，必须确定参考点.
MOV_B
EN
ENO
5 IN
OUT VB900
4 / 18
程序段 11
VB900
M0.6
==B
S
5
1
M0.6
运动控制 / MAIN
MOV_B
EN
ENO
6 IN
OUT VB900
程序段 12
VB900 ==B 6
VD126 ==R 0.0
T40
IN
源自文库
TON
20 PT
100 ms
T40
MOV_B
EN
ENO
程序段 7
VB900 ==B 1
MOV_R
EN
ENO
360.0 IN
OUT VD204
VD204 ==R
360.0
MOV_B
EN
ENO
2 IN
OUT VB900
程序段 8
VB900 ==B 2
M0.6 S 1
VD126 ==R
360.0
MOV_B
EN
ENO
3 IN
OUT VB900
3 / 18
程序段 9
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
MAIN
2015.12.15 2015.12.19
地址 1. 2. 3. 4.
符号 . . . .
程序注释 程序段 1
20:10:22 15:53:00
变量类型 TEMP TEMP TEMP TEMP
数据类型 . . . .
注释 . . . .
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE REAL REAL BOOL . .
注释 . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_CTRL（控制）指令用于启用和初始化运动 控制。该指令的输出可提供运动控制的当前状态. 该指令应在每次程序扫描中调用，并且仅可在程序中使用一 次.
符号 EN START Profile Abort . . Done Error C_Profile C_Step C_Pos C_Speed . RUN_PROFILE ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP TEMP
注释 . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_GOTO（移动到位置）指令用于命令朝指定 位置运动。Mode 输入用于选择移动类型.
9 / 18
运动控制 / AXIS0_RUN
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7 LD2 8 LD6 9 L10.0 10 . 11 .
符号 EN MOD_EN . . Done Error C_Pos C_Speed C_Dir . .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP
VB900 ==B 3
运动控制 / MAIN
M0.6
R
1
T37
IN
TON
2 PT
100 ms
T37
MOV_B
EN
ENO
4 IN
OUT VB900
程序段 10
VB900 ==B 4
MOV_R
EN
ENO
-360.0 IN
OUT VD204
T38
IN
TON
2 PT
100 ms
T38
VD204
==R
-360.0
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运动控制 / AXIS0_LDPOS
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_LDPOS 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LD1 4. 5. 6 L5.0 7 LB6 8 LD7 9. 10 LB11 11 .
注释 . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_LDPOS（装载位置）指令用于更改运动控制 组态中的当前位置参数。同时将为绝对移动建立一个新的零点位置 (ZERO_POS).
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运动控制 / AXIS0_SRATE
数据类型 BOOL BOOL BYTE BOOL . . BOOL BYTE BYTE BYTE REAL REAL . BYTE BYTE .
注释 . . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_RUN（运行运动曲线）指令用于命令运动控 制执行模块组态中指定的运动曲线.
8 / 18
运动控制 / AXIS0_GOTO
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_GOTO 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LD1 4 LD5 5 LB9 6 L10.0 7. 8. 9 L10.1 10 LB11 11 LD12 12 LD16 13 . 14 LB20 15 .
7 / 18
运动控制 / AXIS0_MAN
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_MAN 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 L0.1 4 L0.2 5 LD1 6 L5.0 7. 8. 9 LB6 10 LD7 11 LD11 12 L15.0 13 . 14 LB16 15 L17.0 16 .
数据类型 BOOL BOOL BOOL BOOL REAL BOOL . . BYTE REAL REAL BOOL . BYTE BOOL .
注释 . . . . . . . . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_MAN（手动模式）指令用于以手动模式控制 运动控制。在手动模式下，电机可以不同的速度运行，也可朝任一方向点动. 当 AXISx_MAN 指令启用后，仅允 许 AXISx_CTRL 和 AXISx_DIS 指令.
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运动控制 / AXIS0_RSEEK
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_RSEEK 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7. 8 LB2 9.
符号 EN START Pos Speed Mode Abort . . Done Error C_Pos C_Speed . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL REAL REAL BYTE BOOL . . BOOL BYTE REAL REAL . BYTE .
子程序注释 程序段 1 程序段注释
20:10:22 15:52:04
变量类型 IN IN IN_OUT OUT TEMP
数据类型 BOOL . . . .
注释 . . . . .
6 / 18
运动控制 / AXIS0_CTRL
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_CTRL 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
AXIS0_RUN 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3 LB1 4 L2.0 5. 6. 7 L2.1 8 LB3 9 LB4 10 LB5 11 LD6 12 LD10 13 . 14 LB14 15 LB15 16 .
First_Scan_On
MOV_R
EN
ENO
36.0 IN
OUT VD208
符号 First_Scan_On 程序段 2
M2.0
地址 SM0.1
CPU_输出8
注释 仅在第一个扫描周期时接通
符号 CPU_输出8 程序段 3
Always_On Always_On
符号 Always_On
地址 Q1.0
注释
AXIS0_CTRL EN
MOD_EN
Done M10.0 Error MB11 C_Pos VD100 C_Speed VD104 C_Dir M20.0
地址 SM0.0
注释 始终接通
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程序段 4 Always_On M0.0 M0.1 M0.2
符号 Always_On 程序段 5
CPU_输出8 M0.6
符号 EN RUN JOG_P JOG_N Speed Dir . . Error C_Pos C_Speed C_Dir . ActiveCmdTemp SpeedManualActive .
变量类型 IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP TEMP
P
START
VD204 Pos VD208 Speed
1 Mode M0.5 Abort
Done M10.3 Error VB124 C_Pos VD126 C_Speed VD130
地址 Q1.0
注释
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程序段 6
M2.0 P
运动控制 / MAIN
MOV_B
EN
ENO
1 IN
OUT VB900
符号 EN START New_Pos . . Done Error C_Pos . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL REAL . . BOOL BYTE REAL . BYTE .
符号 EN START . . Done Error . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE . BYTE .
注释 . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_RSEEK（查找参考点位置）指令用于使用模 块组态中指定的搜索方法来启动参考点查找操作. 当定位到参考点且运动停止后，模块会将 RP_OFFSET 参数 装载到当前位置参数.
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_SRATE 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
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运动控制 / AXIS0_LDOFF
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
AXIS0_LDOFF 运动控制向导 2015.12.15 20:14:30 2015.12.19 15:52:04
地址 1. 2 L0.0 3. 4. 5 L0.1 6 LB1 7. 8 LB2 9.
7 IN
OUT VB900
程序段 13
VB900
M0.6
==B
R
7
1
M0.6
/
MOV_B
EN
ENO
1 IN
OUT VB900
5 / 18
运动控制 / SBR_0
块：: 作者：: 创建日期：: 上次修改日期：:
SBR_0
2015.12.15 2015.12.19
地址 1. 2. 3. 4. 5.
符号 EN . . . .
符号 CPU_输出8
运动控制 / MAIN
AXIS0_MAN EN
RUN
JOG_P
JOG_N
VD200 Speed M0.3 Dir
Error MB12 C_Pos VD108 C_Speed VD112 C_Dir M10.2
地址 SM0.0
注释 始终接通
AXIS0_GOTO EN
相对模式，M0.5可停止脉冲输出，使电机停止。
符号 EN START . . Done Error . ActiveCmdTemp .
变量类型 IN IN IN IN_OUT OUT OUT OUT TEMP TEMP
数据类型 BOOL BOOL . . BOOL BYTE . BYTE .
注释 . . . . . . . . .
此 POU 由运动向导生成，旨在与位置 0 处的模块配合使用. AXISx_LDOFF（装载 RP_OFFSET）指令允许您的程 序在参考点以外的位置建立一个新的零点位置 (ZERO_POS). 调用该指令之前，必须确定参考点.
MOV_B
EN
ENO
5 IN
OUT VB900
4 / 18
程序段 11
VB900
M0.6
==B
S
5
1
M0.6
运动控制 / MAIN
MOV_B
EN
ENO
6 IN
OUT VB900
程序段 12
VB900 ==B 6
VD126 ==R 0.0
T40
IN
源自文库
TON
20 PT
100 ms
T40
MOV_B
EN
ENO
程序段 7
VB900 ==B 1
MOV_R
EN
ENO
360.0 IN
OUT VD204
VD204 ==R
360.0
MOV_B
EN
ENO
2 IN
OUT VB900
程序段 8
VB900 ==B 2
M0.6 S 1
VD126 ==R
360.0
MOV_B
EN
ENO
3 IN
OUT VB900
3 / 18
程序段 9