自动送料小车控制
送料小车的自动化控制
送料小车的自动化控制发表时间：2018-12-04T21:28:17.640Z 来源：《基层建设》2018年第29期作者：张琳悦[导读] 摘要：可编程序控制器PLC现已广泛地应用于自动控制领域，运料小车在现代化的工厂中普遍存在，由于PLC 的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维修简单，所以PLC 的应用领域在工业自动化控制领域越来越受到重视和普及应用，它的使用提高自动送料系统的自动化水平及可靠性。
华北理工大学电气工程学院河北唐山 063000摘要：可编程序控制器PLC现已广泛地应用于自动控制领域，运料小车在现代化的工厂中普遍存在，由于PLC 的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维修简单，所以PLC 的应用领域在工业自动化控制领域越来越受到重视和普及应用，它的使用提高自动送料系统的自动化水平及可靠性。
为了实现自动送料小车的手动和自动化的转化，改善以往小车单纯手动送料，减少大量人力、物力、财力和时间，提高生产效率的可靠性，实现自动化生产。
关键词：PLC；自动化；送料小车可编程序控制器（PLC）是一种用于工业自动化控制的专用计算机，实质上属于计算机控制方式。
PLC 与普通微机一样。
以CPU 作为字处理器，实现字运算和数据存储，另外还有位处理器，进行位运算与控制。
PLC 控制具有可靠性高、易操作、易维修。
编程简单、灵活性强等特点。
现代工厂运用PLC 控制运料小车来代替传统的人力推车运料，使生产自动化、智能化，大大提高了生产效率，降低了劳动成本。
一、控制系统和控制方法及要求自动送料小车可以由可编程控制器或单片机等元器件来设计实现，但由于单片机设计线路较复杂，控制电路中需要加入A/D，D/A转换器，还需要大量的中断口地址，而且单片机控制线路易受到外界环境的干扰，也具有不稳定性，所以根据上述PLC的特点及PLC的运用领域使我选择了PLC来设置自动送料小车的控制，由于PLC的应用和发展迅速、在经济效益上取得了显著的效果。
基于PLC的自动控制送料小车控制设计
西安航空职业技术学院毕业设计（论文）论文题目：基于PLC 的自动控制运送料小车设计所属系部：电子工程系指导老师：职称：讲师学生姓名：学号:专业：应用电子西安航空职业技术学院制西安航空职业技术学院毕业设计（论文）任务书题目：基于PLC 的自动控制运送料小车设计任务与要求：1实现送料小车的手动和自动化的转化2根据控制要求进行了小车系统的具体设计3 时间：2010年 8月 20 日至2010 年 10 月 20 日共 8 周所属系部：电子工程系学生姓名：学号：专业：应用电子指导单位或教研室：西安航空职业技术学院指导教师：职称：讲师西安航空职业技术学院制摘要可编程序控制器（Programmable controller ）简称PLC ，由于PLC 的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC 的应用领域在迅速扩大。
对早期的PLC ，凡是有继电器的地方，都可采用。
而对当今的PLC 几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC 。
尤其是近几年来，PLC 的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC 在国内外已被广泛应用于各个行业。
本设计是为了实现送料小车的手动和自动化的转化，改变以往小车的单纯手动送料，减少了劳动力，提高了生产效率，实现了自动化生产！而且本送料小车的设计是由于工作环境恶劣，不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的。
本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍了为什么选用PLC 控制小车；第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求；第三章STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能；第四章根据控制要求进行了小车系统的具体设计，包括端子接线图、梯形图(分段设计说明和系统总梯形图和程序指令设计；最后得出结论。
关键词：PLC ；送料小车；控制；程序设计AbstractProgrammab le logic contro ller referred to PLC ，because of the high reliability PLC adaptability，flexib ility ，enviro nment ，use convenient，simp le maintenance ，so the application of PLC in the rapidly expanding. In early PLC ，always have relays p lace ，can use. But in today's PLC to control system that almost say there is need of place of PLC. Especially in recent years， the cost of PLC ， functionand not increase， so ，at the moment ，PLC at home and abroad，has been widely used in various industries.In order to achieve the design of the car feed the transformatio n of manual and automated ，simp le to change the past，car manual feed ，a reduction of the workforce ， increased productivity，auto mated production! Feeding and the car is designed to be as a result of bad working conditions are not allowed to enter the working environment of the circumstances formed.This article from the first chapter of the feed system of the car identified as an entry point to introduce a car Why choose PLC control; Chapter II introduced the car feed the control requirements to be met; Chapter III under the control of the car system to carry out thespecific design ，includ ing the terminal wiring diagram ，ladder diagram (Sub-total system design descriptions and ladder and procedures for instruction design; the final conclusion.Key words: PLC; Feeding Car; Control; Program Design目录前言...................................................................... ........................................................................ .. (1)1 控制系统介绍和控制过程要求...................................................................... (2)1.1 控制系统在送料小车中的作用与地位 (2)1.2 控制系统介绍 (2)2送料小车系统方案的选择...................................................................... .. (4)2.1 可编程控制器 P LC 的优点 (4)2.2 小车送料系统方案的选择 (5)3 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍及功能 . ................................................................... (6)3.1 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍 (6)3.2、基本功能 (6)3.3、其他功能 (6)4基于PLC 的送料小车接线图及梯形图 . ................................................................... . (9)4.2 PLC端子接线图 (10)4.3 梯形图分段设计·································· (12)4.4 程序运行原理说明调试与完善 (16)4.5 系统总梯形图设计 (17)4.6 小车程序设计 . ................................................................... ........................................................................ .. (22)结论...................................................................... ........................................................................ .. (27)谢辞...................................................................... ........................................................................ .. (28)参考文献 ..................................................................... ........................................................................ . (29)基于PLC 的自动控制运料小车的设计前言随着社会迅速的发展，各机械产品层出不穷。
plc控制小车自动送料
PLC控制送料小车的设计一．自动送料小车概述自动送料小车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。
自动送料小车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。
送料小车控制系统采用了PLC控制。
此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。
在程序设计上采用了模块化的设计方法。
二．控制要求：某车间有6个工作台．送料车往返于工作台之间送料，如图所示。
每个工作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼“按钮(SB)。
具体控制要求：(I)送料车开始应能停留在6个工作台中任意一个到位开关的位置上。
(2)设送料车现暂停于M号工作台(SQm闭合)处，若这时n号工作台呼叫(SBn闭合) 若：①m>n，送料车左行，直至SQn动作,到位停车，即送料车停车位置SQ 的编号大于呼叫按钮SB的编号时，送料车往左运行至呼叫位置后停止；②m<n，送料车右行．直至SQn动作，到位停车，即进料车所停位置SQ 的编号小于呼叫按钮SB前编号时，送料车往右运行至呼叫位置后停止；④ m=n，送料车原位不动，即送料车所停位置SQ的编号与呼叫按钮SB 的编号相同时，送科车不动。
三．PLC选型根据控制要求，系统的输入量有：启、停按钮信号，1号位-6 号位的限位开关SQl—SQ6信号，1号位-6号位的呼叫开关SB1～SB6信号:系统的输出信号有：前进、后退控制电机接触器驱动信号，电机运行的声光信号。
共需实际输人点数l7个，输出点数4个，本文选用日本三菱公司的FXON-40MR产品，其输入点数为24，输出点数为I6点。
小车行驶控制系统PLC的I／O资源配置表如表l所示：系统I/O资源配置表（2）外围设备在外围设备方面，采用RS232通信或RS485通信方式，与上位机连接，外部输入设备有光电开关，接近开关，按钮等。
外部输出设备有接触器，电磁阀，指示灯等。
输入/输出点分配如图1所示。
三菱图1 PLC输入/输出点分配图四．控制程序设计本程序设计的关键是处理好呼叫按钮和到位开关的位置关系，为此我们采用了将每个位置的行程开关与每个位置的按钮记录到数据寄存器中去，如将送料小车当前位置送到数据寄存器DO中，将呼叫工作台号送数据寄存器Dl中，然后通过比较DO与Dl中的数据，决定送料小车运行方向和达到的目标位置。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。
该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。
设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。
根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。
同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。
2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。
根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。
同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。
此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。
3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。
在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。
4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。
通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。
最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。
对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。
总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。
送料小车PLC控制
目录1设计任务与要求 (1)1.1课程设计任务 (1)1.2课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1运料小车的运动分析 (3)2.2设备控制要求 (4)2.3整体方案论证 (4)2.4系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部分 (5)2.4.3 数字量输出部分 (6)3硬件电路设计 (7)4软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1呼叫按钮 (15)5.2行程开关 (15)5.3比较 (15)5.4向左运动 (15)5.5向右运动 (15)5.6调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)1设计任务与要求1.1课程设计任务任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，电机反转，小车左行。
在生产线上有5个编码为1～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫开关（SB1～SB5）分别与5个停靠点相对应。
1.2课程设计要求（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关SB1～SB5应具有互锁功能，先按下者优先。
（6）设计PLC硬件电器连接图。
（7）设计PLC控制程序(梯形图或指令程序)。
2 设计方案2.1运料小车的运动分析某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示：图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。
plc五工位送料小车自动控制示
目录引言 (1)1.课程设计目的 (1)1.1课程设计描述和目标 (2)1.1.1课程设计描述 (2)1.1.2.课程设计目标 (2)2．系统总体方案设计 (3)2.1 系统硬件设计 (3)2.1.1 PLC的选型 (3)2.1.2 S7-200224简介 (3)2.2 系统变量定义及分配表 (3)2.3 系统接线图设计 (4)3．控制系统程序设计 (5)3.1 控制程序流程图设计 (5)3.2五工位送料小车自动控制主电路图 (6)3.3 PLC控制梯形图设计 (7)4．系统调试及结果分析 (13)4.1 系统调试及解决的问题 (13)4.2结果分析 (13)设计总结 (14)参考文献 (15)引言自动控制系统已被广泛应用于人类社会的各个领域。
在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制系统。
在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。
在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。
在军事技术方面，自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。
在航天、航空和航海方面，除了各种形式的控制系统外，应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。
此外，在办公室自动化、图书管理、交通管理乃至日常家务方面，自动控制技术也都有着实际的应用。
随着控制理论和控制技术的发展，自动控制系统的应用领域还在不断扩大，几乎涉及生物、医学、生态、经济、社会等所有领域。
运料小车是工业运料的主要设备之一。
广泛应用于自动生产线冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。
小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
本文采用PLC技术，研究了运料小车的控制方法。
1.课程设计目的培养学生综合运用PLC及有关先修课程的基础知识，去解决某一实际问题的基本训练。
PLC应用技术项目九1 自动往返送料小车控制
13 13
项目九 自动送料小车控制
行车方向
指令说明
尽管每个步进过程都是相互独立的，但在各段程序中使用的输出 继电器（Y）、内部继电器（R）、定时器（TM）、计数器（ＣＴ） 的编号不允许重复。否则，PLC报双重输出错误。 步进程序中不能使用JP、LBL；LOOP、LBL；MC、MCE；SUB、 RET；ED、CNDE指令。
NSTP指令是沿触发，只有在扫描到NSTP指令前触发信号的 上升沿时才执行该指令,否则触发信号无效。一般用NSTP指令 启动步进程序的第一个过程。NSTL指令是电平触发，只要扫 描到NSTL指令前的触信号为接通状态即执行该指令。指令执 行后，触发信号再断开也不影响步进过程的执行。
每一个步进过程都有一个唯一的编号，FP1-C24型PLC的编 号可以是0～127中的任意整数。因为步进过程的执行顺序是 按梯形图上的排列顺序进行的与编号大小无关。所以，步进指 令可以不按编号顺序书写。
行车方向
5 5
项目九 自动送料小车控制
三 任务目标
知识目标
31
熟悉步进指令的功能
2 熟悉顺序功能图编程方法的应用
行车方向
6 6
项目九 自动送料小车控制
行车方向
三 任务目标
能力目标 31 熟悉PLC控制系统的输入和输出 2 熟悉步进指令和SFC编程方法的应用 3 掌握一定监控方法，能独立程序调试。 4 善于思考，独立解决在程序调试中的问题
步进控制又可分为顺序过程控制、选择分支过程控制 、并行分支及合并过程控制等几种类型。在工艺流程图
的基础上根据PLC厂家提供的步进编程指令即可编制步进梯 形图 。
送料小车自动往返的电气控制
FU2 FR SB1
KM1 合上电源开关QS
KM2 SB2 SQ1 FR U V M 3~ KM2 KM1 W SQ3 SQ4 KM1 KM2 SB3 SQ2
SQ3
SQ4
KM1 SQ1 SQ2
KM2
QS L1 L2 L3
FU1
FU2 FR SB1
KM1 按下SB2， KM1线圈得电 FR U V M 3~ W
SQ3
SQ4
KM1 SQ1 SQ2
KM2
QS L1 L2 L3
FU1
FU2 FR SB1
KM1 松开SB2 电动机继 续正转 FR U V M 3~ W
KM2 SB2 SQ1 KM1 KM2 SB3 SQ2
SQ3
SQ4
KM2
SQ3 SQ4
KM1
KM1 SQ1 SQ2
KM2
QS L1 L2 L3
FU1
2．任务分析
（1）工作台怎么实现前进与后退功能？ （2）工作台前进到终端后自动后退，退到原位又自动 前进，通过什么电气元件实现该功能？ （3）电路中的短路、失压、过载和位置极限保护，分别 通过哪些电气器件来实现？
工作台自动往返示意图
2．任务分析 提问：能否在接触器联锁正反转控制线 路的基础上，作一些改进来实现这种自 动往返控制？
SQ3
SQ4
KM1 SQ1 SQ2
KM2
QS L1 L2 L3
FU1
FU2 FR SB1
KM1 按下SB1, 各开关复位 电机停转 FR U V M 3~ W
KM2 SB2 SQ1 KM1 KM2 SB3 SQ2
SQ3
SQ4
Байду номын сангаас
送料小车自动控制系统(“小车”文档)共3张
控制系统的主回路与电动机正反转控制主回路系统如图5-16所示。
输入输出X0 Nhomakorabea正转启动SB1
Y0 控制电动机正转接触器KM1
X1
反转启动SB2
Y1 控制电动机反转接触器KM2
X2
停止SB3
X3
右限位SQ1
X4
左限位SQ2
X5
中限位SQ3
表5-2小车控制系统I/O分配图
控制电动机正转接触器KM1 送料小车自动控制系统 图控5制-3系1统P的LC主I/回O端路子与接电线动图机正反转控制主回路系统如图5-16所示。 控制电动机正反转接触器KM12 表5-2小车控制系统I/O分配图 控表制5-2系小统车的控主制回系路统与I/电O分动配机图正反转控制主回路系统如图5-16所示。 图系5统-3的1起P动LC（I/SOB端1子、接SB线2）图、停止（SB3）需要三个按钮，起点和终点处的两个行程开关是用来自动控制小车的往复运动。
表这控系5里制统-2用 电 的小两动起车个机动控接正（制触转S系B器接1统、分触I/S别器OB分控K2M配）制1图、小停车止左（行S（BK3M）2需）要右三行个（按K图钮M1，5）-起3。1点和P终L点CI处/O的端两子个接行线程图开关是用来自动控制小车的往复运动。
只送要料对 小小车车自的动拖控动制电系动统机实现正反转控制即可。 控只制要电 对动小机车反的转拖接动触电器动机KM实2现正反转控制即可。 控图制5-3电1动P机LC正I/转O端接子触接器线KM图1 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。 控送制料电 小动车机自正动转控接制触系器统KM1 只这要里对 用小两车个的接拖触动器电分动别机控实制现小正车反左转行控（制KM即2可）。右行（KM1）。 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。
自动送料小车要点
摘要小车循环送料对实际生产非常实用，而控制小车循环送料采用传统的电气控制，不仅能提高劳动生产率，同时相比PLC制造成本更低，促进了社会的发展。
本文主要介绍了送料小车控制系统即用传统——电气元件控制系统，通过系统的方法实现对小车循环送料的控制，并对控制的过程进行了详细的说明。
由于设计的控制系统需要相关的电气元器件，如电机、时间继电器、交流继电器等，本文也做了初略的说明，方便对控制系统的了解。
关键字：循环送料电气控制系统时间继电器前言随着现代工业设备的自动化，越来越多的工厂设备采用PLC、变频器、自动化程度越来越高。
电器控制技术是随着科学技术的不断发展、生产工艺也得到了迅速发展。
现在运料小车电气控制系统多为PLC控制系统，PLC控制系统不仅成本高，维护不方便，还必须有专业技术人员安装调试。
继电器—接触器组成的运料小车控制系统具有连线简单，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。
在自动生产线上，各工序之间的物品常用有轨小车来转运。
小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
自动生产线上使用的转运小车，是常用的生产设备，它运行正常否，对生产影响很大，该控制系统具有简单可靠等优点，有借鉴的价值。
目录摘要…………………………………………………………………………………前言…………………………………………………………………………………第一章：课题设计内容及要求 (4)1.1小车的基本内容 (4)1.2设计的基本要求 (4)第二章：设计系统的确定 (5)2.1制系统在送料小车中的作用和地位 (5)2.2制系统的类型及其特点和适用场合 (5)2.3系统的最终确定 (5)第三章：设计系统方案……………………………………………………………3.1 选择电动机、小车、时间继电器 (6)3.2输出部分硬件的选择 (8)3.3流程图的设计 (9)3.4 主电路及控制电路的设计 (10)附录一控制电路的电气原理图附录二控制柜柜面控制图附录三控制柜端子接线图第四章系统设计总结 (12)结束语 (12)参考文献 (13)致谢 (13)引言随着现代工业设备的自动化发展，越来越多的工厂设备采用PLC、变频器等自动化控制，自动化程度越来越高。
送料小车自动化控制
哈尔滨职业技术学院印制
毕业论文正文
第 1页
绪
论
近年来，随着科学技术的进步和微电子技术的迅速发展，可编程序 控制技术已广泛应用于自动化控制领域，可编程序控制器（PLC）以其高 可靠性和操作简便等特点，已经形成了一种工业趋势。
而随着企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送 成为生产物流系统中的一个重要环节。运料小车自动控制正是用来实现 输送生产物的控制系统，随着 PLC 的发展，国外生产线上的运输控制系 统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用 的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的运料小车自动控制系统 都是从国外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让 PLC 技术与自动化技术相结合，并结合组态王软件完成数据通信、网络管理、 人机界面（HMI）和数据处理，充分的利用到我国的工控企业生产线上， 让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠， 效率高。
（三）控制要求............................................................................................................ 8
（四）方案论证............................................................................................................ 9
基于PLC的自动送料小车控制设计
STEP 7-Micro/WIN指令库，该指令库包括预先组态好的子程序和中断程序，这些子程序和中断程序都是专门为通过USS协议与驱动通讯而设计的。通过USS指令，您可以控制这个物理驱动，并读/写驱动参数。
（4）Modbus从站协议指令
STEP 7-Micro/WIN指令库包含有专门为Modbus通讯设计的预先定义的子程序和中断服务程序，使得与Modbus主站的通讯简单易行。使用Modbus从站协议指令，您可以将S7-200组态作为Modbus RTU从站，与Modbus主站通讯。
1
图1-1 送料小车
本控制系统只要是用于控制送料小车的自动送料。它既能减轻人的劳动强度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置。如图1-1，推车机可以沿轨道上下移动，到达预定位置。推车机上是一个小型泵站，通过控制电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出送料小车，再由各个仓位控制要料。
用PLC对送料小车实现控制，其具体要求如下：
送料小车2动作要求：送料小车负责向四个料仓送料，送料路上从左向右共有4个料仓（位置开关SQ11，SQ12，SQ13，SQ14）分别受PLC的I1.0，I1.1，I1.2，I1.3检测，当信号状态为1是，说明运料小车到达该位置。小车行走受两个信号的驱动，Q1.5驱动小车左行，Q1.4驱动小车右行。料仓要料由4个手动按钮（SB11，SB12，SB13，SB14）发出(对应于PLC为I1.4，I1.5，I1.6，I1.7)按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL11-HL14），指示灯受PLC的Q1.0-Q1.3控制。
因此，最终我选择了用可编程控制器PLC来实现送料小车系统的控制，完成本次的设计题目。
第三章
3.1 STEP7-Micro/WIN32编程软件介绍
PLC自动送料小车控制系统
7.6 PLC的基本应用7.6.2 PLC应用系统设计自动送料小车控制系统送料小车控制要求如图7.43（b）所示，I/O地址分配及功能如表7.12所示，主电路如图7.43（a）所示，控制电路如图7.43（c）所示。
在限位开关SQ1处装料，5s后装料结束，开始右行。
碰到SQ2后停下来卸料，5s 后左行。
碰到SQ1后又停下来装料。
这样不停地循环工作。
直到按下停止按钮SB3。
按钮SB1和SB2分别用来起动小车右行和左行。
在电动机正反转控制梯形图的基础上，设计出的小车控制梯形图如图7.44所示。
为了使小车自动停止，将I0.4和I0.3的常闭触点分别串入Q0.0和Q0.1的线圈电路。
为了使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器T40和T41的常开触点分别与手动起动右行和左行的I0.1和I0.0的常开触点并联。
并用两个限位开关的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。
设小车左行，碰到限位开关SQ1(I0.3)时，它的常闭触点使Q0.1断开，小车停止左行。
它的常开触点使Q0.2和T40线圈接通，开始装料和延时。
5s后T40的常开触点闭合，启动小车右行。
SQ1(I0.3)断开后停止装料。
右行和卸料过程的分析与上面的基本相同。
按下停止按钮SB3(I0.2)后小车将停止运动。
表7.12 自动送料小车控制系统PLC I/O地址分配功能名称动作器件I / O地址右行启动SB1 I0.0左行启动SB2 I0.1停止SB3 I0.2左限位SQ1 I0.3右限位SQ2 I0.4 电机过载保护FR1 I0.5右行KM1 Q0.0左行KM2 Q0.1装料YV1 Q0.2卸料YV2 Q0.3图7．43 自动送料小车控制电路。
自动仓库运料小车的控制系统设计
自动仓库运料小车的控制系统设计引言自动仓库运料小车是一种能够自主完成仓库内货物运输任务的智能设备。
其核心是控制系统，通过对车辆的控制和路径规划，实现仓库内货物的高效运输。
本文将详细介绍自动仓库运料小车的控制系统设计。
功能需求1. 车辆控制•小车的基本动作控制，包括前进、后退、转弯、停止等。
•控制车辆的速度，以适应不同的货物运输需求。
•根据运输路径的变化，实时调整车辆前进方向。
2. 路径规划•根据货物的起始位置和目的地，确定最优的运输路径。
•考虑仓库内的货架布局、通道宽度等因素，避免路径冲突和碰撞。
•考虑货物的重量、大小和特殊形状等要素，确定合适的运输路径。
3. 碰撞检测与避障•通过传感器实时监测小车周围环境，检测是否有障碍物。
•在检测到障碍物时，及时采取避让措施，避免碰撞。
•根据障碍物的类型和距离，调整车辆运行速度和路径规划，确保安全。
4. 通信与监控•与仓库管理系统进行通信，接收货物运输任务。
•向仓库管理系统发送小车的位置信息和运输状态。
•支持远程监控，实时了解小车的运行情况和异常报警。
系统组成1. 控制芯片控制芯片是自动仓库运料小车的核心，负责实时处理各种指令和信号，控制车辆的运动。
传感器用于感知小车周围的环境，主要包括距离传感器、红外线传感器和摄像头等。
通过传感器的数据采集，可以实现碰撞检测、避障和路径规划等功能。
3. 电机驱动系统电机驱动系统控制小车的运动，包括电机驱动器、驱动电机和车轮等。
通过控制电机的转速和方向，实现小车的前进、后退和转弯等动作。
4. 通信模块通信模块用于与仓库管理系统进行数据交互和通信。
通过无线通信技术，实现小车的远程监控和任务调度。
系统设计1. 车辆控制算法设计车辆控制算法是自动仓库运料小车控制系统的核心。
根据实际需求，选择合适的控制算法，如PID控制算法、模糊控制算法等。
通过调整算法的参数，达到最优的运输效果。
2. 路径规划算法设计路径规划算法是实现货物运输最优路径的关键。
(完整word版)自动送料小车的PLC控制指导书
实验三自动送料小车的PLC控制实验一、实验目的1.熟习常用的 PLC指令；2.掌握次序控制程序的设计方法。
二、实验设施1.安装了 CX-Programmer编程软件的计算机 1台；2.自动送料小车实验箱。
三、实验内容1.剖析自动送料装车控制任务，掌握被控系统动作要求；2.设计 PLC的地点分派表温次序功能图；3.依据次序功能图设计出详细的梯形图程序，并进行调试。
四、实验原理自动送料装车控制在自动化工厂或生产线中是不行缺的重要环节。
从原料的输送，至各道工序加工点，再到成品的输出。
因为受场所、实行难度、成本及灵活性等人为的限制，很难采纳单调长距离传递，而是采纳多段式传递系统。
下列图是一个 3段的皮带运输机的传动系统。
图 1 自动送料装车控制要求：1．按下启动开关 ST，则挨次启动，前级传递带落伍于后级传递带开始启动，使得原料不在后级传递带上聚积，每级间延时30秒开始启动，次序为第三级——第二级——第一级（第四级暂不用）；第一级传递带开启同时翻开电磁阀H21；2．S3处于 on时表示车已装满，马上开走，从头装车，H20灯亮；3．按下停止开关STP，则电磁阀立刻封闭，四级传递带由前去后挨次停止，每级间仍延时30S，次序为第一级——第二级——第三级，目的是清空传递带上的物料；4．S0、S1、S2合上分别表示此级发生故障，应使得前级的传递带立刻停止工作，尔后级的传递带挨次延时 30秒停止工作。
依据控制要求设计的 I/O 地点分派表和输入输出电气接线图以下：表1 地点分派表输入信号输出信号开始开关 ST0.00H0（一级传递带运转）100.00停止开关 STP0.01H4（二级传递带运转）100.01故障开关 S00.02H10（三级传递带运转）100.02故障开关 S10.03H20（车装满）100.03故障开关 S20.04H21（漏斗电磁阀）100.04车装满开关 S30.05图 2 输入输出电气接线图采纳次序控制程序设计法，第一做出切合控制要求的次序功能图参照以下：图 3 次序功能图五、实验步骤1.设计 I/O 分派表 ;2.依据送料小车功能要求设计次序功能图;3.依据设计的次序功能图采纳通用指令编写梯形图程序;4.用欧姆龙 CP1H 系列 PLC 模块调试程序：先将PLC 和计算机连结，再下载梯形图程序，运转调试，并记录实验过程中看到的现象。
自动送料装车系统PLC控制方案设计样本
一、控制要求1. 1 控制对象介绍自动送料装车系统是用于物料输送流水线设备, 关键是用于煤粉、细砂等材料运输。
自动送料装车系统通常是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定过程。
这类系统控制需要动作稳定, 含有连续可靠工作能力。
经过三台电机和三个传送带、料斗、小车等配合, 才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。
以下图所表示：1. 2 控制原理自动送料装车系统是经过电机和限位开关来控制。
称重开关S2控制汽车开来或开走。
三台电机控制三个传送带。
进料开关K1控制控制进料是否。
检测开关S1控制料斗中物料空满。
另外, 在S2处增设两个七段数码管, 用来统计每日装车数。
装车数统计采取脉冲计数方法进行。
脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后, 开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。
一个脉冲宽度即为一辆汽车。
用两个数码管计数, 所计数即为装车数。
当S2接通时, 红灯L1亮, 绿灯L2灭, 传送电动机M3运行, 传送电动机M2延迟M3电动机2S运行, 送料电动机M1延迟M2电动机2S运行, 料斗K2延迟M2电动机2S打开出料。
当料满后（S2断开后）, 料斗K2关闭, 电动机M1延时2S 后关断, M2在M1停后2S后停止, M3在M2停止后2S后停止, L2灯亮, L1灯灭, 此时汽车能够开走。
1. 3 自动送料装车系统启停过程示意图该图中从上到下是开启次序, 从下到上是停止次序。
1. 4 控制要求初始状态：红灯L1灭, 绿灯L2亮, 表示许可汽车开进装料, 料斗K2, 电动机M1, M2, M3皆为OFF。
当汽车到来时（S2接通表示）, L1亮, L2灭, M3运行, 电动机M2在M3通2S后运行, M1在M2通2S后运行, K2在M1通2S后打开出料。
当物料满后（用S2断开表示）, 料斗K2关闭, 电动机M1延时2S后关断, M2在M1停2S后停止, M3在M2停2S后停止, L2亮, L1灭, 表示汽车能够开走。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自主导航并执行货物运输任务的无人驾驶车辆。
PLC（Programmable Logic Controller）被广泛应用于工业控制系统中，它可以对AGV进行控制和监控。
本文将介绍基于PLC的自动送料小车的控制系统设计。
1.系统架构2.车辆导航AGV车辆的导航可以采用多种方式，如激光导航、磁导航、视觉导航等。
其中，激光导航是一种成熟且精度高的导航方式。
AGV车辆通过激光传感器不断扫描环境，获取地图信息并确定自己的位置，然后根据目标位置进行导航。
PLC控制器接收到目标位置后，会通过与AGV车辆的通信接口将导航指令发送给车辆。
同时，PLC控制器也会接收车辆的实时位置信息，用于实时监控和调度任务。
3.任务调度在自动送料小车的控制系统中，PLC控制器负责任务的调度和分配。
根据系统中的任务优先级和车辆当前状态，PLC控制器会为每个车辆分配相应的任务。
这些任务包括货物的取放、货物的运输、车辆的充电等。
PLC控制器会根据任务的优先级和车辆的位置、状态等信息，制定最优的调度策略。
通过合理的任务调度，可以提高系统的效率和生产能力。
4.AGV驱动器AGV驱动器负责控制车辆的运动。
它接收PLC控制器发送的运动指令，并控制车辆的速度和方向。
AGV驱动器还可以监测车辆的运动状态，如速度、位置等，并将这些信息反馈给PLC控制器。
PLC控制器可以根据车辆的运动状态进行实时监控和控制。
例如，当车辆遇到障碍物时，PLC控制器会根据传感器的反馈信息，及时调整运动方向或停止车辆的运动，确保车辆的安全。
5.系统安全性设计在自动送料小车的控制系统设计中，安全性是一个重要的考虑因素。
为了确保系统的安全运行，可以采取以下措施：-安全区域划分：将工作区域划分为安全区域和非安全区域，并通过传感器实时监测车辆与人员或其他障碍物的距离，避免发生碰撞事故。
《PLC编程与应用(三菱)》项目二任务二自动往返送料小车的 PLC 控制
任务二 自动往返送料小车的 PLC 控制
图 2-2-5 长时间延时程序
任务二 举例
例2：编制用PLC定时器控制的报警闪烁程序,要求报警时指示灯亮 5s,灭2s,如此反复。
分析:根据题目要求,需要有两个定时器,一个计接通时间,一个计停止 时间。编制程序如图2-2-6所示。
实施步骤:如图2-2-6所示,当某信号使X000接通时,定时器T1线圈 得电开始计时;经过2s后,设定时间到,T1 动合触点闭合,Y000得电接通 ,同时定时器T2线圈得电开始计时;经过T2计时5s后,设定时间到,T2动 断触点断开,T1线圈断电,Y000失电断开,同时T2线圈断电;T2动断触点 接通,T1线圈又开始得电,进行下一个循环。
任务二 自动往返送料小车的 PLC 控制
二、定时器应用举例
例1：设计一个指示灯延时3600s后点亮的PLC控制程序，要求用 PLC 双定时器延时。
分析 ：由于定时器的最大设定值为32767,对于长时间延时电路,可 用多个定时器控制。
实施步骤：如图2-2-5所示,当X000接通时,定时器T0线圈得电开始 计时,经过1800s后,设定时间到,T0动合触点闭合,定时器T1线圈得电 开始计时,又经过1800s后,设定时间到,T1 动合触点闭合,Y000 线圈 得电。
二、定时器应用举例
例3：如图 2-2-7 所示为一灯塔，L1 ~ L8 为指示灯。 实施步骤： ① 输入、输出端子的分配见表2-23。
任务2 多工位自动送料小车的控制
要求独立检修，直至系统正常工作。
二、训练内容
1．程序的输入 （1）输入S7-200梯形图程序
演示多工位自动送料小车程序的输入方法。 （2）输入S7-300梯形图程序
演示SIMETIC Manager 硬件组态和LAD停车 场车位自动计数控制程序的输入方法。
示意图
二、任务分析
多工位自动送料小车控制系统运行流程图
本系统设计的关键在于如何判断小车响应 呼叫工位，并遵循“就近优先、距离相等时先 左后右”的原则，以确定小车行进方向。
呼叫信号的判断响应流程图
1．输入动作元件列表
2．输出动作元件列表
知识链接
一、基础知识 “传送指令”是PLC数据处理指令中最基本的指令，
项目三 可编程序控制器在典型控制中的应用
任务2 多工位自动送料小车的控制
任务引入及任务分析
一、控制要求 1．系统上电后，小车若未停于六个工位之一，则自动调整其位置，使 其停止于某个工位待命； 2．按下某个呼叫按钮，小车向呼叫工位行进； （1）若呼叫工位号大于小车所在工位号，小车右行至呼叫工位停止； （2）若呼叫工位号小于小车所在工位号，小车左行至呼叫工位停止； （3）若小车所停工位呼叫，则呼叫无效，小车不动。 3．小车接受呼叫信号后开始行进，到达呼叫工位停止3秒后，才可执行 下一呼叫命令。 4．系统接受多工位呼叫，小车应遵循就近优先响应的原则；若呼叫工 位与小车所停工位距离相等，则遵循先左后右的原则。 5．按下呼叫按钮指示灯点亮，直到小车到达呼叫工位后熄灭，3秒后系 统执行下一呼叫命令。
6）呼叫工位号存储和清除控制程序
7）小车左右运行控制程序
8）运算响应控制程序
9）小车停靠时间控制程序
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目录1设计任务与要求 (1)1.1课程设计任务 (1)1.2课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1运料小车的运动分析 (3)2.2设备控制要求 (4)2.3整体方案论证 (4)2.4系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部分 (5)2.4.3 数字量输出部分 (6)3硬件电路设计 (7)4软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1呼叫按钮 (15)5.2行程开关 (15)5.3比较 (15)5.4向左运动 (15)5.5向右运动 (15)5.6调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)1设计任务与要求1.1课程设计任务任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，电机反转，小车左行。
在生产线上有5个编码为1～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫开关（SB1～SB5）分别与5个停靠点相对应。
1.2课程设计要求（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关SB1～SB5应具有互锁功能，先按下者优先。
（6）设计PLC硬件电器连接图。
（7）设计PLC控制程序(梯形图或指令程序)。
2 设计方案2.1运料小车的运动分析某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示：图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。
电动机正反转图如图2-2所示：图2-2三相异步电动机正反转主电路图在生产线上有5个编号为l ～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫按钮开关(SB1～SB5）分别与5个停靠站点相对应。
2.2设备控制要求运料小车在自动化生产线上的控制要求如下；（1）按下启动按钮，系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮HJ的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮HJ的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮HJ所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮HJ的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关HJI～HJ5应具有互锁功能，先按下者优先。
2.3整体方案论证按照设计要求，只是控制小车正转和反正，所以采用经验设计法。
控制系统图如图2-3所示：图2-3 运料小车控制系统图根据系统控制要求，分析出如下系统控制流程图：图2-4 控制系统流程图2.4系统资源分配2.4.1 I\ O地址分配由于CPU模块有14点数字量输入，10点数字量输出，所以不再需要输入＼输出模块。
采用I＼O自动分配方式，模块上的输入端子对应的输入地址是I0.0~I1.3，输出端子对应的输出地址是Q0.0~Q0.92.4.2 数字量输入部分这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮开关、5个呼叫按钮开关、5个行程开关共12点输入。
具体的输入分配如表2-1所示：表2-1 输入地址分配2.4.3 数字量输出部分这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机。
但是电机有正转和反转两种状态，分别对应正转继电器和反转继电器，所以输出点有2个。
具体的输出分配表如表2-2所示：表2-2输出地址分配3硬件电路设计系统硬件接线图如图3-1、3-2所示：图3-1 主电路图3-2系统接线图图中KM1 和KM2 分别是控制电机正转运行（小车前进）和反转运行（小车后退）的交流接触器。
用KM1 和KM2 的主触点改变进入电动机的三相电源的相序, 即可以改变电动机的旋转方向。
图中KM1 的线圈串联了KM2 的辅助常闭触点,KM2 的线圈串联了KM1的辅助常闭触点,组成了硬件互锁电路。
可以避免由于正反转（小车前进、后退）切换过程中电感的延时作用,导致原来接通的接触器的主触点还未断弧时, 另一个接触器的主触点已经合上而造成交流电源瞬间短路的故障。
通过主电路与PLC 的控制电路的接线, 才能实现PLC 对系统的控制。
实物图4软件设计4.1.1 梯形图写出送料小车的梯形图，如下图所示：4.1.2 指令表由系统总梯形图，我们写出送料小车的程序指令，如下图所示：5 调试过程5.1呼叫按钮在该程序中，5个站的呼叫按钮分别用数字1-5来表示。
当按下1号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.2得电，数字1传送到VB0；当按下2号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.3得电，数字2传送到VB0；依次类推，当按下5号站呼叫按钮开关时，行程开关I0.6得电，数字5传送到VB0。
5.2行程开关在该程序中，5个站的行程开关分别用数字1-5来表示。
当小车在1号站时，行程开关I0.7得电，将数字1传送到VB0；当小车在2号站时，行程开关I1.0得电，将数字2传送到VB0。
依次类推，当小车在5号站时，行程开关I1.3得电，将数字5传送到VB1。
5.3比较按下启动按钮和呼叫按钮后，开始对行程开关VB0和呼叫按钮VB1中的数据进行比较。
当VB1>VB0时，即小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行；当VB1=VB0时，即小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车不动；当VB1<VB0时，即小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时,小车向右运行。
5.4向左运动小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止。
5.5向右运动小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向右运行，运行呼叫按钮所对应的停靠站时停止。
5.6调试操作先按接线图接好线，打开电脑中的“PLC在运料小车控制系统中应用”的程序，在下载到S7-200中。
开始调试：按下启动按钮I0.0，假定小车初始位置在1号位置，按下行程开关I0.7。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I0.7。
假定小车初始位置在2号位置，按下行程开关I1.0。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.0。
假定小车初始位置在3号位置，按下行程开关I1.1。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.1。
假定小车初始位置在4号位置，按下行程开关I1.2。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.1亮，说明电机正转小车右行，拨回I0.6；拨回I1.2。
假定小车初始位置在5号位置，按下行程开关I1.3。
现在开始呼叫：1号位置呼叫，按下I0.2，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.2；2号位置呼叫，按下I0.3，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.3；3号位置呼叫，按下I0.4，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.4；4号位置呼叫，按下I0.5，Q0.0亮，说明电机反转小车左行，拨回I0.5；5号位置呼叫，按下I0.6，Q0.0和Q0.1都不亮，说明电机不转小车停止，拨回I0.6；拨回I1.2。
按下停止按钮I0.1，拨回I0.1，I0.0，调试结束。
备注:由于实验箱按钮只有I0.0~I0.7，实验中I1.0~I1.3都用接线到I0.0的方式来代替的。
6 结论在做这个设计中，我学会了很多以前没学过的知识，也巩固了很多以前没学好的知识，使我的专业理论知识更加扎实，软件操作更加熟练了。
做完这个设计后，我得出几个结论如下：1、送料小车在硬件设计中，加入了扩展模块，可以在触点不够的情况下方便地实现该小车的系统控制；然后软件设计中，运用了上微分指令，简化了程序，还运用了互锁，确保了系统的正常运行，减少了系统的故障点。
在送料小车的系统中加入了手动操作程序，便于设备的维修，方便操作人员操作。
2、该小车系统在实施的情况下，其成本价格比较高。
3、该小车控制系统的研究方向：由于本小车系统并不完善，只做了送料，没有设计小车怎么装料和小车到料仓后送料的多少。
这两方面是该系统设计的完善，是将来的研究方向。
最后，经过这次课程设计培养了我们的设计能力以及全面的考虑问题能力。
学习的过程是痛苦的但是收获成功的喜悦更是让人激动的。
相信通过这次课程设计它对我以后的学习及工作都会产生积极的影响。
参考文献[1]廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用[M].重庆：重庆大学出版社[2]万太福.可编程序控制器及其应用[M]. 重庆：重庆大学出版社[3]刘祖润.毕业设计指导.北京：机械工业出版社[4]谢桂林.电力拖动与控制. 北京：中国矿业大学出版社[5]工厂常用电气设备手册编写组.工厂常用电气设备手册.北京：水利电力出版社PLC控制技术课程设计20。