发那科机器人外部信号启动
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ACTIV
2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START）
3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。 重启后状态（ST号一览
（允许机器人移动时为ON）
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4
二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好
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四，
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外部启动机器人
-FANUC
重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng
2018/5/22
一，配置UOP信号
1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）
#
1
RANGE
UI [ 1- 18]
RACK
82
SLOT
1
START
1
STAT
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2018/5/22
14
• 专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals • 再开外部信号开启
Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only
27
当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH) 信号。
设置步骤：
1）设定参考点(Ref Position)；
机器人在参考点时UO[7]为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点
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11
设定位置寄存器（PR）中的HOME位置
Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT+F5记录
2018/5/22 12
三，
暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动
2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽 （SLOT）、开始点（START）
3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。 重启后状态（ST号一览
（允许机器人移动时为ON）
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二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好
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外部启动机器人
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重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng
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一，配置UOP信号
1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到 CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）
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RANGE
UI [ 1- 18]
RACK
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• 专用外部信号开启 Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals • 再开外部信号开启
Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only
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当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH) 信号。
设置步骤：
1）设定参考点(Ref Position)；
机器人在参考点时UO[7]为ON 2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置； 方便在程序中调用参考点
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设定位置寄存器（PR）中的HOME位置
Ref Position点记录后不要移动机器人 依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按 SHIFT+F5记录
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三，
暂停程序： 暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序 紧急停止程序： 紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机 允许移动机器人： 使能信号(EnaBle)为ON时允许移动