松下伺服电机的使用
松下A6伺服电机说明书Part4
在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。
Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目 P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、 F ：全闭环控制。
●通用型不能使用部分参数。
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。
请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。
此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。
全闭环控制时，请固定指令分倍频。
有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信，成立于1997年，是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项：1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中，对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中，请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温，请勿触摸。
松下伺服驱动器安全操作及保养规程
松下伺服驱动器安全操作及保养规程伺服驱动器是一种广泛应用于自动化控制领域的高性能运动控制设备，松下伺服驱动器是其中的一种。
为确保设备的正常运行和安全使用，需要加强对伺服驱动器的安全操作及保养，本文将详细介绍松下伺服驱动器的安全操作及保养规程。
1. 安全操作1.1 环境条件松下伺服驱动器应在通风良好、干燥无尘、温度不超过40℃，相对湿度不超过95%的环境中使用，避免受到阳光直射及化学品、油脂等腐蚀物质的影响。
1.2 电源接线在进行电源接线前，应先了解松下伺服驱动器的电压、频率要求，将电源导线按照接线端子上的标记正确连接。
连接完毕后需对接头固定螺丝进行检查以确保其牢固可靠。
1.3 控制器接线在进行控制器接线前，应先了解松下伺服驱动器的控制方式、控制电平等要求，按照设备接口标记正确连接。
连接完毕后需对接头固定螺丝进行检查以确保其牢固可靠。
同时，还需注意控制器和驱动器间的地线的连接以保证设备的正常工作，避免因接线错误而损坏设备。
1.4 负载连接松下伺服驱动器应按照负载的类型和规格正确连接。
同时，还需保证负载各端子牢固可靠，接头不应出现松动或者干扰等现象。
负载连接完毕后，需检查驱动器工作状态及负载是否正常，如发现异常情况应及时排除，避免损坏设备。
1.5 启动与停止松下伺服驱动器启动前应检查电源是否正常，控制器是否连接正确，并遵循以下操作步骤：1.打开电源开关，确认设备处于电源正常状态；2.按下驱动器上的启动按钮，确认设备启动正常并进入运行状态；3.在设备正常运行过程中，务必遵循设备的操作规程；4.停止设备之前，应按下驱动器上的停止按钮，确认设备停止正常。
1.6 报警处理松下伺服驱动器在工作中如遇到异常，会发出声音或闪烁灯光等警告信息，此时需要及时排除故障并停止设备。
需重点关注以下情况：1.设备发出报警声或闪烁灯光提示；2.设备出现异常振动或发生损伤。
在遇到以上情况时，应按照规程进行处理，及时排除故障并修复设备，确保安全运行。
松下A5伺服说明书
松下A5伺服说明书松下a5伺服说明书篇一：松下A5系列伺服位置控制使用方法松下A5系列伺服位置控制使用方法000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写(转载于: 厦门培训考试网:松下a5伺服说明书)入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0 五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：松下a5伺服说明书篇二：Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。
松下A6伺服电机说明书Part3
在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料3-13-2概 要根据从上位控制器输入的位置指令（脉冲列）进行位置控制。
以下针对位置控制时的基本设定进行说明。
功 能①指令脉冲输入处理位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。
・2相脉冲・正方向脉冲/负方向脉冲・脉冲列＋符号根据上位控制器的规格和装置设置的情况，设定脉冲形态和脉冲计数的方式。
此外，输入端子为2系统的对应。
・输入1「PULSH1,.PULSH2,.SIGNH1,.SIGNH2」长线驱动输入（８.Mpps）・输入２「PULS1,.PULS2,.SIGN1,.SIGN2」光电耦合器输入（500.kpps）长线驱动输出时，「输入2」也可以使用，但容许输入频率不变。
●关联参数以上参数的详情，请参照P.4-8,.9「参数的详情」。
3-31在使用之前2准 备4设 定5调 整6出现问题时7资 料②电子齿轮功能具有将上位控制器输入的脉冲指令与已设定的分倍频的比相乘的值作为位置控制部的位置指令的功能。
通过此功能，可任意设定单位输入指令脉冲的电机旋转・移动量，由于上位控制器的脉冲输出能力的限制，电机达不到所要的速度时，可以增大指令脉冲频率。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-10，11「参数详情」。
③位置指令滤波器功能想使分倍频（电子齿轮）后的位置指令平滑时，需要设定指令滤波器。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-26〜4-27「参数详情」。
3-4④脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用AB相脉冲方式传送到上位控制器。
此外，输出源为编码器时，Z相信号为电机每旋转1次输出一次，输出源为外部位移传感器时，绝对位置为零的情况下输出。
此时的输出分辨率以及B相逻辑、输出源（编码器、外部位移传感器）可用参数进行设定。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-11,.13,.47,.55,.59「参数详情」⑤偏差计数器清除功能此功能为，通过偏差计数器清除输入（CL），将位置控制的位置偏差计数器的值清零。
松下A6伺服速度控制模式
松下 A6伺服速度控制模式
1、参数设置 开机状态下按S键，再按M键，直到显示表示进入参数设定模式，按上下键可更改数字进入到相应的参数设置，长按S键保存修改的内容后退 出，短按M键为不保存修改内容直接退出。 2、参数保存 更改完参数设置内容后，需要把内容保存在EEPROM里面，断电再开后才不会丢失修改的数据。EEPROM写入方式：按M键到显示 3、速度模式参数设置
4、速度模式配线
松下伺服电机使用注意事项
伺服电机使用注意事项1、XA插头接到输入电源单相AC-220V：L1&L1C接火线，L3&L2C接零线，不使用L2，驱动器底下有两颗接地螺丝，其中一颗接输入电源的地线，也叫设备大地（要求每台伺服单独引地线接到设备的接地端子上，不允许串联接地）注：（E型、F型机箱的伺服XA输入电源请用三相AC-200V）2、XB插头接到电机的动力线：U接电机动力线的红线，V接电机动力线的白线，W接电机动力线的黑线，驱动器底下有两颗接地螺丝，其中另一颗接电机动力线的绿线注：（1KW以上包括1KW的航空插头接线方法如下图）3、XB插头还有B1、B3、B2三个接线端子，其中A、B型机箱的B3和B2是没有短路线，请不要随意加上短路线；C、D、E型机箱的B3和B2是有黑色的短路线连接起来的，请不要随意拆掉短路线，除非外接再生电阻的时候才要拆掉4、X6插头接到电机的编码器线：注：（编码器线是带屏蔽层的双绞线，在接线的时候，屏蔽层一端接电机的第6（或J）脚，另一个端直接焊到SM-6P的白色铁壳上）5、X4插头接线，要求输入输出IO点的电源负极与脉冲信号的信号地隔离分开，换句话说就是第41脚与第13脚在驱动器内部是隔离的，如果只用一个开关电源的时候，请不要把第13脚接到开关电源的负极（也就是第41脚）6、X4插头的信号线要求带屏蔽层，并把屏蔽层的一端接到第50脚7、X4插头在接脉冲信号线时，如果脉冲信号源出来的电压是24V的，建议直接接脉冲线的第1脚、第2脚、第4脚、第6脚；如果脉冲信号源出来的电压是12V的，建议接脉冲线的第3脚、第4脚、第5脚、第6脚，并在第4脚和第6脚分别串一个1KΩ1/2W 的电阻；如果脉冲信号源出来的电压是5V的，建议直接接脉冲线的第3脚、第4脚、第5脚、第6脚8、建议在每个伺服的输入电源前加一个电源滤波器9、尽可能的把强电与弱点分开走线10、建议每台设备都能够加一个电源稳压器，以确保输入电压的稳定。
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．松下伺服驱动器的参数设定 １）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ； Ｄ． 用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码 ＰＲ ＿ ４２ （例修改４２号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００； Ｆ． 用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值； Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。
松下伺服参数调整
松下伺服参数调整松下伺服电机是一种常见的直流电机，广泛应用于各种工业自动化设备中。
为了使伺服电机能够更好地满足实际应用需求，需要调整一些参数。
本文将从速度参数、位置参数和力矩参数三个方面介绍松下伺服电机的参数调整方法。
一、速度参数调整速度参数调整是指调整伺服电机的速度响应特性，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数和速度环微分时间常数等。
1.速度环比例增益(Kp)：比例增益决定了速度环对速度误差的响应程度，增大比例增益能够提高速度响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
在实际应用中，可以通过试错法来逐步调整比例增益，找到一个使速度响应稳定的值。
2.速度环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了速度环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低速度误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
一般情况下，可以根据实际应用需求逐步调整积分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
3.速度环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了速度环对速度误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对速度误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整微分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。
二、位置参数调整位置参数调整是指调整伺服电机的位置响应特性，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数和位置环微分时间常数等。
1.位置环比例增益(Kp)：比例增益决定了位置环对位置误差的响应程度，增大比例增益可以提高位置响应速度，但过大的值会导致系统震荡。
可以通过试错法逐步调整比例增益，找到一个使位置响应速度和稳定性达到最佳的值。
2.位置环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了位置环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低位置误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。
根据实际需求逐步调整积分时间常数，找到一个使位置响应和稳定性达到最佳的值。
3.位置环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了位置环对位置误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对位置误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。
松下伺服电机操作方法
松下伺服电机操作方法
松下伺服电机操作方法包括以下步骤：
1. 连接电源和地线：将电源和地线正确连接到伺服电机上，确保电源电压和电流与电机要求相匹配。
2. 连接控制信号线：根据电机的控制接口要求，将控制信号线连接到适当的位置。
一般来说，有三个主要的信号线，分别是位置控制信号、速度控制信号和电流控制信号。
3. 设置参数：根据所使用的控制器和驱动器的要求，设置相应的参数。
这包括电机类型、转速范围、加速度、减速度等。
4. 控制器配置：将伺服电机与控制器连接，并通过控制器配置软件进行设置和校准。
5. 控制器编程：根据具体应用要求，编写相应的控制程序，包括位置控制、速度控制、力矩控制等。
6. 运行电机：完成以上步骤后，可以通过控制器启动伺服电机，并进行相应的控制和监视。
请注意，以上只是一般的操作步骤，具体操作方法可能会因不同的型号和厂家而有所不同。
建议在使用之前先查阅相应的产品手册和使用说明。
松下A6伺服电机说明书Part5
否
是否自动调整？
是 否
指令输入是否可能？
是
实时自动增益 调整
自动调整功能的 解除
使用试运转功能 运转
否
动作O.K.？
是
自动调整功能的 解除
手动增益 调整
动作O.K.？
否
是
调整结束
请与本公司商谈
为了进行适当的调整增益且用户能放心使用，请参照P.6-19「关于增益调整前的保护功能设定」。
5-2
械系摩擦影响的功能，有偏载重补偿与动摩擦补偿两类 摩擦转矩补偿。
P.5-52
整
惯量比在2阶段变化时，可以切换2种类的惯量比。
P.5-54
全闭环控制模式下，可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能。 P.5-56
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应 性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
1. 增益调整
概 要
种 类
功 能 实时自动增益调整
自动 调整
2自由度控制模式 自适应滤波器
手动增益调整（基本）
基本步骤
增益切换功能
机械共振的抑制
手动增益调整（应用）
手动 调整
制振功能 前馈功能
负载变动抑制功能
第3增益切换功能
摩擦转矩补偿 惯量比切换功能 混合振动抑制功能 2自由度控制模式
2段转矩滤波器
1
在 使 用 之 前
说 明 实时推断机械负载特性，自动设定与其结果匹配的增益。
参照
页
P.5-4
2
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应
性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
P.5-10
准
实际动作状态下，通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共
松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
松下A6伺服电机说明书Part1
使用说明书（综合篇）
AC伺服电机·驱动器
MINAS A6系列
※ 封面所示图片为A6系列100 W 200 V产品。
● 非常感谢您本次购买Panasonic产品。 ● 请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。 ● 请务必在使用前阅读「安全注意事项（」P.6〜9）。 ● 请妥善保管本说明书。 ● 本产品为产业用机器，禁止在家庭使用。
1. 在使用之前 ............................................................................................................................1-1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26
松下A4数字交流伺服安装调试说明书
宁波凯恩帝数控技术公司NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)宁波凯恩帝数控技术公司目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
（此种情况，不在松下的保修范围！）2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： U 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
B．中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：UV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：UV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2）确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3）确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。
3．通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4．松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. 用上∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○＜,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
松下伺服调试说明.
Panasonic松下数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.松下连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.松下伺服驱动器的参数设定5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在松下的保修范围!2.通电前的检查1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U FVIWB接地D刹车电源G刹车电源HC.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U DVEWF接地G刹车电源A刹车电源B2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下伺服驱动器的参数设定1松下伺服驱动器修改参数的操作方法A.接通驱动器电源;B.按操作面板上的“SET”键;C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数;E.按“SET”键,显示原来的参数值00;F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G.修改完毕,按“SET”键确定。
重复以上D~G过程,修改其它参数。
修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。
H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;I.按“SET”键,显示EEP-;J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟。
松下伺服马达调节
松下伺服马达调节
有以下五种模式：监视模式（dp5-pd）.参数设定模式(PR-00)，写入模式(EE-5EL)，自动增益模式(RL-no1)，辅助功能模式（RF-RcL）松下伺服马达一般调节：马达方向，机械刚性
1.X马达方向调节
在伺服驱动器显示中，选择MODE，点按钮两下，切换到PR-00参数设定模式，然后在按SET键，通过按︿向上箭头移动把数字0改为1，继续按﹤向左方向键移动小数点到要改变的位数，按︿向上箭头移动把数字0改为4，在按SET键后显示如果是1将通过﹀下键改为0，“（上键是增加数值，下键减少数值）”。
也就是说41是脉冲方向指令将它的设定值改为0就是修改方向移动。
修改后的数据要保存才可以用，所以将在EEPROM写入模式下操作保存修改后的数据，将模式转换到“EE-5EL，按SET键，切换到”EEP-“在按住向上键约5秒，显示为FINSH将写入完成，如果显示ERROR 表明发生错误，没有写入成功。
最后将电箱电源关闭重新打开，（电源关闭后，要约10秒后在打开电源，”因为驱动器电荷大要放电“起到保护作用）操作完成。
（Y轴伺服马达方向和以上操作步骤一样，只将41的高定数值改为1就操作完成）
2.机械几刚性
X与Y轴操作方法一样，显示模式中转换到自动增益模式下，通过按MODE键三下，在按SET键显示出现“RLU –NO1”按上下键来增加减少NO1机械刚性的值，后在按SET键转换到“RLU-”，按向
上键约5秒，直到显示FINSH操作成。
松下伺服电机安全操作及保养规程
松下伺服电机安全操作及保养规程前言松下伺服电机是一种高性能的电机，广泛应用于工业、机械、自动化等领域。
为了确保伺服电机的安全可靠运行，避免发生事故事故，本文将介绍松下伺服电机的安全操作及保养规程。
希望读者能够认真学习并按照规程操作，确保自身安全和电机的长期运行。
安全操作规程1. 电源管理在使用松下伺服电机前，请务必确认电源管理系统的正确性。
按照松下伺服电机的操作手册连接电源，确认电源电压和频率符合要求，并进行接地。
在操作过程中，应避免电源跳电、浪涌或过压，不要接在非稳定的电源上。
2. 连接管理在进行连接时，必须按照松下伺服电机的操作手册来连接线路，不要随意更改线路连接方式。
特别是在碰到无法连接结果时，不能强行连接或更换接口。
在更换或升级设备时，必须更换适当的电机，不能将其他型号或规格的设备与松下伺服电机连接，这有可能会导致系统失灵。
3. 保护管理在操作过程中，必须注意保护设备和伺服电机。
在连接线路时，注意必须接地，绝对不能将地理忽略不计。
在发现线路故障时，应及时查找，关闭伺服电机并排除问题，不要在故障状态下工作。
4. 环境管理在使用松下伺服电机时，请务必保持环境清洁和组件规范，尽量避免灰尘、水或其他异物入侵，这可能会影响电机的性能和寿命。
当处理液体和其他危险物质时，需采用符合国家标准要求的防护措施，并注意防爆引线和防爆管的安装。
在使用过程中，尽量保持工作环境安静，以减少外部干扰和冲击。
保养规程松下伺服电机是一种高性能的电机，但没有经过正确的保养和维护，其性能和寿命会受到影响。
为了确保松下伺服电机的正常运行和延长寿命，必须遵循以下保养规程：1. 清洗维护在使用松下伺服电机时，请注意清洗和保养。
尽量避免使用氧化剂和有机溶剂，可能伤害身体和松下伺服电机的内部电路。
准备清洁剂时，应在适当的容器中添加适量的水，稀释清洗剂，然后使用溶液来清洗环节。
使用清洗剂时，请将松下伺服电机拆下，不要泡在水中，这有可能会影响松下伺服电机的性能和寿命。
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松下伺服电机使用简例
一、基本接线
主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；
控制电源输入r、t也可直接接～220V;
电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤
1.JOG试机功能
仅按基本接线就可试机；
在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;
按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;
按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;
按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式
COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;
参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）
调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式
COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;
PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；
PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；
参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；
PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法:
1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）
2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；
电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数
No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。
（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）
4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？
松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。
驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。
5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？
尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。
如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。
然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：
A.修改采样程序或算法；
B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或者B+和B-）对调，以改变相序；
C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。
7.在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？
由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：
A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；
B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；
C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。
干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。
8.伺服电机为什么不会丢步？
伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。
所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。
9.如何考虑松下伺服的供电电源问题？
目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：
A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；
B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V 变为三相200V，接入驱动器的 L1，L2，L3。
广州凯特尔工控自动化设备有限公司
10.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？
由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。