传送带跟踪培训资料

传送带跟踪培训资料
ECC FA

传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带

传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。

不抓取的区域
传送带速 度
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低

概览
传送带类型 硬件触发 触发方式 校正方法 通过软件 视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形) 视觉 通过硬件 直形 / 圆形 / 多传送带 传感器 通过硬件 传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)

传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。 • 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带 同时触发相机和传送带，且精度较高。 同时触发相机和传送带

硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。 每个编码器需要与PG板连 线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位 置，实现跟踪。

硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block） 编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。

硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。

确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。

视觉硬件接线_RC620

(1) 连接相机的电缆

(2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉box的trig接口

(3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口

视觉硬件接线_RC620

视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。

通过IO信号来触发视觉抓取工件。Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发

传送带。

软件界面配置

•打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。

视觉软件校准

•在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校准，然后再进行传送带的配置和校准。

1、工具栏上点击按钮，进入视觉图像界面，新建一个序列。比如叫cam_calib。

2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内。如图：

注意选择注意选择standalone standalone

视觉软件校准

建立建立blob blob blob对象对象对象,number ,number 改成改成99个

9

视觉软件校准

3、点击calibration后，得到下图结果：

1方可接受

视觉软件校准

4、新建一个findparts序列

5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象

1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：

2、配置传送带

选择vision、straight和level

如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜，，选择选择tilted tilted

设置工件之间最小距离，防止工件重叠

也可以使用

Cnv_QueReject 命令

选择之前的

cnv_calib序列

点击“Calibrate”

开始示教步骤

点击vision可以查看视觉内的图像

从左边到右边还是从右边到左边？经验做法是经验做法是：：人和机器人站在同一侧站在同一侧，，方向和传送带移动的方向一致动的方向一致！！

把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方，，注意工件的流动方向

Ok Ok后点击后点击‘teach’

保持parts不动，移动传

送带使parts到达机械手

运动范围内Click on “Jog & Teach”

移动机械手使之到达part1

teach

Teach”

将机械手移动使之到达Part 2

teach

取一个工件放到传送

带的上流限

Click on “Jog & Teach”

移动机械手使之到达parts位

置

Teach

点击“Jog & Teach”

只移动传送带到下流限位置，不要移动工件！