传送带跟踪培训资料
传送带跟踪
16.1传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。
EPSON RC+ 7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。
•跟踪传送带系统传送带持续移动。
视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。
跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。
•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离，然后停止。
视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。
找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动。
每个系统上一共可以定义16个实体传送带。
实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。
在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。
若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。
支持多个传送带。
传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。
这些传送带具有不同的校准和编程方法。
有关详细信息，请参阅16.11 视觉传送带和16.12 传感器传送带。
相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统16.2跟踪传送带系统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。
2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。
索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。
2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。
3.机器人拾取视觉系统发现的工件。
传送带图2.1 跟踪传送带系统传送带图2.2 索引传送带系统16.3若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。
每个编码器连接到PG（脉冲发生器）板上的一个单一通道上。
每块板最多可容纳4个编码器。
还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。
PG板的规格下表显示了PG板的规格。
板名称H756兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0)板的扩展能力 最多4个板编码器通道 4个通道/板编码器类型 ABZ相差分输入（RS-422线路接收器）输入脉冲率 最高5 MPPS输入信号 传送带脉冲锁存输入板地址 按照板号设置DIP开关。
带式输送机培训讲解
带式输送机在农业领域的应用将逐 渐增加，如农产品的加工和运输。
行业发展趋势与展望
标准化和模块化
带式输送机的设计和制造将更加标准化和模块化， 提高产品的互换性和维修便利性。
定制化服务
针对不同行业和工况需求，带式输送机将提供更 加定制化的解决方案。
智能化与网络化
带式输送机将与物联网、大数据等技术结合，实 现远程监控、智能调度和数据分析等功能。
02 带式输送机的应用
工业应用场景
物料运输
带式输送机在工业领域中广泛应用于各种物料的运输，如矿石、煤炭、砂石等。 它能够高效地将物料从一个地方输送到另一个地方，提高生产效率。
流水线作业
在制造业中，带式输送机常被用于流水线作业中，将产品从一个工序传递到下 一个工序，确保生产流程的顺畅进行。
农业应用场景
类型与分类
类型
根据不同的分类标准，带式输送机可以分为多种类型，如按 运输物料的种类可分为散料带式输送机和成件带式输送机； 按安装方式可分为固定式和移动式；按输送带的材料可分为 橡胶带和钢带等。
分类
根据用途、输送物料特性、输送带材料等不同，带式输送机 在设计和应用中具有多种组合方式，以满足不同生产工艺的 要求。
机场行李运输
在机场中，带式输送机用于行李的运 输，能够快速、准确地传送行李，提 高机场的运行效率。
03 带式输送机的维护与保养
日常维护
01
02
03
每日检查
检查带式输送机的运行状 态，包括皮带、轴承、驱 动装置等，确保无异常。
清洁与除尘
清洁输送带表面，去除附 着的杂物和尘埃，保持清 洁的运行环境。
紧固件检查
检查并紧固所有连接螺栓 和固定件，确保设备稳定 运行。
输送皮带机培训 ppt课件
ppt课件
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皮带运输机伤害事故主要原因是人的不安 全行为造成的，如：不停机清扫、不经联 系就启动设备、运行中违章处理故障、从 运行中的皮带上跨越等等，都可导致意外 事故的发生。
预防皮带机伤害事故，一方面要完善皮带 运输机的安全防护装置（如皮带机的防跑 偏、打滑和紧急停车，防护栏、防护罩 等）；另一方面要严格规范人的作业行为， 具体是：
皮带毛边的处理，用刀片或剪刀顺毛边最底 部将其剪断，不得用手大力逆方向撕扯。以 防造成更大的损坏。
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当出现撕裂和垂直伤口时，应该顺势将伤 口处剪成弧形，最大限度减小皮带传送的 阻力。
当出现更大的伤口，应该立即通知维修等 相关人员，不得私自处理。
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皮带出现垂直划伤
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• “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
皮带机槽型调节支架及槽型托辊
槽型 托辊
槽型 调节 支架
pptபைடு நூலகம்件
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皮带机槽型支架及槽型托辊
槽型 支架
槽型 托辊
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皮带机急停开关
急停 开关
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皮带机跑偏开关
跑偏 开关
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皮带输送机培训课件（完整版）
皮带输送机培训课件（完整版）皮带输送机培训培训内容1、皮带输送机的组成2、3、皮带机各结构用途皮带机各结构点检内容输送带输送机的定义带式输送机是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品。
皮带输送机在农业、工矿企业和交通运输业中广泛用于输送各种固体块状和粉状物料或成品物品，输送带能连续化、高效率、大倾角运输，输送带操作简单、维修容易、运费低廉，并能缩短运输距离，降低工程造价，节省物力。
皮带机的简介1、皮带运输机又称带式输送机，是一种连续运输机械，也是种通用机械。
皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。
即可以运送散状物料，也可以运送成件物品。
工作过程中噪音较小，结构简单。
皮带运输机可用于水平或倾斜运输。
皮带运输机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。
皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。
在大型港口或大型冶金企业，皮带运输机得到最广泛的应用。
其总长度可大十几千米。
皮带机输送简介1普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况，即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。
2对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度，对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。
如果物料相对粒度较小，其提升角度可选较大值。
3特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度，其皮带的构造是特殊制造的。
在此不做详述。
皮带机驱动简介Page 7皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动，驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。
一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。
偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。
制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。
皮带机及控制简介皮带运输机的电气保护和控制装置主要有：拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。
输送带培训资料
使用现场
一、滚筒摩擦试验技术要求： 每块试件经滚筒摩擦试验时，其任何部位不得发生有焰燃烧和无焰燃烧 现象，滚筒表面温度不得大于325℃。 二、制样： 1）试件应在离阻燃带边缘不少于50mm处用刀割取，每件试件的长度不 小于950mm(沿阻燃带纵向方向).宽150 mm.试件数量为6块。
三、仪器.设备
七、结果表述：
应记录下列结果：1）每次试验中有无燃烧现象。 2）每次试验中滚筒表面最高温度。 3）每次试验开始至超过325℃的时间或未达到325℃的断裂时间。
酒精喷灯燃烧试验方法
一、试件数量： 1、具有完整覆盖层6块（3块纵向，3块横向）燃烧试验方法
阻燃带机械接头强度的检测
1、接头的方法 输送带接头的方法有：机械接头、冷粘接接头、热硫化接头等几个常用的方
法。 机械接头一般是指使用皮带扣接头，这种接头方法方便快捷，也比较经济
(jīng jì)，但是接头的效率低，容易损坏，对输送带产品(Product)的使用的时长 (lifetime)有一定影响(influence)。在聚氯乙烯(Polyvinyl chloride)和PVG整芯 阻燃抗静电（是一种处于静止状态的电荷）输送带接头中，一般8级带以下的产 品都采用这种接头方法。
塔拉壕化验室内部培训资料
何海京 2020.2.21
目录
一、阻燃输送带滚筒摩擦试验方法 二、阻燃输送带酒精喷灯燃烧试验方法 三、接头强度的检测方法 四、试验环境要求及所需设备及耗材
输送带现状
• 我国是煤炭生产大国，井下输送带的用量占世界 第一。由于我国煤矿井下运输条件普遍较差，输 送带的安全尤为重要。我国从上世纪80 年代就开 始研发并推广使用阻燃输送带，并对阻燃输送带 实行三证（检验合格证、安全标志准用证和生产 许可证）管理，从而使我国的阻燃输送带的生产 、使用、管理逐步走向正规化和科学化，有效地 保证了煤矿井下输送带的使用安全。
输送设备安全培训(二篇)
输送设备安全培训1、手选1.1手选输送带的两侧必须加设防护板。
手选作业点应当至少有2人工作，互相监护。
手选工不得蹲在或者坐在带式输送机两侧的护板上作业。
1.2带式输送机的带速不得超过0.3m/s，倾角不得大于12。
输送带宽度超过0.8m时，应当在两侧分别设手选台。
带式输送机必须安装紧急停车按钮。
1.3严禁在手选输送带上行走、跨越或坐卧。
操作人员不得在原煤分级筛筛口下1.2m范围内和下料溜槽口处站立或工作。
1.4下矸石仓作业，必须制订安全措施并经批准后，方可进行。
1.5工作人员发现雷管、炸药、金属、木料、特大块矸石等物品，应当及时谨慎选出，必要时可以停机处理。
选出的雷管、炸药，不得私自保管、转移或销毁。
2、胶带输送机2.1操作人员必须按规定穿戴劳动保护用品。
长发应当盘入帽内。
禁止穿裙子、穿短裤、戴围巾、穿高跟鞋、穿拖鞋和赤脚在现场作业。
2.2带式输送机的机头、机尾必须设置安全防护罩或栏杆。
在机下过人的地方，必须设置安全保护板。
如果输送机长度超过30m，必须设置人行过桥。
2.3带式输送机长度超过50m时，各重点工作地点，必须设置中间紧急停机按钮或拉线开关。
紧急停机按钮或拉线开关的设置位置，一般应在走廊人行道一侧。
2.4倾斜带式输送机必须设置防偏、止逆和过载、防滑停机保护装置。
2.5带式输送机必须设置清扫器。
输送机运转过程中，禁止清理或更换托辊，禁止清理机架和滚筒上的存煤，禁止站在机架上铲煤、扫水、触摸输送带。
机架较高的带式输送机，必须设置防护遮板。
清理托辊、机头、机尾滚筒时，必须执行停电挂牌制度。
2.6禁止任何人在带式输送机输送带上站、行、坐、卧、横跨。
禁止使用带式输送机搬运工具或其他物件。
2.7禁止向滚筒撒煤、砂子、垫草袋等杂物。
禁止带式输送机超负荷强行启动。
禁止在运行中使用刮滚筒积煤的方法进行调偏。
2.8移动式带式输送机走轮应当安装保护罩。
禁止操作人员站在移动式带式输送机前进方向的轨道上进行操作。
皮带输送机常识培训内容
皮带输送机常识培训内容皮带输送机常识培训内容概述由于皮带机具有输送量大、结构简单、维修方便、零配件标准化等优点，在重工业生产单位物料的输送常常采用皮带输送机。
在中钢全公司目前有大小皮带输送机300多台套，炼铁厂的皮带输送机占全公司的一半之多，其中一车间35条，二车间116条（这些皮带中不包括皮带秤）。
概述皮带机一旦发生故障就会造成停机和影响生产，而且职工上班时的工作量会大大增加，为了保证皮带输送机能正常运行，生产能顺利进行，我们必须懂得皮带输送设备的原理、性能、日常的点检、简单的维护、保养，所以今天我们就共同来学习一下皮带机的有关知识。
一、皮带机的组成皮带输送机由机架、托辊、底辊、上调节辊、下调节辊、改向辊、输送带、主动辊筒、传动装置、张紧装置等组成。
输送物料较少时传动装置一般采用电动滚筒，输送物料较多时一般采用电机和减速机，电机和减速机连接处有的采用耦合器，有的采用联轴器，电动滚筒又分内置式和外置式。
为防止事故扩大化大部分皮带机设计有跑偏开关、防滑装置、拉绳开关、各种电器连锁开关等保护装置。
组成及构件二、输送带的分类1.根据运输量的大小按宽度分为：B200、B300 、B400、 B500 、B600、 B650 B800、 B1000、B1200、 B1400 B1600、B1800 、B2000等常用型号（B代表宽度，单位为毫米）。
二、输送带的分类2.按使用环境的不同，分为普通输送带又包括（普通型、耐热型、难燃型、耐烧灼型、耐酸碱型、耐油型）、耐热输送带（①、耐热输送带：TI型耐不大于100度、T2型耐不大于125度、T3型耐不大于150度②、耐高温输送带：耐温能力不大于200度③、耐烧灼输送带（金属网芯输送带）：耐温200-500度、耐寒输送带、耐酸碱输送带、耐油输送带、食品输送带等型号。
二、输送带的分类3.按照输送带布层拉力强度分为普通输送带、强力输送带。
强力型的帆布输送带分为尼龙输送带（NN输送带）和聚酯输送带（EP 输送带）。
传送带跟踪培训资料55页PPT
谢谢
11、越是没有本领的就越加自命不凡。——邓拓 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。——爱尔兰 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。——老子 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。——歌德 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。——迈克尔·F·斯特利源自传送带跟踪培训资料•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
传送带跟踪培训资料
传送带跟踪培训资料一、传送带的基本知识1. 传送带的组成部分传送带主要由带体、驱动装置、张紧装置、支撑装置和清洁装置等部分组成。
带体是传送带的主要组成部分，它传递物料，并承受物料的重量和冲击力。
驱动装置是传送带的动力来源，它使传送带能够实现运转。
张紧装置和支撑装置是保证传送带正常运行的重要部分，它们能够使传送带保持适当的张紧度和水平。
清洁装置能够使传送带保持清洁，防止物料积聚和堵塞。
2. 传送带的分类根据传送带的结构和用途，传送带可以分为不同的类型。
常见的传送带有橡胶带式输送机、尼龙带式输送机、聚酯带式输送机、钢丝绳芯输送机和管形带式输送机等。
根据输送机的结构，传送带可以分为卧式输送机、立式输送机和斜式输送机等。
3. 传送带的安全规范操作人员在使用传送带时，应严格遵守相关的安全规范。
在操作传送带时，应穿戴好指定的劳动防护用品，包括安全帽、防护鞋、手套和护目镜等。
在清洁和维护传送带时，应切断传送带的电源，并设置安全警示标识。
在检修传送带时，应使用安全防护设备，并遵守相关的安全操作规程。
二、传送带跟踪培训1. 传送带跟踪的原理传送带跟踪是指传送带在运行过程中，能够保持直线运行，不出现偏移和摆动。
传送带跟踪的原理是通过调整传送带的张紧装置和支撑装置，使传送带保持正常的张紧度和水平，从而保证传送带的稳定运行。
2. 传送带跟踪的调整在传送带运行过程中，如果出现偏移和摆动，就需要对传送带进行调整。
传送带的调整主要包括两个方面，一是调整传送带的张紧度，二是调整传送带的对中度。
调整传送带的张紧度，是通过调整张紧装置，使传送带保持适当的张紧度。
传送带的张紧度过大或过小，都会影响传送带的运行效果。
通常情况下，应根据传送带的张紧装置进行调整，使传送带的张紧度在合适的范围内。
调整传送带的对中度，是通过调整支撑装置，使传送带保持平稳的水平。
传送带的对中度不良，会导致传送带的偏移和摆动，从而影响传送带的运行效果。
通常情况下，应根据传送带的对中装置进行调整，使传送带的对中度保持在合适的范围内。
皮带输送机培训资料
皮带输送机培训资料一、结构：驱动装置、张紧装置、输送带、机架装置（皮带机支架、托馄及支架）、控制及保护装置（跑偏开关、速度开关、拉绳开关）、电控部分、张紧装置（有螺杆、小车、配重、液压四种）及辅助装置（清扫器）等组成。
输送带作为牵引和承载构件，借以连续输送散碎物料或成件品。
驱动装置：电机、联轴器（柱销联轴器、十字滑块联轴器或液力偶合器）、减速机、逆止器（制动器）、主动轮、从动轮、改向轮等组成。
（电动滚筒：电动滚筒是将电机、减速齿轮装入滚筒内部的传动滚筒，其结构紧凑，外形尺寸小，适用于短距离及较小功率的单机驱动带式输送机用，其功率范围在2.2~55KW之间）。
滚筒：传动、该向滚筒。
托混：槽形托混、平行托混、调心'托馄、缓冲托馄、回程托馄、锥形混筒。
张紧装置：螺旋（丝杆）式、液压缸式、垂直（配重）式、小车式。
输送带：棉帆布、尼龙帆布、聚脂帆布和纲丝绳芯等保护装置：测速器、逆止器、跑偏开关、拉绳开关、防堵开关。
清扫器：用于清扫输送带和滚筒上粘附物料。
有空段清扫器（V型、一字型）、头部清扫器（弹簧）。
皮带机的规格型号：用宽度BXmm表示；转速一般43.0m∕s.二、工作原理：表述一：当驱动装置带动传动滚筒回转时，由于胶带通过拉紧装置张紧在两滚筒之间，使传动滚筒与皮带间产生的摩擦力带动皮带运行，物料由进料口加到皮带上,被运行的皮带带带下料口卸出；表述二：以摩擦驱动输送带作为牵引和承载构件，借以连续输送散碎物料或成件品。
导料槽将物料卸在输送带上,从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。
常用于水平运输或倾斜运输；表述三：皮带主动轮在电机的驱动下将皮带驱动，各种固体物料通过下料口落入皮带，从一个地方输送到指定的地点，可以带角度输送。
带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。
应用它，可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。
它既可以进行碎散物料的输送，也可以进行成件物品的输送。
《输送带培训教材》课件
总结和建议
本课件全面介绍了《输送带培训教材》，涵盖了基本概念、分类、组成、性 能、安装、维护和故障排除等重要内容。
通过掌握这些知识和技能，您将能够更好地了解和应用输送带，提高生产效 率和质量。
输送带的定义和分类
定义
输送带是一种用于搬运物料的装置，通过驱动装置将物料从一个地点传送到另一个地点。
分类
根据传送方式、材料和用途等因素，输送带可以分为多种类型，如滚筒输送带、链式输送带 和胶带输送带。
输送带的组成和性能
组成
• 输送带体 • 驱动装置 • 张紧装置 • 支撑装置
性能
• 承载能力 • 速度调节范围 • 使用寿命 • 耐磨性
定期维护Biblioteka 根据具体故障症状，采取相应 的排除措施，修复损坏的部分。
制定定期维护计划，以延长输 送带的使用寿命，并提高工作 效率。
常见问题及解决方法
松散传动
检查并调整驱动系统以确 保正常传动和紧固。
漏料
定期检查输送带密封和托 辊等部位，避免物料漏出。
断带
检查输送带的张紧装置， 及时更换老化或断裂的输 送带。
《输送带培训教材》PPT 课件
本课件旨在提供全面的《输送带培训教材》
培训目标
1 了解输送带的基本原理
掌握输送带的工作原理，及其在工业生产中的重要性。
2 掌握输送带的分类
了解不同类型的输送带以及它们在各个行业中的应用。
3 理解输送带的组成和性能
学习输送带的结构和性能特点，以及如何选择和调整合适的输送带。
输送带的安装和维护
1
日常维护
2
定期检查和清洁输送带，及时处理松
动的零件或磨损的部分。
3
安装
遵循厂家提供的指导和安装程序，确 保正确安装和调整输送带。
带式输送机培训资料
第二章 带式输送机的适用范围 一、带式输送机是通用系列产品，广泛用 于冶金、矿山、煤炭、港口、电站、建 材、化工、轻工、石油等各个行业。有 单机或多机组合成运输系统来输送物料， 可输送松散密度为500～2500Kg/m3的各 种散状物料及成件物品。 二、带式输送机适用的工作环境温度一般 为-25 °～+40°C。对于特殊环境中工 作的带式输送机，如耐热、耐寒、防水、 防腐、防爆、阻燃等条件，需采取相应 的保护措施。
1、带式输送机顾名思义：就是利用输送带作
为承载和牵引部件的连续输送物料的机械。 输送带绕经传动滚筒、改向滚筒、承载托辊 组，有拉紧装置给予一定的涨紧力，在工作 时，在驱动力的驱动下，通过传动滚筒与输 送带的摩擦力使输送带运行。
2、物料的运输：物料被连续均匀地加载输送
带上，并随物料一起运行，从而实现对物料 的输送。
带式输送机使用培训资料
目录
第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 第八章 第九章 带式输送机的原理 带式输送机的适用范围 带式输送机的构成 带式输送机的安装 带式输送机的调试 带式输送机运行中应注意事项 带式输送机的检修与维护 常见问题的处理 常用备件
第一章 带式输送机的工作原理
3、滚筒： 3.1、滚筒分类 3.1.1、滚筒按功能分为传动滚筒和改向滚筒。 3.1.2、滚筒按表面分为裸露光钢面、陶瓷、 胶面、聚氨酯等形式。 其中胶面形式又分：人字形胶面花纹、 菱形胶面花纹。 3.2、传动滚筒是传递动力的主要部件。见下图
附：传动滚筒简图
3.2、改向滚筒：用于改变输送带的运行方向 或增加输送带与传动滚筒间的围包角的滚筒 附：改向滚筒图
1.头部漏斗；2.机架；3.头部清扫器；4.传动滚筒； 5.安全保护装置；6.输送带；7.承载托辊；8.缓冲 托辊；9.导料槽；10.改向滚筒；11. 拉紧装置；12. 尾架；13.空段清扫器；14.回程托辊；15.中间架； 16.电动机；17.液力偶合器；18.制动器；19.减速 器；20.联轴器
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传送带跟踪培训资料
ECC FA
传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。
不抓取的区域
传送带速 度
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
概览
传送带类型 硬件触发 触发方式 校正方法 通过软件 视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形) 视觉 通过硬件 直形 / 圆形 / 多传送带 传感器 通过硬件 传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。
• 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带 同时触发相机和传送带，且精度较高。
同时触发相机和传送带
硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。
每个编码器需要与PG板连 线。
(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位 置，实现跟踪。
硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block） 编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。
视觉硬件接线_RC620
(1) 连接相机的电缆
(2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉box的trig接口
(3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口
视觉硬件接线_RC620
视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。
通过IO信号来触发视觉抓取工件。
Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发
传送带。
软件界面配置
•打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。
视觉软件校准
•在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校准，然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击按钮，进入视觉图像界面，新建一个序列。
比如叫cam_calib。
2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内。
如图：
注意选择注意选择standalone standalone
视觉软件校准
建立建立blob blob blob对象对象对象,number ,number 改成改成99个
9
视觉软件校准
3、点击calibration后，得到下图结果：
1方可接受
视觉软件校准
4、新建一个findparts序列
5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象
1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：
2、配置传送带
选择vision、straight和level
如果传送带安装倾斜如果传送带安装倾斜，，选择选择tilted tilted
设置工件之间最小距离，防止工件重叠
也可以使用
Cnv_QueReject 命令
选择之前的
cnv_calib序列
点击“Calibrate”
开始示教步骤
点击vision可以查看视觉内的图像
从左边到右边还是从右边到左边？经验做法是经验做法是：：人和机器人站在同一侧站在同一侧，，方向和传送带移动的方向一致动的方向一致！！
把两个工件放入相机下方把两个工件放入相机下方，，注意工件的流动方向
Ok Ok后点击后点击‘teach’
保持parts不动，移动传
送带使parts到达机械手
运动范围内Click on “Jog & Teach”
移动机械手使之到达part1
teach
Teach”
将机械手移动使之到达Part 2
teach
取一个工件放到传送
带的上流限
Click on “Jog & Teach”
移动机械手使之到达parts位
置
Teach
点击“Jog & Teach”
只移动传送带到下流限位置，不要移动工件！
移动机械手使之移动到工件位
置
Teach
将工件移动到离下流限前面一点的地方，不要移动
传送带！
点击“Jog &
Teach”
移动机械手使之到达parts位
置
Teach
示教完成，点击完成
最后调整Z轴行程
点击“Adjust Z”
将工件放在传送
带上
点击“Job &
Teach”
移动机械手使之Z轴到达实际
接触工件
Teach
传送带跟踪流程图开始添加到队列工件抓走了吗？队列开始抓取区域内还有工件吗？从对列中抓走
样例程序
样例程序
放弃跟踪
•当工件在传送带上从抓取区域流到下流限区域后，放弃跟踪该工件
多传送带
•一个传送带，多个robots •多个传送带，多个robots
多传送带系统架构
抓取区域
Upstream Limit设置
•直到工件到达Upstream limit时，Robot才开始pick up。
为了减少robot的等待时间，可以把Upstream limit设置到最上流的区域。
Downstream Limit设置•尽量将downstream limit设
置靠近pick up区域位置。
•当开始抓取时，
Downstream limits取决于传
送带速度和机械手的位置。
斜线的Upstream/Downstream
Limits
•减少机械手等待时间，增加上流区域。
•减少工件missing的可能性。