第一章 调节系统的基本原理与调节对象特性
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入
制 冷 空 调 装 置 自 动 化Biblioteka Baidu
三、自平衡
调节对象在没有调节器的帮助下，受到 干扰后，自己也能恢复新的平衡。
在这些对象中，被调参数与流入量和流 出量是相互影响的，称这种对象具有自平衡 能力。
通常，T、P、H对象都是具备自平衡能 力的。
四、反应曲线与时间常数
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
容量系数C表示被调参数变化一个单位 值时，对象容量的改变量，也就是容量对被 调参数的一阶导数。 空调室的容量系数
C dU d
n
i 1
m ici
可知，房间温度的变化速度
d dt 1 C
Q 入－ Q出
d 1 Q 入－ Q出 被调参数的变化速度取决于容量系数 C dt C
静态特性 对象特性 动态特性
研究调节对象特性，基本方法是向对象输 入一个单位阶跃干扰，然后分析下列两点：
从新稳态数值求取对象的静态特性，如放大系 数。 从过渡过程曲线求取对象动态特性参数，如时 间常数T和延迟τ等。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
下面分析讨论调节对象的一些基本性能参数。 一、容量与容量系数 对象贮存能量或工质的能力称为对象的容 量。 例1某空调室的室内温度为θ，这时室内所 蓄的热量为对象的容量U，则 n
一、自动调节系统及其组成
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
一个能稳定工作的自动调节系统，都是 在无人直接参与下，能够使被调参数达到给 定值或按预定规律变化的系统。 调节对象
自动调节系统
发信器 调节器 执行器
自动调节 设备
例1－1 房间温度调节系统（见图1－1）
调节对象：空调器及房间；
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷装置 =
制冷设备
+
用冷设备
冷藏制冷装置、速冻制冷装置、工业冷却装置、 空调制冷装置、商用制冷装置、液氮制冷装置、 真空冷冻干燥装置、工程用制冷装置、试验制 冷装置……
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷空调装置自动控制与自动调节的主要内容
1.自动检测：运行参数、状态参数
2.顺序控制：联动控制、自动操作
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、衰减比n 衰减比为被调参数在过渡过程中第一个 波峰值与第三个波峰值之比，即
M
n
p
＝1 －
1 n
M p
通常取n=4，此时过程收敛快慢适中。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
三、动态偏差（最大超调量）Mp 被调参数在过渡过程中，第一个最大峰
值超出新稳态y(∞)的量，称为最大超调量Mp，
Eg.启动→冷冻水泵→ →冷却塔风机→ ←冷却水泵← ←冷水机组 停止 ←
3.逻辑控制 4.自动保护与报警控制
5.自动调节
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷与空调自动化的发展动向
1.更加重视制冷与空调的节能控制；
2.注意制冷装置动态特性的研究，试图建立 合理适用的描述制冷系统的数学模型； 3. 控制方法与制冷、空调自动元件的更新换 代； 4.电子膨胀阀进入广泛应用阶段。
到新的稳定状态的特性。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
一、稳定性和衰减率Ψ 调节系统的稳定程度常用过渡过程的衰 减率Ψ衡量，即 Ψ＝ 式中
M
p
M
p
M p
p
M
1
M p M
p
Ψ>0, 稳定 Ψ≤0, 不稳定
——过渡过程的第一个波幅值 ； ——过渡过程的第三个波幅值。
M p
通常取Ψ=0.75，此时过程收敛快慢适中； 而Ψ=0的等幅振荡过程，有时也可采用。
被调参数：室内T
Q入=Q出
例1－2 溴化锂吸收式制冷机产冷量 调节系统（见图1－2）
调节对象：制冷机； 被调参数：冷水出水温度T
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、自动调节系统框图
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
为了更简洁地表示自动调节系统各组成
环节间相互影响和信号联系，一般用框图来
表示调节系统的各组成部分。如图1－1b和1
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
动到进入新稳态值上下±5％（或±2％）范 围内所需时间。通常期望ts＝3 Tp。 八、峰值时间tp 过渡过程达到第一峰值所需的时间，即 达到最大偏差值所经历的时间。
制冷空调对象：通常强调稳定性、静态偏差两 个指标。
第三节 调节对象特性
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
水箱液位动态方程为： A
dH dt
Cv
H q入
式中，Cv——B阀的流量系数。 利用泰勒级数展开及初始稳态条件，将该 非线性微分方程线性化，并略去增量符号后得： dH （★） T H R q入
dt
式中
R＝
2
H Cv
0
，为液位对象的阻力系数； ，为液位对象的时间常数。
T RC
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
三、调节系统的基本概念
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
（一）调节系统分类 反馈调节系统按给定值的变化规律不同， 可以分为： 定值调节系统 √ 程序控制系统 自适应控制 模糊控制 （二）干扰作用（亦称扰动作用）问题 扰动通常没有固定的形式和规律，为方便 分析，常以阶跃干扰作为典型干扰作用来讨论。
课程介绍
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
教材：《制冷装置自动化》第2版，陈芝久 等主编，机械工业出版社 主要参考书：《建筑设备自动化》，李玉云 主编，机械工业出版社 考试：闭卷 成绩：期终考试70% 平时成绩30%（出勤+课堂练习） 注： 缺勤达三次，平时成绩为零分！！
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
第一章
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
调节系统的基本原理 与调节对象特性
第一节 调节系统的基本概念 制冷（含空调）装置自动化是热工对象 自动化的一 个特例，实现计算机控制，其基 础仍是应用经典自动调节理论来对各热工参 数实现自动调节，因此掌握自动调节系统的 基本原理是实现制冷装置自动化所必需的基 本知识。 自动化目的：安全运行、经济运行
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
对于液位对象，其容量系数C为
C dV dH
1 A
卧式:A’是 变数，可 取额定工 况下的容 量系数来 进行计算。
d
AH
dH
A
则
dH dt
m 入－ m出
1 ＝ （ m 入 － m 出） C
∴ 在干扰作用下，被调参数的变化速度取决于容 量系数C，而不取决于容量。 容量系数大的对象具有较大的储蓄（能）能 力，或称有较大的惯性，受扰动作用后，被调参 数反应比较缓慢；对象的调节性也较好。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、放大系数（传递系数）
放大系数：被调参数新旧稳态值之差与干扰幅度之比
放大系数K越大，输入对输出的稳态影响越大
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
对象的放大系数
K＝ Q入 ＝
－ 0
Q入
式中
0
——空调房间原稳态温度； ——空调房间新稳态温度； ——被调参数的稳态值变化量； Q ——阶跃扰动。 K——表征静态特性，与过程无关，只与初、终 态值有关。 K值越大，表示输入对输出的稳态影响越大。
－2b 所示。
干扰作用：凡是可能引起被调参数波动的外来因素(除调节作用外)
调节作用：目的在于消除干扰对被调参数的影响。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
每一个框表示一个具体作用的环节；
框之间用箭头表示信号联系及传递方向； 框中可用文字注明环节的内容； 也可用传递函数代替文字表示环节的性质。
：干扰通道 ：调节通道
由图1－8a和1－8b可以看出，反应曲线 为指数曲线，即
H
t
H
T 1 e
t
t
T 1 e
t
其一般形式为
T y t y 1 e t
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
T y t y 1 e
t
式中 H(t)、θ(t)、y(t)——被调参数； t —— 时间变量； e ——常数，e＝2.718。 该指数曲线形状只取决于T值的大小，时 间常数T在数值上等于对象受阶跃干扰后被调 参数到达63.2％新稳定值所需的时间。——实 验测量T的依据
T y t y 1 e
如图1－3a所示，阶跃干扰在t0时刻作用于 系统，干扰量不随时间而变化，也不消失。 ——阶跃干扰
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
当干扰作 用f(t)= 1时， 则称为单位阶 跃干扰，其动 态方程为：
f(t)= 1 t>t0 0 t<t0
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
（三）过渡过程 调节系统在阶跃干扰作用下，被调参数随时 间t从一个稳态过渡到另一个稳态的过程。 图1－3b为定值调节系统的静态特性图。 静态特性：指平衡状 态下被调参数与负 荷的关系。
常称动态偏差。 四、静态偏差e(∞) 也称残余偏差或稳态偏差，它表示调节 系统受干扰后，达到新平衡时，被调参数的
新稳定值与给定值之差。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
五、最大偏差emax 最大偏差emax ＝Mp＋e(∞)。 对于无静差系统， emax ＝Mp。 六、振荡周期Tp 调节系统过渡过程中，相邻两个波峰所 经历的时间，或振荡一周所需时间，叫作振 荡周期Tp。 七、调节过程时间ts 调节过程时间亦称过渡过程时间，它是 指调节系统受到干扰作用，被调参数开始波
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
t
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
T
dH dt
H R q入
H R q入
故，对液位对象有： K=R；T=RC 又：容量系数C增加，被调参数H的初始变化速 度（q入/C）会减小，自调节时间Ts（通常取3T） 将增大。 可见： T(C,R)、K对调节对象的综合特性（动、 静）起决定性作用。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
负反馈：反馈信号使被调参数变化减小 反馈 正反馈：反馈信号使被调参数变化增大 在自动调节系统中都采用负反馈。 偏差信号的标法符号为： e=r－z 其中 r——给定值信号； z——负反馈信号。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
反馈调节系统实现调节的必要条件：e 当没有反馈回路时，系统称为开环系统。 自动调节系统大多是利用反馈构成的闭环反 馈调节系统
第二节 调节过程与调节质量指标
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
以图1－1a所示的系统为例分析。把房间 温度因受干扰而波动、通过调节作用又重新
稳定的过程记录下来，这就是房间温度的过
渡过程曲线，它是以时间为横坐标，以房间
温度为纵坐标的，如图1－4所示：
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
’
调节质量分析前提：调节系统稳定，即过渡线衰减。 稳定性：指调节系统在外干扰作用下，被调参数能达
U
式中, m
i
m i c i
——空调室及室内物品设备等各部分的质量； ci ——空调室壁及室内物品设备等各部分的比热容； θ ——室内温度，被调参数。
i 1
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
例2 某调节对象容器的液位，见图1－6 ：
容量：
V=AH
被调参数
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
如图1－10所示。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
1. 纯迟延τ0：是与系统各部件及测量元件 的位置布置（位移）有关的。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
2. 容积迟延τc：由于存在中间容积而产生的。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
τ
稳定性 动态偏差
ts
——对象动态特性参数
第四节 调节对象的数学描述
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
从上图可看出：
自动调节系统的信号传递是单向作用的，框图 上带箭头的联接线，仅表示框间的信号作用方
向。自动调节系统中信号沿箭头方向前进，形
成一个闭合回路，叫做闭环系统。
被调参数是调节系统的输出信号，通过发信器 把此输出信号引回调节系统输入端的比较元件。 这种方式称为反馈。
实际热工对象大多为多容对象，它们常可 用单容对象加迟延来近似处理。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
五、调节对象的迟延
对于调节对象，当调节（或干扰）作用 加入后，被调参数并不能立即随着变化，总 要延迟一段时间，这段时间在调节技术中， 统称为“迟延”，符号τ。
迟延由两部分组成，一部分叫纯迟延τ0 （或称传递延迟 ）；一部分叫容积迟延τc； 总迟延：τ=τ0+τc
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三、自平衡
调节对象在没有调节器的帮助下，受到 干扰后，自己也能恢复新的平衡。
在这些对象中，被调参数与流入量和流 出量是相互影响的，称这种对象具有自平衡 能力。
通常，T、P、H对象都是具备自平衡能 力的。
四、反应曲线与时间常数
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
容量系数C表示被调参数变化一个单位 值时，对象容量的改变量，也就是容量对被 调参数的一阶导数。 空调室的容量系数
C dU d
n
i 1
m ici
可知，房间温度的变化速度
d dt 1 C
Q 入－ Q出
d 1 Q 入－ Q出 被调参数的变化速度取决于容量系数 C dt C
静态特性 对象特性 动态特性
研究调节对象特性，基本方法是向对象输 入一个单位阶跃干扰，然后分析下列两点：
从新稳态数值求取对象的静态特性，如放大系 数。 从过渡过程曲线求取对象动态特性参数，如时 间常数T和延迟τ等。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
下面分析讨论调节对象的一些基本性能参数。 一、容量与容量系数 对象贮存能量或工质的能力称为对象的容 量。 例1某空调室的室内温度为θ，这时室内所 蓄的热量为对象的容量U，则 n
一、自动调节系统及其组成
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
一个能稳定工作的自动调节系统，都是 在无人直接参与下，能够使被调参数达到给 定值或按预定规律变化的系统。 调节对象
自动调节系统
发信器 调节器 执行器
自动调节 设备
例1－1 房间温度调节系统（见图1－1）
调节对象：空调器及房间；
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷装置 =
制冷设备
+
用冷设备
冷藏制冷装置、速冻制冷装置、工业冷却装置、 空调制冷装置、商用制冷装置、液氮制冷装置、 真空冷冻干燥装置、工程用制冷装置、试验制 冷装置……
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷空调装置自动控制与自动调节的主要内容
1.自动检测：运行参数、状态参数
2.顺序控制：联动控制、自动操作
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、衰减比n 衰减比为被调参数在过渡过程中第一个 波峰值与第三个波峰值之比，即
M
n
p
＝1 －
1 n
M p
通常取n=4，此时过程收敛快慢适中。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
三、动态偏差（最大超调量）Mp 被调参数在过渡过程中，第一个最大峰
值超出新稳态y(∞)的量，称为最大超调量Mp，
Eg.启动→冷冻水泵→ →冷却塔风机→ ←冷却水泵← ←冷水机组 停止 ←
3.逻辑控制 4.自动保护与报警控制
5.自动调节
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制冷与空调自动化的发展动向
1.更加重视制冷与空调的节能控制；
2.注意制冷装置动态特性的研究，试图建立 合理适用的描述制冷系统的数学模型； 3. 控制方法与制冷、空调自动元件的更新换 代； 4.电子膨胀阀进入广泛应用阶段。
到新的稳定状态的特性。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
一、稳定性和衰减率Ψ 调节系统的稳定程度常用过渡过程的衰 减率Ψ衡量，即 Ψ＝ 式中
M
p
M
p
M p
p
M
1
M p M
p
Ψ>0, 稳定 Ψ≤0, 不稳定
——过渡过程的第一个波幅值 ； ——过渡过程的第三个波幅值。
M p
通常取Ψ=0.75，此时过程收敛快慢适中； 而Ψ=0的等幅振荡过程，有时也可采用。
被调参数：室内T
Q入=Q出
例1－2 溴化锂吸收式制冷机产冷量 调节系统（见图1－2）
调节对象：制冷机； 被调参数：冷水出水温度T
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、自动调节系统框图
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
为了更简洁地表示自动调节系统各组成
环节间相互影响和信号联系，一般用框图来
表示调节系统的各组成部分。如图1－1b和1
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
动到进入新稳态值上下±5％（或±2％）范 围内所需时间。通常期望ts＝3 Tp。 八、峰值时间tp 过渡过程达到第一峰值所需的时间，即 达到最大偏差值所经历的时间。
制冷空调对象：通常强调稳定性、静态偏差两 个指标。
第三节 调节对象特性
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
水箱液位动态方程为： A
dH dt
Cv
H q入
式中，Cv——B阀的流量系数。 利用泰勒级数展开及初始稳态条件，将该 非线性微分方程线性化，并略去增量符号后得： dH （★） T H R q入
dt
式中
R＝
2
H Cv
0
，为液位对象的阻力系数； ，为液位对象的时间常数。
T RC
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
三、调节系统的基本概念
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
（一）调节系统分类 反馈调节系统按给定值的变化规律不同， 可以分为： 定值调节系统 √ 程序控制系统 自适应控制 模糊控制 （二）干扰作用（亦称扰动作用）问题 扰动通常没有固定的形式和规律，为方便 分析，常以阶跃干扰作为典型干扰作用来讨论。
课程介绍
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
教材：《制冷装置自动化》第2版，陈芝久 等主编，机械工业出版社 主要参考书：《建筑设备自动化》，李玉云 主编，机械工业出版社 考试：闭卷 成绩：期终考试70% 平时成绩30%（出勤+课堂练习） 注： 缺勤达三次，平时成绩为零分！！
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
第一章
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
调节系统的基本原理 与调节对象特性
第一节 调节系统的基本概念 制冷（含空调）装置自动化是热工对象 自动化的一 个特例，实现计算机控制，其基 础仍是应用经典自动调节理论来对各热工参 数实现自动调节，因此掌握自动调节系统的 基本原理是实现制冷装置自动化所必需的基 本知识。 自动化目的：安全运行、经济运行
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
对于液位对象，其容量系数C为
C dV dH
1 A
卧式:A’是 变数，可 取额定工 况下的容 量系数来 进行计算。
d
AH
dH
A
则
dH dt
m 入－ m出
1 ＝ （ m 入 － m 出） C
∴ 在干扰作用下，被调参数的变化速度取决于容 量系数C，而不取决于容量。 容量系数大的对象具有较大的储蓄（能）能 力，或称有较大的惯性，受扰动作用后，被调参 数反应比较缓慢；对象的调节性也较好。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
二、放大系数（传递系数）
放大系数：被调参数新旧稳态值之差与干扰幅度之比
放大系数K越大，输入对输出的稳态影响越大
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
对象的放大系数
K＝ Q入 ＝
－ 0
Q入
式中
0
——空调房间原稳态温度； ——空调房间新稳态温度； ——被调参数的稳态值变化量； Q ——阶跃扰动。 K——表征静态特性，与过程无关，只与初、终 态值有关。 K值越大，表示输入对输出的稳态影响越大。
－2b 所示。
干扰作用：凡是可能引起被调参数波动的外来因素(除调节作用外)
调节作用：目的在于消除干扰对被调参数的影响。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
每一个框表示一个具体作用的环节；
框之间用箭头表示信号联系及传递方向； 框中可用文字注明环节的内容； 也可用传递函数代替文字表示环节的性质。
：干扰通道 ：调节通道
由图1－8a和1－8b可以看出，反应曲线 为指数曲线，即
H
t
H
T 1 e
t
t
T 1 e
t
其一般形式为
T y t y 1 e t
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
T y t y 1 e
t
式中 H(t)、θ(t)、y(t)——被调参数； t —— 时间变量； e ——常数，e＝2.718。 该指数曲线形状只取决于T值的大小，时 间常数T在数值上等于对象受阶跃干扰后被调 参数到达63.2％新稳定值所需的时间。——实 验测量T的依据
T y t y 1 e
如图1－3a所示，阶跃干扰在t0时刻作用于 系统，干扰量不随时间而变化，也不消失。 ——阶跃干扰
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
当干扰作 用f(t)= 1时， 则称为单位阶 跃干扰，其动 态方程为：
f(t)= 1 t>t0 0 t<t0
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
（三）过渡过程 调节系统在阶跃干扰作用下，被调参数随时 间t从一个稳态过渡到另一个稳态的过程。 图1－3b为定值调节系统的静态特性图。 静态特性：指平衡状 态下被调参数与负 荷的关系。
常称动态偏差。 四、静态偏差e(∞) 也称残余偏差或稳态偏差，它表示调节 系统受干扰后，达到新平衡时，被调参数的
新稳定值与给定值之差。
’
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
五、最大偏差emax 最大偏差emax ＝Mp＋e(∞)。 对于无静差系统， emax ＝Mp。 六、振荡周期Tp 调节系统过渡过程中，相邻两个波峰所 经历的时间，或振荡一周所需时间，叫作振 荡周期Tp。 七、调节过程时间ts 调节过程时间亦称过渡过程时间，它是 指调节系统受到干扰作用，被调参数开始波
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
t
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
T
dH dt
H R q入
H R q入
故，对液位对象有： K=R；T=RC 又：容量系数C增加，被调参数H的初始变化速 度（q入/C）会减小，自调节时间Ts（通常取3T） 将增大。 可见： T(C,R)、K对调节对象的综合特性（动、 静）起决定性作用。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
负反馈：反馈信号使被调参数变化减小 反馈 正反馈：反馈信号使被调参数变化增大 在自动调节系统中都采用负反馈。 偏差信号的标法符号为： e=r－z 其中 r——给定值信号； z——负反馈信号。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
反馈调节系统实现调节的必要条件：e 当没有反馈回路时，系统称为开环系统。 自动调节系统大多是利用反馈构成的闭环反 馈调节系统
第二节 调节过程与调节质量指标
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
以图1－1a所示的系统为例分析。把房间 温度因受干扰而波动、通过调节作用又重新
稳定的过程记录下来，这就是房间温度的过
渡过程曲线，它是以时间为横坐标，以房间
温度为纵坐标的，如图1－4所示：
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
’
调节质量分析前提：调节系统稳定，即过渡线衰减。 稳定性：指调节系统在外干扰作用下，被调参数能达
U
式中, m
i
m i c i
——空调室及室内物品设备等各部分的质量； ci ——空调室壁及室内物品设备等各部分的比热容； θ ——室内温度，被调参数。
i 1
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
例2 某调节对象容器的液位，见图1－6 ：
容量：
V=AH
被调参数
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
如图1－10所示。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
1. 纯迟延τ0：是与系统各部件及测量元件 的位置布置（位移）有关的。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
2. 容积迟延τc：由于存在中间容积而产生的。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
τ
稳定性 动态偏差
ts
——对象动态特性参数
第四节 调节对象的数学描述
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
从上图可看出：
自动调节系统的信号传递是单向作用的，框图 上带箭头的联接线，仅表示框间的信号作用方
向。自动调节系统中信号沿箭头方向前进，形
成一个闭合回路，叫做闭环系统。
被调参数是调节系统的输出信号，通过发信器 把此输出信号引回调节系统输入端的比较元件。 这种方式称为反馈。
实际热工对象大多为多容对象，它们常可 用单容对象加迟延来近似处理。
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
制 冷 空 调 装 置 自 动 化
五、调节对象的迟延
对于调节对象，当调节（或干扰）作用 加入后，被调参数并不能立即随着变化，总 要延迟一段时间，这段时间在调节技术中， 统称为“迟延”，符号τ。
迟延由两部分组成，一部分叫纯迟延τ0 （或称传递延迟 ）；一部分叫容积迟延τc； 总迟延：τ=τ0+τc