安川机器人涂胶系统方案设计说明书

◆ 控制系统具有自动控制、检测、保护、报警等功能。 ◆ 当工件的规格或生产纲领改变时，可通过示教盒重新示 教机器人涂胶轨迹或重新编制有关控制程序来适应新的生产需 要。 ◆最大限度利用机器人，在不发生机器人相撞的前提下， 尽量不出现某一台机器人等待的现象，以提高生产节拍。 ◆机器人位置监控，防止机器人相撞，确保设备安全。 ◆与传输线I/O联络，自动实现工作站启动及工件传送。 ◆ 系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均通过操 作盘进行。系统运行状态及系统报警可在触摸屏上显示，也同 时由系统运转状态高置显示灯显示。此外，机器人控制柜 （DX100）、示教盒、副操作盒上设有急停按钮，在系统发生 紧急情况时可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报 警信号。 ◆ 机器人控制系统可独立、方便的实现机器人系统的监 控、备份、在线操作等。 ◆ 系统控制柜设有各种异常状态自行监测功能，且所有 异常现象能自动提示。必要时能自动停止生产并报警。 ◆通过生产线操作盘的控制面板及触摸屏,及时提供故障 信息，迅速排查问题，确保生产顺利进行。 6.安全防护装置 机器人运转的高速性对接近它的操作者非常危险，所以有 必要在机器人周围设置安全防护装置，包括安全栏、安全门及 安全锁等。安全栏置于系统的外围，防止系统运转时有人进 入。安全栏采用栅栏框架。安全门（操作人员在维修时进出
机器人语言：INFORMⅡ
关节运动、直线及圆弧插补、工具 姿态控制
百分比设定(关节运动)，0.1mm/s 设定(插补)，角速度设定(工具姿 态控制)
跳转命令，调用命令，定时命令， 机器人停止，机器人工作中一些命 令的执行
全程变量、局部变量
字节型、整数型、双精度型、实数 型、位置型
离散输入/输出控制。模拟输出控 制，组方式输入/输出处理
专用信号(硬件)：输入:23， 输 出: 5 通用信号(标准)：输入:40， 输 出:40 通用信号(选项)：输入:1024，输 出:1024
绝对值编码器
AC伺服用伺服单元
软件伺服控制
200,000步10,000条指令
扩展槽
PCI：主CPU2槽；伺服CPU1槽
LAN（连接到上位机） 1（10BASET/100BASETX）
器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的 设计要求。 与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；
普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人
电缆使用寿命可以达到24000小时。因此，这将降低用户
机器Βιβλιοθήκη Baidu维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工作量
以及由于维护保养所造成的非生产时间。
振动：0.5G以下
其它：避免易燃、腐蚀性气体、流体；勿溅水、 油、粉尘等； 勿近电气噪声源。
七、附表、附图：
附表一：【MH50/ES165D操作机标准说明】 附表二：【DX100控制柜技术规格】
八、附件：
附件1：涂胶系统说明书
附表二：【DX100控制柜技术规格】
构造 尺寸 冷却系统 概略重量 周边温度 相对湿度 电源
用）设置安全连锁插销，开门后机器人停止动作；维修人员按 要求持插销进入机器人站区时，其他人员无法通过关门启动机 器人动作，从而保证人员安全。附属设备包括机器人底座，吊 架、线槽等。
7.附属设备 包括：机器人底座、胶枪把持器、线缆线槽、线缆桥架等 组成。
六、系统工作环境条件
1 .电源动力 一次侧电源由用户提供至机器人工作站内 设备电源：三相380V（＋10%∽－15%）
B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人 自动切换胶枪。
B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D 机器人带两把胶枪。
C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移，并开始注胶。 E、依次循环。 3．生产节拍依据客户生产需要 4．系统特点： ⑴ 本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点: 机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接 口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机
2
备注 日本安川
日本安川
日本安川 日本安川 日本安川
国产
GRACO(客户自行改造)
电气控制系统（三菱
4 PLC柜、主操作盘、操
2
作盒、脚踏开关、三色
灯、线缆等）
气动三联件、气体压力
5
检测开关、截断开关、 电磁阀、气管及接头、
2
电缆线槽等
6 胶枪快换装置
2
安全防护(栅栏)、机器
7 人底座、安全光电开关 2 及支架
四门两盖涂胶。
二、系统设计依据
1.技术要求。
2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。
3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造)
三、系统方案介绍
1.系统概述： MH50机器人2套 、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防 护装置1套。 2．作业流程：
A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后 按下启动按钮。
2 .压缩空气 一次侧出口接至机器人工作站内并提供1”接口，接口
前需设置空气阀门 压力：0.5∽0.6 Mpa 流量： 5M3/Min（每站）.
3.地面 系统占地面积见系统布置图,要求地面为混凝土结构,深
度大于300mm,地面平整度为2/1000. 4.机器人安装环境条件 温度：0∽+45℃
湿度：20%∽80%RH（不能有结露）
模式转换、再现方式转换、伺服准 备、启动、暂停、急停
■功能: 座标系选择
示教点修改 示 点动操作 教 盒 轨迹确认 操 速度调整 作 定时器设定
快捷功能 接口 应用 基本安全标准
安全速度设定 安全保护方式 示教锁定模式 安 全 干涉监视领域
关节、直角/圆柱、工具及用户座 标系 追加，删除或修正(可独立修改机 器人轴和外部轴) 可实现 单步前进，后退，连续行进 在机器人工作中和停止中均可微调 设定单位0.01秒 直接打开功能、画面预约功能 FC1/FC2用，RS-232C(通道) 弧焊、、搬运、通用及其它 JIS(日本工业标准)
接地
控 制 输入输出 柜信 号
位置控制 驱动单元 加减速控制 存储容量
直立密封型
带外部轴的标准柜
间接冷却
标准重量
0℃ ～ +45℃(运转时) -10℃ ～ +60℃(运输保管时)
最大90%，不允许结露
3相AC200/220V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
接地阻抗：100 Ω或以下，专用接 地单元
XXXX 有 限 公 司
方 案 设 计 说 明 书
2014年01月08 日
目录
1、 项目内容 2、 系统设计依据 3、 系统方案介绍 4、 系统主要设备构成 5、 系统主要设备说明 6、 工作环境条件 7、 附表、附图 8、 附件
一、项目内容
1.设备名称： 四门两盖涂胶系统 2.设备数量： 2套 3.设备用途：
涂装颜色
芒塞尔值5Y7/1（参考值）
接口 材质
存储器插件板接口I/F,RS-232C(通 道) 强化塑料外壳（附皮带）
尺寸
169(宽)×314.5(高)X50（厚）
示教闭锁键、上拉菜单键、选择
操作键 示 教 盒
显示屏
按钮配备
键、轴操作键、数字/应用键、急 停按钮、安全开关
中文、英文显示 6.5英寸触摸彩屏 触摸屏640X480像素 采用背照光，使液晶画面 更容易看清
输入/输出命令
报警两个系统(轻故障，重故障)， 故障分类和数据显示
能显示周边设备报警信息
对周边设备进行运行测试(机器人 不动作)
MCCB置于“OFF”位时，可开安全 门 控制电源接通时间，伺服电源接通 时间，再现时间，操作时间，工作 时间
报警内容及以往报警记录
可模拟使能/使不能的输出
使用校对模架，自动校准终端效应 器的参数 菜单提示，人机对话方式
1.2关于机器人控制柜（DX100）：
有关规格参数请见附表三【DX100控制柜技术规格】
DX100控制柜的主要特点： 1 ARM(高级机器人动作)控制：
多轴／复合系统控制： 高精度轨迹控制： 最佳加速／减速控制： 减震控制： 轨迹恒定性控制： 碰撞监控： 2 转角高速作业精确控制： 机器人的轨迹控制得到改进，速度变化控制在最低范 围。此外，还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最 优化功能。 有关规格参数请见附表二：【DX100控制柜技术规格】。 1.3关于示教盒（P.P） 机器人示教盒为6.5英寸彩色触摸屏和按键两种形式并 存，屏幕有中英文双语显示,并可快速切换，屏幕窗口显示采 用WINDOWS界面，使编辑操作过程简单易。 2.涂胶系统 利用客户现有设备进行改造，客户自动负责，并提供机 器人相关通讯接口。 5.电气控制系统： ◆ 整个系统的控制和管理由生产线主控PLC 来完成。
该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定
性，以后应用机器人离线编程功能，则可以在计算机上直
接进行编程示教，然后输入到机器人控制柜内对离线编程
动作基本不做修改就可以启动运转。（离线编程功能是选
项）
具有中文界面的机器人操作系统，方便操作者在很短的时
间内就掌握机器人的基本操作功能，充分发挥机器人的生
8 设计费
2套
9 公司内系统集成调试费 2套
现场调试、机器人示
10 教、系统编程费
2套
固定胶枪模式：
序号
名称 项目
1 机器人系统
1.1
机器人本体（MotomanES165D）
1.2 示教盒（P.P）
1.3 供电电缆及控制电缆
1.4 CC-LINK 基板
1.5 变压器（5KVA）
2
涂胶设备（客户现场原有设 备）
可实现 通过信号触发进行慢速再现 示教过程中不允许操作再现操作盒 S轴干涉监视(扇形)，立体空间干 涉监视
措 施
自诊断功能
用户报警显示
机械锁定
门互锁
累计运行时间显示 维 护 报警显示 功 能 输入/输出诊断
工具常数校准 编程方式 程序语言
动作控制
速度设定功能 编 程 功 能 程序控制命令
变量
变量类型
3 涂胶夹具
电气控制系统（三菱 PLC柜、主操作盘、操 4 作盒、脚踏开关、三色
灯、线缆等）
数量
2 2 2 2 2
2
2
（霓达）
备注 日本安川 日本安川 日本安川 日本安川 日本安川
国产
GRACO(客户自行改造)
气动三联件、气体压力
5 检测开关、截断开关、
2
电磁阀、气管及接头、
电缆线槽等
6 胶枪把持器
产效率，使机器人投资最快地产生效益。
四、系统主要设备构成
自动切换胶枪模式：
序号
名称 项目
1 机器人系统
机器人本体（Motoman1.1 MH50）
1.2 示教盒（P.P）
1.3 供电电缆及控制电缆
1.4 CC-LINK 基板
1.5 变压器（3KVA）
2
涂胶设备（客户现场原有设 备）
3 涂胶夹具
数量
2 2 2 2 2
2
安全防护(栅栏)、机器
7 人底座、安全光电开
2
关。
8 设计费
2套
9 公司内系统集成调试费 2套
现场调试、机器人示
10 教、系统编程费
2套
五、系统主要设备说明
1. 机器人系统：
本系统所选用的Motoman- MH50/ES165D日本株式会社安川 电机专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（YASNAC DX100），示教盒（P.P）三部分及供电电缆。
机器人系统具备如下先进特性或功能： 1.1 关于机器人本体：
机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、 响应快、高可靠性等特点。因此，使机器人本体更紧凑、更灵 活，同时，具有了更大的运动空间和更好的稳定性，以及可以 适应各种姿态的卓越性能。其标准说明见：
【附表一：MH50/ES165D体规格参数一览表】 机器人动作范围见布置图。