圆弧插补指令G02

圆弧插补指令G02/G03指令格式：

G02

R__

X（U）__ Z（W）__ F__ ；

G03 I__ K__

指令意义：刀具沿X、Z两轴同时从起点位置（当前程序段运行前的位置）以R指定的值为半径或以I、K值确定的圆心顺时针（G02）/逆时针（G03）圆弧插补至X

（U）、Z（W）指定的终点位置。

指令地址：

G02：顺时针圆弧插补，见图3-15A；

G03：逆时针圆弧插补，见图3-15B；

X：终点位置在X轴方向的绝对坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

Z：终点位置在Z轴方向的绝对坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

U：终点位置相对起点位置在X轴方向的坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

W：终点位置相对起点位置在Z轴方向的坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

I：圆心相对圆弧起点在X轴上的坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

K：圆心相对圆弧起点在Z轴上的坐标值，其取值范围是：-9999.999mm～+9999.999mm；

R：圆弧半径；

F：沿圆周运动的切线速度，其取值范围是：1~15000mm/min，其速度合成图见本手册3.6节进给功能F代码。

指令轨迹：

X

U/2

圆

弧

起

点

圆

弧

终

点X轴

K

I

W

Z

Z轴

圆

弧

终

点

X

U/2

圆

弧

起

点X轴

K

I

Z轴

Z

W

R

图3-15A G02轨迹图 图3-15B G03轨迹图 指令说明：

● 顺时针或逆时针是从垂直于圆弧所在平面的坐标轴的正方向看到的回转方向，它

是与采用前刀座坐标系还是后刀座坐标系有关的，如图3-16；

● 圆弧中心用地址I 、K 指定时，其分别对应于X ，Z 轴。I 、K 表示从圆弧起点到圆心

的矢量分量，是增量值：

I ＝圆心坐标X －圆弧起始点的X 坐标； K ＝圆心坐标Z －圆弧起始点的Z 坐标;

I 、K 根据方向带有符号，I 、K 方向与X 、Z 轴方向相同，则取正值；否则，取负值。

注：若可画出以下两个圆弧，大于1800的圆和小于1800的圆，此时则不能指定大于1800的圆弧

图3-16 圆弧方向的确定

圆心

起始点 终点

O

Z

X

K

I

图3-17 圆弧I 、K 值

图3-18 不能指定大于1800的圆弧

● 指令格式中地址I 、K 或R 至少必须指定一个，否则系统产生报警；

● 地址X （U ）、Z （W ）可省略一个或全部，当省略一个时，表示省略的该轴的起

点和终点一致；同时省略表示终点和始点是同一位置；

● 当X （U ）、Z （W ）同时省略时，若用I 、K 指令圆心时，表示全圆；用R 指定时，

表示0度的圆；

● 整圆编程时不可以使用R ，只能用I 、K ； ● I 、K 和R 同时指令时，R 有效，I 、K 无效；

● 当I = 0、K = 0时，可以省略；

● 刀具实际移动速度相对于指令速度的误差范围是±2%，指令速度是刀具沿补偿后

的圆弧移动的速度；

● 建议使用R 编程。当使用I 、K 编程时,为了保证圆弧运动的始点和终点与指定值一

致，系统按半径R=22K I +运动；

● 若使用I 、K 值进行编程，若圆心到的圆弧终点距离不等于R (R ＝22K I +)，系

统会自动调整圆心位置保证圆弧运动的始点和终点与指定值一致,如果圆弧的始点与终点间距离大于2R ，系统报警。

指令示例：

用G02指令编写图3-19程序。

X

终点

Z

起点

圆心

φ63.06

图3-19 G02编程例图

程序（直径编程）

G02 X63.06 Z-20.0 R19.26 F300 ； 或 G02 U17.81 W-20.0 R19.26 F300 ； 或 G02 X63.06 Z-20.0 I35.36 K-6.37 F300； 或 G02 U17.81 W-20.0 I35.36 K-6.37 F300 ；

3.2.2.4进给控制指令综合编程实例

程序（直径编程）

N001 G0 X40 Z5 （刀尖定位到X=40,Z=5的坐标点） N002 M03 S200 （主轴以200r/min 旋转） N003 G00 X0 N004 G01 Z0 F100

图3-20 进给控制指令编程实例

N005 G03 U24 W-24 R15 （加工R15圆弧段）

N006 G02 X26 Z-31 R5 （加工R5圆弧段）

N007 G01 Z-40

N008 X40 Z5

N009 M30 （主轴停、主程序结束并复位）

3.2.3 暂停指令G04

指令格式：G04 P__ ；（单位：0.001秒）或者

G04 X__ ；（单位：秒）或者

G04 U__ ；（单位：秒）

指令意义：利用暂停指令，可以推迟下个程序段的执行，推迟时间为指令的时间。指令范围从0.001～99999.999秒。

单位如表3-9所示：

表3-9

地址P U X

单位0.001秒秒秒注1：如果省略了P，X ,指令则可看作是准确停(无期限延时)。

注2：如果P、X、U同时出现，P有效

注3：如果X、U同时出现，X有效