第十二届恩智浦杯智能车竞赛细则
智能车竞赛实施方案
智能车竞赛实施方案一、背景介绍智能车竞赛是一项旨在促进智能车技术发展和创新的比赛活动，通过竞赛的形式，激发参赛者的创造力和技术实力，推动智能车领域的发展。
本实施方案旨在为智能车竞赛的顺利进行提供指导和支持。
二、竞赛内容1. 比赛项目本次智能车竞赛将包括智能车自动驾驶、环境感知、路径规划、避障等多个项目，参赛者需要设计并制作能够完成指定任务的智能车。
2. 比赛规则参赛者需要按照规定要求，使用指定的硬件平台和软件框架，完成智能车的设计和制作。
比赛过程中需要遵守竞赛规则，完成指定的任务，并且在规定时间内完成比赛。
三、竞赛流程1. 报名阶段参赛者需在规定时间内完成报名，提交相关信息和作品展示，经过评审确定参赛资格。
2. 设计制作阶段参赛者根据竞赛要求，进行智能车的设计和制作，完成相应的硬件和软件调试，确保智能车能够正常运行。
3. 比赛阶段比赛分为初赛和决赛两个阶段，初赛为线上赛，决赛为线下赛。
参赛者需要在规定的时间和地点参加比赛，完成比赛任务。
四、竞赛评审1. 评审标准评审将根据智能车的设计创新性、性能稳定性、任务完成情况等方面进行评分，综合评定参赛者的成绩。
2. 评审流程评审将由专业评委组成，对参赛作品进行评审打分，最终确定获奖名单。
五、奖励设置1. 奖项设置本次智能车竞赛将设立一、二、三等奖，并设立最佳创新奖、最佳设计奖、最佳性能奖等特别奖项。
2. 奖励方式获奖者将获得奖金、奖品和荣誉证书，并有机会获得行业内知名企业的推荐和支持。
六、安全保障1. 安全意识参赛者在设计和制作智能车时，需重视安全性能，确保智能车在比赛过程中不会对人身和财产造成危害。
2. 紧急处理比赛过程中如出现意外情况，需立即停止比赛并进行紧急处理，确保参赛者和工作人员的安全。
七、宣传推广1. 宣传渠道智能车竞赛将通过各类媒体、社交平台、行业展会等渠道进行宣传推广，吸引更多的参赛者和观众。
2. 合作交流竞赛组织方将积极与相关企业、高校和科研机构合作，促进智能车技术的交流和合作，推动行业发展。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是智能车竞赛中非常重要的一部分，它是控制系统中的一种经典控制算法。
PID代表比例-积分-微分，它是通过对系统当前状态进行测量，计算出一个误差信号，并根据这个误差信号调整控制器的输出，从而使系统能够更快地达到设定的目标。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用来控制小车的速度和转向，以确保小车能够稳定地行驶并遵循指定的线路。
在PID调节中，比例项通过比较当前误差信号和目标值，来调整控制器的输出。
比例项的作用是使系统更快地接近目标值，但它可能引起系统的超调和震荡。
积分项通过累积误差信号的总和，来调整控制器的输出。
积分项的作用是消除系统的稳态误差，并提高系统的鲁棒性，但它可能引起系统的过冲和不稳定。
微分项通过测量误差信号的变化率，来调整控制器的输出。
微分项的作用是抑制系统的震荡和提高系统的响应速度，但它可能增加系统的噪声和灵敏度。
在智能车竞赛中，PID调节需要根据具体的赛道和比赛要求进行调整。
一般来说，首先需要根据小车的动力系统和传感器系统来确定各项参数的初始值，然后通过实地测试和调整，逐步优化PID参数，以达到最佳的控制效果。
在进行PID调节时，需要综合考虑比例项、积分项和微分项的作用，并根据具体的情况来合理地调整它们的权重和范围，以确保小车能够稳定地行驶并按照指定的线路进行。
除了PID调节，智能车竞赛中还可以采用其他一些高级的控制算法，例如模糊控制、遗传算法和神经网络等。
这些算法通常能够更加灵活和高效地进行控制，并且能够适应更加复杂和变化的环境。
这些算法也相对复杂，需要更多的计算资源和调试工作，而且通常需要更加丰富和高质量的传感器数据来支持。
在智能车竞赛中，一般会根据具体的需求和条件，选择适合的控制算法来进行调节和优化。
竞赛安排-江苏大学教务处
2017年江苏大学智能车大赛竞赛指南主办单位：江苏大学承办单位：江苏大学工业中心赞助单位：恩智浦（中国）有限公司2017年5月目录2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单 (1)第一部分竞赛规则导读 (2)第二部分竞赛安排 (4)报到安排 (4)第三部分赛事规则 (5)一、赛题组类别 (5)1、光电类 (5)2、电磁类 (5)3、追逐类 (5)二、比赛器材 (5)1、车模的种类 (5)2、电子元器件 (6)3、电路板 (7)三、比赛环境 (8)1、赛道 (8)2、计时裁判系统 (12)四、比赛任务 (12)A、光电类-光电四轮组 (13)B、光电类-光电直立组 (13)C、电磁类-电磁普通组 (13)D、电磁类-电磁节能组 (14)E、追逐类-光电追逐组 (14)F、追逐类-电磁追逐组 (15)五、比赛流程 (16)1、比赛规则 (16)2、比赛顺序 (16)3、比赛犯规与失败规则 (17)4、比赛禁止事项 (17)六、其它 (17)七、附件 (18)2017年江苏大学恩智浦杯智能车大赛竞赛组委会名单1.组委会主任梅强：江苏大学副校长2.组委会副主任冯军：江苏大学教务处副处长3.组委会成员刘会霞、周链、贾志宏、赵不贿、王富良、胥保文、孙智权4.仲裁组组长：赵不贿成员：孙智权、缪璐婷5.裁判组组长：胥保文成员：何凯旋、吴蓉、季伟、曾超、修晓波6.后勤组组长：王富良成员：房义军、王洪龙、徐梦莹、郭茜、冯思语、孙国庆第一部分竞赛规则导读1. 竞速比赛共分为为三个大类，包括光电类、电磁类、追逐类；六个组别，包括光电四轮组、光电直立组、电磁普通组、电磁节能组、光电追逐组、电磁追逐组。
相比于以往的规则，比赛组别中不再区分光电、摄像头组别。
2. 电磁类-电磁节能组允许选手自行设计制作车模参加比赛。
3. 追逐类比赛中，超车允许在赛道上任何地点完成超车动作，并获得比赛时间奖励。
赛道十字路口不允许进行超车，赛道的环形路口，允许超车。
智能车比赛策划书3篇
智能车比赛策划书3篇篇一智能车比赛策划书一、赛事背景随着科技的不断发展，智能车技术已经成为当今汽车行业的热门话题。
为了推动智能车技术的发展，提高学生的创新能力和实践能力，特举办本次智能车比赛。
二、赛事目的1. 推动智能车技术的发展，促进科技创新。
2. 提高学生的创新能力和实践能力，培养学生的团队合作精神。
3. 为学生提供一个展示自我的平台，增强学生的自信心和成就感。
三、赛事主题“智能引领未来，创新成就梦想”四、参赛对象全体在校学生五、赛事安排1. 报名时间：[具体时间]2. 比赛时间：[具体时间]3. 比赛地点：[具体地点]六、赛事流程1. 报名阶段（1）参赛队伍填写报名表，并提交相关材料。
（2）报名截止后，由赛事组委会进行资格审查。
2. 培训阶段（1）赛事组委会组织参赛队伍进行培训，培训内容包括智能车技术知识、比赛规则等。
（2）培训结束后，进行测试，测试通过的队伍方可参加比赛。
3. 比赛阶段（1）比赛分为预赛和决赛两个阶段。
（2）预赛采用淘汰赛制，决赛采用积分制。
（3）比赛过程中，参赛队伍需要完成规定的任务，如自动驾驶、避障、导航等。
4. 颁奖阶段（1）比赛结束后，举行颁奖仪式，颁发奖项。
（2）获奖队伍代表发表感言。
七、赛事规则1. 参赛队伍要求（1）每支参赛队伍由 3-5 名学生组成。
（2）参赛队伍需要自行设计制作智能车，并在规定时间内完成报名和提交相关材料。
2. 比赛规则（1）比赛过程中，智能车需要按照规定的路线行驶，不得偏离赛道。
（2）智能车需要完成规定的任务，如自动驾驶、避障、导航等。
（3）比赛过程中，参赛队伍不得使用任何外部设备或工具。
（4）比赛成绩以完成任务的时间和准确性为准。
八、奖项设置1. 一等奖：1 名2. 二等奖：2 名3. 三等奖：3 名4. 优秀奖：若干名九、赛事预算1. 赛事组织费用：[X]元2. 培训费用：[X]元3. 比赛场地费用：[X]元4. 奖项设置费用：[X]元5. 其他费用：[X]元十、注意事项1. 参赛队伍需要遵守赛事规则，不得作弊或违规操作。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛是中国智能车领域的一项重要赛事，旨在促进学生对智能车技术的学习和探索，同时也为行业提供了一批备受瞩目的优秀人才。
而PID调节作为智能车竞赛中的重要技术，一直备受关注和探讨。
本文将围绕恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节的相关内容展开介绍和讨论。
PID控制器是智能车竞赛中常用的一种控制方法，通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的稳定控制。
在智能车竞赛中，PID控制器通常用于控制车辆的速度、转向角度等。
PID调节的好坏直接影响着智能车的性能和表现，因此对PID调节技术的深入研究和实践具有重要意义。
PID调节在智能车竞赛中的应用非常广泛。
在智能车竞赛中，车辆需要根据不同的赛道条件以及障碍物的情况做出相应的反应。
PID控制器可以根据车辆的当前状态不断地进行调节，使得车辆能够稳定地行驶在赛道上，并且能够快速地应对障碍物的出现。
PID调节在智能车竞赛中扮演着非常重要的角色。
PID调节对智能车竞赛的胜负起着关键性的作用。
在竞赛中，车辆的稳定性、灵活性和响应速度都是非常重要的考量指标。
而PID调节直接影响着这些指标的表现。
一个经过精细调节的PID控制器可以使车辆在赛道上稳定地行驶，并且能够快速地做出相应的调整，从而赢得比赛。
相反，如果PID调节不到位，车辆可能会出现偏离赛道、失控甚至发生碰撞的情况，从而导致比赛失败。
PID调节在智能车竞赛中的作用不容忽视。
PID调节的优化和改进对于智能车竞赛具有重要意义。
智能车竞赛的赛道和障碍物情况都是多变的，而不同车辆的参数和性能也会存在差异。
如何根据实际条件对PID调节进行优化和改进，使得车辆能够在不同的环境下都能够表现出色，是一个非常值得研究和探讨的问题。
通过对PID调节的优化和改进，可以使得智能车在竞赛中具有更强的竞争力，从而取得更好的成绩。
对于参加智能车竞赛的学生来说，深入研究和实践PID调节技术具有重要的意义。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节在智能车竞赛中，PID调节是一项关键的技术。
PID控制器（即比例-积分-微分控制器）是一种用于实时控制的反馈控制器，它根据当前状态与目标状态之间的误差来调整控制器的输出。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆的速度、转向和保持车辆在赛道上的位置。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为中国最具影响力的智能车竞赛之一，PID调节技术在其中扮演着重要角色。
我们来了解一下PID控制器的基本原理。
PID控制器的核心思想是通过不断地调整控制器的输出，使系统的实际输出与期望输出尽可能接近。
其包括三个部分：比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D）。
比例控制用来减小当前误差，积分控制用来消除过去误差的影响，而微分控制用来预测未来误差的趋势。
通过合理地调整这三个部分的系数，可以实现对系统的精确控制。
在智能车竞赛中，PID调节通常用于调整车辆在赛道上的行驶轨迹。
赛道通常是一条带有弯道和直道的环形赛道，车辆需要根据赛道的曲线进行转向和调整速度，保持在规定的赛道内行驶。
而PID调节技术可以帮助车辆根据当前位置与目标位置之间的误差，实时地调整车辆的转向和速度，使车辆能够准确地跟随赛道并保持在适当的速度上行驶。
恩智浦杯全国智能车竞赛对PID调节技术的要求非常高。
车辆需要能够快速而准确地调整转向角度和速度，以适应赛道的曲线和变化。
赛道的表面也可能存在一些不平整或者变化，这就需要车辆能够灵活地根据实际情况进行调整。
PID调节的稳定性、准确性和实时性是竞赛中的关键指标。
在进行PID调节时，首先需要对车辆进行建模和参数识别。
通过建立一个精确的数学模型来描述车辆的动力学特性和环境的变化，可以更好地了解车辆的行驶规律和需要调节的参数。
利用实验数据和试验验证，可以对车辆的参数进行准确识别，从而能够更精确地进行PID调节。
在实际的PID调节过程中，需要根据赛道的情况和实时的测量数据来动态地调整PID控制器的参数。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节恩智浦杯全国智能车竞赛，作为智能车领域的一项重要比赛，吸引了全国各地的智能车爱好者参与。
在智能车竞赛中，PID调节是一个非常重要的环节，对于智能车的运动控制和路径跟踪具有至关重要的作用。
接下来，我们将探讨PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中的应用和意义。
我们来了解一下PID调节的含义。
PID是指比例(proportional)、积分(integral)和微分(derivative)三个参数。
它是一种控制系统，通过对误差的比例、积分和微分三个方面进行调节，来保持系统的稳定。
在智能车竞赛中，PID调节通常被用于控制车辆的转向和速度，以及路径跟踪的精度和稳定性。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，参赛队伍通过自主设计和搭建智能车，使用各种传感器和控制器来实现车辆的自动驾驶和路径跟踪。
而PID调节则是其中一个关键的技术，通过对车辆的方向盘和车速进行精确的控制，使得智能车能够在赛道上稳定、准确地行驶，实现各种复杂路况下的自动驾驶。
在竞赛中，PID调节的参数调优是非常重要的一环。
参赛队伍需要通过实验和测试，不断调整PID参数，使得智能车的转向和速度能够达到最佳的状态。
参赛队伍需要根据赛道的具体情况和路况特点，调整PID参数来适应不同的场景。
这就需要参赛队伍具有丰富的实践经验和对PID调节原理的深刻理解。
PID调节在智能车竞赛中还有着其他重要的应用。
在遇到特殊路况下，智能车需要进行紧急避障或者快速加速的操作，这就需要PID调节快速响应和调整车辆的转向和速度。
而且，PID调节还可以帮助智能车在复杂赛道上实现精确的路径跟踪，保证车辆能够按照规定的路径行驶，避免出现偏离轨迹的情况。
PID调节在恩智浦杯全国智能车竞赛中扮演着非常重要的角色，它是智能车实现自动驾驶和路径跟踪的关键技术之一。
参赛队伍需要不断优化PID参数，提高智能车的运动控制精度和稳定性，以应对复杂的赛道和场景，提升智能车的竞赛表现。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节PID调节是一种经典的控制算法，可以帮助智能车在一定范围内保持目标状态，并且通过不断地调节，使其更加稳定和高效。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，PID调节是必不可少的一项技能，掌握它可以提高竞赛的分数和排名。
PID调节是由三个参数组成的控制算法：比例项（P），积分项（I）和微分项（D）。
通过调节这三个参数，可以获得不同的控制效果。
比例项是最基本的参数，用于控制车辆的响应速度；积分项可以帮助车辆消除系统误差；微分项则可以帮助车辆抑制系统的震荡。
在恩智浦杯全国智能车竞赛中，通常需要使用PID调节来控制小车的速度和位置。
例如，当小车需要按照一定轨迹行驶时，可以通过PID调节控制小车的角速度和轨迹偏差来保持小车在轨迹中间，并且尽可能减小位置误差。
在实际应用中，PID调节还可以应用于自动驾驶汽车、自动控制系统等领域。
为了实现PID调节，需要掌握几个重要的参数：1. P参数（比例项）：该参数控制车辆响应的速度，它直接影响了小车的响应速度和准确性。
当P值增大时，车辆的响应速度增快，但也容易导致车辆震荡和失控。
2. I参数（积分项）：该参数用于消除系统误差。
系统误差是由于传感器等因素引起的小车偏移，通常不能完全通过比例项来校正。
当I值增大时，小车的控制精度会增加，但也容易引起车辆的超调和不稳定性。
3. D参数（微分项）：该参数用于抑制车辆震荡和失控。
当D值增加时，车辆对噪声和干扰的鲁棒性会增强，但也可能导致车辆无法适应快速变化的环境。
当确定了P、I和D参数后，还需要进行参数调节以获得最佳的控制效果。
调节PID参数通常可以使用经验法或自适应算法。
经验法通常需要手动调整参数，但可以根据经验快速缩小参数范围；自适应算法可以自动调整参数，但需要更多的计算资源和时间。
总之，PID调节是智能车竞赛中必不可少的技能之一，可以帮助车辆在规定时间内完成任务并获得高分。
掌握PID调节技能需要不断实践和改进，以便在竞赛中更好地发挥作用。
智能车竞赛实施方案范文
智能车竞赛实施方案范文智能车竞赛是一项旨在推动智能汽车技术发展的比赛，通过竞赛，可以激发参赛者的创新意识和团队合作精神，促进智能车技术的不断进步。
为了确保智能车竞赛的顺利实施，我们制定了以下实施方案。
一、赛事组织1. 赛事宗旨：智能车竞赛的宗旨是促进智能汽车技术的发展，鼓励参赛者在智能车领域进行创新研究和实践，推动智能交通系统的发展。
2. 参赛资格：参赛者需为高校学生或科研机构团队，需具备相关的智能车技术研究和开发能力。
3. 赛事形式：智能车竞赛分为线上赛和线下赛两个阶段，线上赛为初赛，线下赛为决赛。
初赛采用模拟赛道进行比赛，决赛采用真实道路进行比赛。
4. 赛事规则：赛事组织方需制定详细的比赛规则和评分标准，确保比赛的公平公正。
二、赛事准备1. 赛道搭建：赛事组织方需搭建模拟赛道和真实赛道，确保赛道的安全性和公平性。
2. 技术支持：赛事组织方需提供技术支持，包括智能车开发平台、技术指导等，确保参赛者能够充分发挥自己的技术优势。
3. 裁判团队：赛事组织方需组建专业的裁判团队，确保比赛的公平公正。
三、赛事推广1. 宣传推广：赛事组织方需通过多种渠道进行赛事宣传，包括新闻媒体、社交媒体、校园宣传等，吸引更多的参赛者和观众。
2. 合作伙伴：赛事组织方需与相关企业和机构进行合作，共同推动智能车技术的发展，为赛事提供更多支持。
四、赛事评选1. 评选标准：赛事组织方需制定详细的评选标准，包括技术创新性、赛道表现、安全性等方面，确保评选的公平公正。
2. 评选奖项：赛事组织方需设立多个奖项，包括技术创新奖、最佳表现奖、安全奖等，鼓励参赛者在不同方面取得优异成绩。
五、赛事总结1. 成果展示：赛事组织方需组织参赛者进行成果展示，分享智能车技术的研究成果和经验。
2. 经验总结：赛事组织方需对赛事进行总结和经验分享，为下一届赛事的举办提供参考。
通过以上实施方案，我们相信智能车竞赛将会取得圆满成功，为智能车技术的发展贡献力量，激发更多人投身智能车领域的研究和实践。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节1. 引言1.1 恩智浦杯全国智能车竞赛概述恩智浦杯全国智能车竞赛是由恩智浦公司主办的一项旨在促进智能车技术发展和创新的比赛。
该比赛旨在鼓励参赛队伍利用智能控制技术和自动化技术，设计和制作能够自主行驶的智能汽车。
参赛队伍需要通过编程和算法优化，使智能车在指定赛道上完成各项任务，如避障、定位、停车等。
恩智浦杯全国智能车竞赛吸引了来自全国各地高校、研究机构和企业的精英人才参与，为智能车技术的研究和应用提供了一个广泛交流和展示的平台。
通过比赛，参赛队伍可以展示他们的创新能力和技术水平，与同行学习交流，促进技术进步和产业发展。
恩智浦杯全国智能车竞赛不仅是一场技术比拼，更是一场智慧与创新的盛会。
希望通过该比赛的举办，推动智能车技术的发展，促进行业合作与交流，为智能交通和自动驾驶技术的推广和应用做出贡献。
1.2 PID控制算法简介PID控制算法（Proportional-Integral-Derivative Control）是一种经典的控制算法，广泛应用于工业控制领域。
它通过比较目标值与实际值之间的差异来调节控制器的输出，实现系统的稳定性和准确性。
PID控制算法由三部分组成：比例控制部分（P）、积分控制部分（I）和微分控制部分（D）。
比例控制部分通过调节输出的幅度来消除偏差；积分控制部分通过累积误差来消除系统的静态误差；微分控制部分通过检测误差变化的速度来消除系统的动态误差。
在智能车竞赛中，PID控制算法被广泛应用于控制车辆的速度和方向，确保车辆能够在赛道上稳定行驶并达到最佳效果。
通过调节PID 参数，可以使得车辆在不同的路况下具有更好的适应性和响应性。
PID控制算法是一种简单而有效的控制方法，能够应用于各种不同的系统和场景中。
在智能车竞赛中，合理地使用PID控制算法可以提升车辆的性能和竞争力。
2. 正文2.1 PID控制算法在智能车竞赛中的应用PID控制算法是智能车竞赛中常用的控制策略之一，它通过不断地调整车辆的速度和方向，使得智能车能够准确地跟踪赛道并完成赛道规划。
恩智浦杯全国智能车竞赛之pid调节
ｋ
ｕ（ｋ）＝Ｋｐｅ（ｋ）＋Ｋｉｊ∑＝０ｅ（ｊ）＋Ｋｄ［ｅ（ｋ）－ｅ（ｋ－１）］ 在将相关数据代入到公式中后，得出相应的结果为：
ΔＵｋ＝Ａｅ（ｋ１）＋Ｃｅ（ｋ２） 对公式进行分析，其中 Ｐ的值用 ＫＰ 进行表示，而 Ｄ值的表 示则为 ＴＤ，Ｉ值的表示则为 １／Ｔｉ，均为常数，而 Ｔ，为已知，代表了 采样周期。其中，对 ＡＢＣ进行计算，需要从 ＰＩＤ入手进行换算， 将公式代入，其中的 ＰＩＤ也为一个常数，代入其中后，可用公式 ｅ（ｋ）ｅ（ｋ－１）ｅ（ｋ－２）进行表示，从而得出 ΔＵｋ的值。并根据得出 的值，对 ＰＷＭ的大小进行合理调节，实现对速度的要求。 在对 ＰＩＤ控制器的参数进行计算时，其方法通常需要将临 界比例法进行应用，这种计算方法需要采用一个相对容易理解 的控制模型，通过对模型进行简单讲解，在具体实施操作过程 中，需要两人配合，一个人以 ＰＩＤ控制的方法走 １１０步后停下。 （１）对其中的 Ｐ比例进行控制，需要根据一定的步伐规律 实现一百多步的步行，然后停止。 （２）对 ＰＩ积分进行控制，则需要根据步伐，在完成行走，停 止后，回头，继续走，走到一百零几步的位置，继续转头向一百 多步的位置走，并在一百多步的位置来回晃几次后，停止在一 百多步的位置上。 （３）对 ＰＤ微分进行控制，需要根据相应步伐在走到一百 零几步后，逐渐向一百多步的位置进行靠近，并在一百多步的 位置进行准确停止，实现无静差控制过程，如果存在不准确停 靠，则表示存在静差控制。 下面介绍为一种常用调试步骤： （１）将增益 Ｐ的比例进行确定。在对增益比例 Ｐ进行确定 时，需要先将 ＰＩＤ的积分项去掉，同时去掉相应的微分项，在一 般情况下，需要将 Ｔｉ值确定为 ０，Ｔｄ值确定为 ０，保证 ＰＩＤ的比 例调节不受到其他因素的影响。同时，需要将系统允许的最大 值进行确定，使其被控制在 ６０％７０％，促进比例增益 Ｐ，并从 ０ 开始，使其逐渐增加，直到观察到系统出现震荡时停止。然后， 再促进比例增益 Ｐ的减小，使其减小到系统震荡消失为止，并 对此时的比例增益 Ｐ进行记录。如果本次研究将 ＰＩＤ的比例 增益值 Ｐ设定为 ６０％７０％，则在达到相关数值时，可停止对比 例增益 Ｐ的调试工作。
基于竞赛的智能小车设计
• 151•以第十四届全国大学生智能汽车竞赛为背景，通过MT9V032总钻风数字摄像头、10mH 6*8工字电感、GP2Y0A02YK0F 夏普红外测距传感器实时检测道路的路况，由编码器检测小车的车速，使用PID 控制算法调节小车的舵机转向以及驱动电机的转速，完成对小车运动速度和运动方向的闭环控制，经过实践，实现了小车在赛道上的高速行进。
全国大学生智能汽车竞赛是一项面向全国大学生开展的具有探索性的工程实践活动。
以设置制作在特定赛道上能自主行驶且具有优越性能的智能模型汽车为任务，其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，综合运用多学科知识，提出、分析、设计、开发并研究智能汽车的机械结构、电子线路、运动控制和开发与调试环境等问题。
竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
本文设计的智能小车以LPC54606J512微控制器为智能小车控制系统核心。
通过MT9V032总钻风数字摄像头、10mH 6*8工字电感、GP2Y0A02YK0F 夏普红外测距传感器实时检测道路的路况，由编码器检测小车的车速，使用PID 控制算法调节小车的舵机转向以及驱动电机的转速，完成对小车运动速度和运动方向的闭环控制，从而实现小车在赛道上的高速行进。
图1 系统结构图1 系统设计智能车控制系统由微控制器模块、路径检测模块、车速检测模块、直流驱动电机控制模块和调试模块组成，系统结构如图1所示。
本系统以LPC54606J512为控制核心，并采用IAR Embedded Workbench 软件编程、DAP 、NRF24L01等作为调试工具。
运用摄像头进行道路信息采集，并采用PWM 技术和PID 自动控制技术来控制电机转速和舵机转向。
各个部分经过微控制器模块的处理控制，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道、十字路口、坡道、小S 、圆环、路障、断路等特殊轨迹之前能够提前识别并通过改变轮子和舵机上的PWM 的占空比，达到稳定快速通过和减小路程的效果。
十四届恩智浦智能车参赛的收获和体会
十四届恩智浦智能车参赛的收获和体会作为参加第十四届恩智浦智能车比赛的一员，我深刻体会到了这次比赛给我带来的收获和成长。
在这篇文章中，我将分享我在比赛中的经历和感受。
参加恩智浦智能车比赛让我对智能车技术有了更深入的了解。
在比赛前，我通过学习相关理论知识和实践操作，对智能车的构造和原理有了一定的了解。
然而，真正参与比赛后，我才发现理论与实践之间的差距。
在实际操控智能车的过程中，我遇到了许多问题和挑战，例如传感器的精确校准、路径规划的优化等。
通过解决这些问题，我不仅加深了对智能车技术的理解，还提高了自己的解决问题的能力。
参赛过程中我学会了团队合作和沟通。
恩智浦智能车比赛是一个团队合作的项目，每个队员都有自己的分工和任务。
在比赛中，我们需要密切合作，共同解决问题。
通过与队友的交流和协作，我学会了倾听和理解他人的观点，也学会了在团队中发挥自己的优势。
这种团队合作的经验对我今后的工作和生活都有着重要的意义。
参加恩智浦智能车比赛还让我体验到了竞争的激烈和压力的挑战。
在比赛中，我们需要与其他队伍竞争，争夺优胜的位置。
这需要我们不断学习和改进，提高自己的技术水平。
同时，比赛中的时间限制和各种意外情况也给我们带来了很大的压力。
然而，正是这种竞争和压力，激发了我们团队成员的潜力，让我们能够在有限的时间内迅速做出反应和决策。
参加恩智浦智能车比赛让我结识了许多志同道合的朋友。
在比赛的过程中，我与其他队伍的成员进行了交流和互动，分享了彼此的经验和技术。
这些交流不仅拓宽了我的视野，还让我认识到智能车技术的广阔前景和应用领域。
通过与其他参赛者的交流，我不仅学到了新的知识，还结交了一些志同道合的朋友，这对我来说是一笔宝贵的财富。
总的来说，参加第十四届恩智浦智能车比赛是一次难忘的经历。
通过这次比赛，我不仅对智能车技术有了更深入的了解，还学会了团队合作和沟通，体验了竞争和压力的挑战，并结识了许多志同道合的朋友。
这些收获和体会将对我今后的学习和发展产生积极的影响。
第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛补充规则 2016-3
信标控制器的工作原理和实现方案请参见竞赛网公布 《信标组裁判系统原理
与实现》 。 参赛队伍可以参照上述信标参数和制作方案自行制作可供调试使用的信标。 也可以在如下淘宝网站购买符合上述竞赛规格的信标实物系统： https:///。
二、比赛赛道
1、赛道路肩铺设 在第十一届全国大学生智能汽车竞赛中，除了山东赛区之外，其他赛区均采 用路肩方法进行辅助车模出界检测。原规则中没有明确路肩铺设的位置，现予以 补充。 路肩铺设的位置是在赛道黑色导引边带上面。如下图所示。因此，考虑到路
肩的宽度为 2.5 厘米，实际赛道可供车模行驶的宽度为 40 厘米。
十字路口超车标志 （即黑色三角形） 只会在允许超车的回转十字路口才布设， 正常的十字路，或者不允许超车的十字路口不会布设黑色三角形。如下图所示：
图 12 回转十字路口
2.比赛任务 提醒参赛队伍注意比赛细则中关于双车追逐组比赛任务， 并不是要求双车一 定完成所有的超车任务。只是在完成超车时，比赛成绩会进行奖励。即使最终只 有一辆车模完整跑完全程，也算作比赛成功，只是最终成绩加罚 60 秒。 为了鼓励参赛选手提高成绩，在比赛中，只有一辆车模完成比赛时将记录比 赛成绩为该辆车模比赛时间加上 60 秒。但此时如果冲出赛道的次数没有达到两 次，仍然有重新开始比赛的机会。如果后面的成绩提高了，则更改比赛成绩。如 果后面没有完成比赛，则最终以前面的成绩为最终成绩。
10cm
信标结构与参数
（1）透明灯罩，直径为 10 厘米。 透明灯罩减少了信标光强损失。 （2）白色灯座，高度为 2 厘米； （3）可拆卸发光灯盘。将来可以只是更换该发光灯盘为其它信标模块（比如无 线信标，声音信标等） ，便于系统升级。 发光 LED 的参数：
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告第十二届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2017年8月23日至26日在常熟理工学院举行。
共有166所学校、365支队伍参加比赛。
其中，竞速赛电磁普通组49支，电磁节能组44支，电磁追逐组46支，光电四轮组49支，光电直立组46支，光电追逐组45支，创意赛四旋翼导航组41支，双车对抗组45支，特邀队伍8支。
共计参赛同学1112人，指导教师508人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛比赛的一等奖和二等奖、创意赛比赛的一等奖、二等奖和创意奖等奖项。
同时，竞赛组委会还颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下：一、竞速赛获奖名单1、电磁普通组2、电磁节能组3、电磁追逐组4、光电四轮组5、光电直立组6、光电追逐组二、创意赛获奖名单1、四旋翼导航组2、双车对抗组三、组织贡献奖获奖名单1、常熟理工学院总决赛承办学校2、大连理工大学东北赛区承办学校3、河南理工大学华北赛区承办学校4、三江学院华东赛区承办学校5、湘潭大学华南赛区承办学校6、云南民族大学西部赛区承办学校7、安徽信息工程学院安徽赛区承办学校8、青岛恒星科技学院山东赛区承办学校9、宁波工程学院浙江赛区承办学校四、竞速赛参赛队伍决赛成绩1、电磁普通组2、电磁节能组3、电磁追逐组4、光电四轮组5、光电直立组6、光电追逐组五、创意赛参赛队伍决赛成绩1、四旋翼导航组2、双车对抗组决赛四强名单六、竞速赛参赛队伍预赛成绩1、电磁普通组2、电磁节能组3、电磁追逐组4、光电四轮组5、光电直立组6、光电追逐组七、创意赛参赛队伍预赛成绩1、四旋翼导航组2、双车对抗组全国大学生智能汽车竞赛组委会秘书处2017‐8‐31。
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节
恩智浦杯全国智能车竞赛之PID调节随着科技的不断发展，智能车领域的竞赛也越来越受到关注。
恩智浦杯全国智能车竞赛作为我国智能车领域的一项重要比赛，吸引了众多高校学生和工程师参与其中。
在这场竞赛中，PID调节技术一直扮演着非常重要的角色。
本文将从PID调节的基本原理、应用和在智能车竞赛中的作用等方面展开讨论。
一、PID调节的基本原理PID调节是一种经典的控制理论方法，它利用比例、积分、微分三个部分来调节系统的输出，使其跟踪或稳定到期望值。
具体来说，PID控制器可以表示为：u(t)=K_p e(t)+K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{{d}}{{dt}} e(t)e(t)表示系统的误差，K_p、K_i和K_d分别为比例、积分和微分系数，它们分别控制了系统的瞬时误差、积分误差和微分误差。
通过合理地选择这三个系数，可以使得系统的响应达到期望的效果。
在智能车领域，PID调节技术常常被用来控制车辆的速度、方向和行驶轨迹等。
当智能车需要跟随一条曲线行驶时，可以利用PID控制器来调节车辆的转向角度，使其始终保持在曲线上。
二、PID调节在智能车竞赛中的应用1. 速度控制在恩智浦杯全国智能车竞赛中，智能车通常需要完成一系列的赛道行驶任务，其中就包括对车辆速度的控制。
而PID调节技术可以很好地帮助智能车保持稳定的速度，避免出现速度波动较大的情况，从而更好地完成任务。
当智能车需要在赛道上匀速行驶时，可以利用PID控制器来控制车辆的马达输出，使得车辆的实际速度与设定速度保持一致。
通过合理地调节PID参数，可以使得车辆的速度控制更加精准、稳定。
2. 轨迹跟踪在智能车竞赛中，智能车往往需要在复杂的环境中完成轨迹跟踪任务，比如穿越障碍物、绕过障碍物等。
而PID调节技术可以帮助智能车更好地跟踪指定的轨迹。
智能车在执行轨迹跟踪任务时，往往需要根据当前位置与目标位置之间的误差来调整转向角度，以使车辆沿着指定轨迹行驶。
基于智能车竞赛的计算机专业学生综合实践能力培养
基于智能车竞赛的计算机专业学生综合实践能力培养佚名【摘要】为了适应新时期对计算机专业学生综合实践能力的需求,针对\"恩智浦杯\"智能车竞赛对跨学科、多课程、多知识点的综合性要求,提出了以智能车竞赛为载体的学生综合实践能力培养路径.智能车设计涉及以计算机为主,包括机械、电气、电子、仪表及控制等在内的诸多学科;包含电子技术、传感器技术、嵌入式系统等系列课程;覆盖模型建立、路径识别、PID控制等众多知识领域.实践表明,学生参加智能车竞赛,在获得优秀成绩的同时,提高了工程实践能力和工程应用能力,增强了工程创新意识和团结协作精神.【期刊名称】《实验科学与技术》【年(卷),期】2018(016)006【总页数】3页(P117-119)【关键词】综合实践能力;智能车竞赛;工程【正文语种】中文【中图分类】G642.0“恩智浦杯”智能汽车竞赛是教育部自动化专业教指委主办，“恩智浦”公司协办的全国性大学生高规格赛事，采用校内赛、赛区赛直到全国总决赛的形式。
智能车竞赛从车模搭建、电路板设计制作到路径算法及程序调试，整个过程准备时间长，涉及以计算机专业为主的多个学科，综合性强，可以锻炼学生的创新力、意志力及养成良好的任务分工协作能力。
从2006年首届竞赛到2017年第十二届竞赛，平均每年参赛学校达600余所、参赛学生达万人以上。
1 新时期对计算机专业学生综合实践能力要求目前计算机专业学生综合实践能力培养存在的问题[1]主要有以下4点：1)学生欺“软”怕“硬”，遇到软硬件一体的工程设计则无从下手；2)教师在教学内容上偏理论化，特别是与具体工程项目相关的实践环节上；3)课程知识体系相对独立，缺乏系统性规划；4)学生存在综合素质与知识结构方面的缺陷，解决复杂工程问题能力差[2]。
针对现状，全国各个高校也在不断地进行各种教学探索与改革，教育部也在国家级层面提出了新时期新工科建设的要求[3]；同时教育部也启动了“系统能力培养——专业课程体系改革及课程建设”项目，旨在提高学生解决复杂工程问题的能力、多专业知识交叉融合的能力、团队合作能力及最核心的学生学习的能力[4-5]。
第十二届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛总决赛成绩公告
第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告第十二届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2017年8月23日至26日在常熟理工学院举行。
共有166所学校、365支队伍参加比赛。
其中，竞速赛电磁普通组49支，电磁节能组44支，电磁追逐组46支，光电四轮组49支，光电直立组46支，光电追逐组45 支,创意赛四旋翼导航组41支，双车对抗组45支，特邀队伍8支。
共计参赛同学1112 人，指导教师508人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛比赛的一等奖和二等奖、创意赛比赛的一等奖、二等奖和创意奖等奖项。
同时，竞赛组委会还颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下：一、竞速赛获奖名单2、电磁节能组3、电磁追逐组4、光电四轮组5、光电直立组6光电追逐组二、创意赛获奖名单1、四旋翼导航组2、双车对抗组三、组织贡献奖获奖名单1、常熟理工学院2、大连理工大学3、河南理工大学4、三江学院5、湘潭大学6云南民族大学7、安徽信息工程学院8、青岛恒星科技学院9、宁波工程学院四、竞速赛参赛队伍决赛成绩1总决赛承办学校东北赛区承办学校华北赛区承办学校华东赛区承办学校华南赛区承办学校西部赛区承办学校安徽赛区承办学校山东赛区承办学校浙江赛区承办学校234、光电四轮组5、光电直立组6五、创意赛参赛队伍决赛成绩1、四旋翼导航组六、竞速赛参赛队伍预赛成绩1、电磁普通组2、电磁节能组3、电磁追逐组45、光电直立组6七、创意赛参赛队伍预赛成绩1、四旋翼导航组2、双车对抗组全国大学生智能汽车竞赛组委会秘书处2017 - 8 - 31。