松下伺服调试说明

Panasonic
松下数字交流伺服　
安装调试说明书　
（２００３．１１版本）
目 录 １．　松下连接示意图　
２．　通电前的检查　
３．　通电时的检查
４．　松下伺服驱动器的参数设定　
５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
１．　松下连接示意图　
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　
２．　通电前的检查　
１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头　
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　
Ｕ Ｆ
Ｖ Ｉ
Ｗ Ｂ　
接地 Ｄ　
刹车电源 Ｇ　
刹车电源 Ｈ
　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头　
Ｕ Ｄ
Ｖ Ｅ
Ｗ Ｆ　
接地 Ｇ　
刹车电源 Ａ　
刹车电源 Ｂ
２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　
接插件螺丝拧紧。

　
３．通电时的检查　
　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　
４．松下伺服驱动器的参数设定　
１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　
Ａ．　接通驱动器电源；　
Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　
Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　
Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　
Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　
Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　
Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

　
重复以上Ｄ～Ｇ过程，修改其它参数。

修改参数操作完毕，切
记选择驱动器ＥＥＰＲＯＭ写入模式，保存参数。

　
Ｈ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择ＥＥＰＲＯＭ写入模式页面 ＥＥ　＿ＳＥｔ　；　
Ｉ．　按“ＳＥＴ”键，　显示 ＥＥＰ －；　
Ｊ．　按住上“○∧”按钮（约３秒钟）。

　
先显示 －－－－－－　；后再显示 ＳｔＡｒｔ
开始写入保存参数。

保存完毕，显示（有如下三种可能）：　
Ｆ　Ｉ　Ｎ　Ｉ　Ｓ　Ｈ． ｒ　Ｅ　Ｓ　Ｅ　ｔ． Ｅ　ｒ　ｒ　ｏ　ｒ． 表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效，
需关电源，再开电 重新修改参数操作
源才能有效。

　
（詳细参见松下伺服驱动说明书）　
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。

需重复进行以
上步骤。

　
２）　松下伺服驱动器参数表　
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。

　
参数表　
参数
号　
参 数　数 值　功 能　
０２　控制方式
选择　
０　设定使用的控制方式为：位置控制方式。

　
２１
负载变化
时，是否自
动增益　
０　
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：　
２１号设置值　是否自动调
整　
在运行时，对
负载变化的
反应　
０ 禁　止 不变化　
１　允　许 几乎无变化　
２ 允　许 变化小　
３　允　许 变化快　
一般为了安全，将此参数设为０。

　
２２
设置机床
机械刚性　
需调试　
先不设，在性能优化时调整　
机械联接方式 机械刚性设置值
滚珠丝杆＋电机直连 ４～８　
滚珠丝杆＋同步带 ３～６　
同步带　２～５　
齿轮或齿条＋小齿轮　１～３　
其他：低刚性联接　１～３　
４２　指令脉冲
输入方式
选择　１　可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。

　
４７　第二指令
脉冲分倍
频分子　
１００００ 一般不使用。

　
４Ａ　指令脉冲
分倍频分
子分倍率　
０
４６　第一指令
脉冲分倍
频分子　
需计算　（数值范围：　１～１００００）　
４Ｂ　指令脉冲
分倍频的
分母　需根据不同
螺距的丝杆
与带轮比计
算　
（数值范围：　
１～１００００））　
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
方法如下：　
参数４６号 １００００　
———— ＝ —————————————　
参数４Ｂ号 丝杠螺距×带轮比×１０００　
（以上，分子、分母数值均不超过１００００时， 可不约分；超过１００００时，分子、分母可约分）　
注：１．　ＫＮＤ系统内的电子齿轮比需设置为：
ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１　。

　
２．　如果是数控车床，Ｘ轴用直径编程，　
则以上计算公式中，分母还应乘以２，　
即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２　
６３　位置偏差
过大设置　１８７５　可以用偏差计数脉冲数来设定位置偏差过大的检出水平（位置偏差过大保护）。

　
６５　欠压报警　０　主电源关断时是否欠压报警　
６７　主电源关
断时，相关　
顺序　４　主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器　是否清除。

　
５．松下伺服驱动器的参数和性能优化调整　
根据上表设置好松下伺服驱动器参数后，　开始优化调整伺服性能（采用“常规自动增益调节”方法），步骤如下：　（１） 开关一次驱动器电源，参数有效。

驱动器显示 ｒ ０
（２）　按“ＳＥＴ”按钮一次，按“ＭＯＤＥ”　按钮三次，进入“常规自动
增益调节”，显示如下：　
２２
用上○∧，下○∨按钮，修改２２参数的机械刚性设置值。

一般先设每格中的中间偏大的值（数值越大，机械刚性越硬，一般尽可能数值设大，但太大容易振荡）。

　
　（３）　按“ＳＥＴ”按钮，进入“监视器／执行模式”： Ａ　ｔ　ｕ －
（４）　按住上按钮○∧，直到显示器出现“ＳＴＡＲＴ” Ｓ　ｔ　Ａ　ｒ　ｔ
（显示器先显示 －　－　－　－　－ ，　约三秒钟后出现 Ｓ　ｔ　Ａ　ｒ　ｔ ）
机械联接方式 机械刚性设置值 滚珠丝杆＋电机直连 ４～８　滚珠丝杆＋同步带 ３～６ 同步带　２～５　齿轮或齿条＋小齿轮　１～３　其他：低刚性联接　１～３　
此时，电机开始自动运转。

（在大约１５秒的时间内，电机重复５个周期，包括逆时针旋转二次，顺时针旋转二次）。

驱动器自动检测机械，设定惯量、增益等参数。

注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！
（５）　电机停止后，驱动器自动把惯量、增益等参数写入到ＥＥＰＲＯＭ
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。

需重复进行以
上步骤。

　
（６）　用数控系统手动方式来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值（重复（２）～（５）过程），一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数
值。

　
说明：　“常规自动增益调节”方法自动优化调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手
动调整”方法，详细请参阅：松下使用说明书。

　。